Balluff MATRIX VISION BVS 3D-RV1 User instructions

BVS 3D - RV1 - 0124AG - 1111ZZ - 001
3D Stereo Camera
deutsch Montage- und Betriebsanleitung
english Assembly and operating manual

www.matrix-vision.com

MATRIX VISION GmbH | November 2022
BVS 3D-RV1 3D Stereokamera
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG

Revisionen
Dieses Produkt kann ohne vorherige Ankündigung modifiziert werden, wenn dies aufgrund von Produktverbesserungen,
Modifikationen oder Änderungen der Spezifikationen erforderlich ist. Wenn eine solche Änderung vorgenommen wird,
wird auch das Handbuch überarbeitet; siehe Revisionsinformationen.
Dokumentationsrevision Rev 1.0, 07.11.2022
Händler:
MATRIX VISION GmbH
Talstraße 16
D-71570 Oppenweiler
Deutschland
Web: https://www.matrix-vision.com
E-Mail: inf[email protected]
Telefon: [phone]
Copyright
Dieses Handbuch und das darin beschriebene Produkt sind urheberrechtlich geschützt. Jede Verwertung und Verbreitung
dieses Inhalts bedarf, soweit nicht nach dem Gesetz über geistiges Eigentum und verwandte Schutzrechte zulässig, der
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den. Eine Haftung für deren Verwendung wird jedoch nicht übernommen.
Es können Unterschiede zwischen dem Handbuch und dem Produkt bestehen, wenn das Produkt nach dem Ausga-
bedatum des Handbuchs geändert wurde. Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können ohne vorherige
Ankündigung geändert werden.
MATRIX VISION GmbH
Handbuch: BVS 3D-RV1
1 Rev: 1.0
Status: 07.11.2022

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einführung 3
1.1 Überblick .............................................. 4
1.2 Garantie ............................................... 5
1.3 Zulassungen und Normen ..................................... 6
1.4 Elektronische und Sicherheitsstandards .............................. 6
1.5 Umweltvorschriften ......................................... 7
1.6 Verfügbare Zertifikate ....................................... 7
1.7 Informationen zur Entsorgung ................................... 7
2 Sicherheit 9
2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise .................................. 9
2.2 Verwendungszweck ........................................ 10
3 Hardware-Spezifikation 11
3.1 Umfang der Lieferung ....................................... 11
3.2 Technische Spezifikation ...................................... 12
3.3 Umwelt- und Betriebsbedingungen ................................ 14
3.4 Spezifikationen für die Spannungsversorgung .......................... 14
3.5 Verkabelung ............................................. 15
3.6 Koordinatensysteme ........................................ 16
4 Installation 17
4.1 Montage ............................................... 17
4.2 Einschalten ............................................. 18
4.3 Herstellen der Verbindung ..................................... 18
4.4 Fokus einstellen .......................................... 18
4.5 Kalibrierung ............................................. 20
5 Wartung 21
5.1 Reinigung der Linse ........................................ 21
5.2 Änderung des Arbeitsbereichs ................................... 21
6 Zubehör 22
6.1 Stromanschluss ........................................... 22
6.2 Netzteile ............................................... 22
6.3 Ersatzteile .............................................. 22
6.4 SGM®Producer .......................................... 23
7 Fehlerbehebung 24
7.1 Hardware-Probleme ........................................ 24
7.2 Spärlich befüllte Tiefenbilder .................................... 24
8 Kontakt 26
8.1 Support ............................................... 26
8.2 Adresse ............................................... 26
Stichwortverzeichnis 27
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Handbuch: BVS 3D-RV1
2 Rev: 1.0
Status: 07.11.2022

1 Einführung
Hinweise im Handbuch
Um Schäden an der Ausrüstung zu vermeiden und die Sicherheit der Benutzer zu gewährleisten, enthält das
vorliegende Handbuch Sicherheitshinweise, die mit dem Symbol Warnung gekennzeichnet werden. Zusätz-
liche Informationen sind als Bemerkung gekennzeichnet.
Warnung: Warnhinweise in diesem Handbuch kennzeichnen Verfahren und Maßnahmen, die beachtet
werden müssen, um Verletzungsgefahren für den Bediener/Benutzer oder Schäden am Gerät zu ver-
meiden. Softwarebezogene Warnhinweise weisen auf Verfahren hin, die beachtet werden müssen, um
Fehlfunktionen oder unerwartetes Verhalten der Software zu vermeiden.
Bemerkung: Hinweise werden in diesem Handbuch verwendet, um auf ergänzende relevante Informatio-
nen hinzuweisen.
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Handbuch: BVS 3D-RV1
3 Rev: 1.0
Status: 07.11.2022

1.1. Überblick
1.1 Überblick
Die 3D Stereokamera ist eine hochauflösende IP54-geschützte 3D-Stereokamera mit integriertem Projektor.
Die 3D Stereokamera liefert 12MP Kamerabilder und – in Kombination mit dem SGM®Producer – Tiefen-,
Konfidenz- und Fehlerbilder. Der integrierte Projektor projiziert ein zufälliges Punktmuster und ermöglicht
dichte Tiefenbilder auch in schwach texturierten Szenen und die hohe Auflösung erlaubt die Erkennung von
Kleinteilen mit hoher Genauigkeit.
Ergänzende Informationen finden Sie unter https://www.matrix-vision.com auf der entsprechenden Produkt-
seite.
Abb. 1.1: Die MATRIX VISION 3D Stereokamera
Die in diesem Handbuch verwendeten Begriffe „Stereokamera“, „Kamera“ und „3D Stereokamera“ beziehen
sich alle auf die 3D Stereokamera von MATRIX VISION.
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Status: 07.11.2022

1.2. Garantie
1.2 Garantie
Nicht ausdrücklich vom Hersteller genehmigte Änderungen an der Hard- und Software können zum Erlö-
schen der Garantie- und Gewährleistungsansprüche des Anwenders führen.
Warnung: Die 3D Stereokamera arbeitet mit komplexer Hardware, die sich in einer Weise verhalten
kann, die vom Benutzer nicht beabsichtigt ist. Der Käufer muss seine Anwendung so gestalten, dass ein
Ausfall der 3D Stereokamera nicht zu Personen-, Sach- oder anderen Schäden führt.
Warnung: Versuchen Sie nicht, die 3D Stereokamera zu zerlegen, zu öffnen, zu warten oder zu modi-
fizieren. Andernfalls besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags oder einer anderen Gefahr. Jegliche
Anzeichen eines Versuchs, das Gerät zu öffnen und/oder zu modifizieren, einschließlich des Ablösens,
Durchstechens oder Entfernens von Aufklebern, führt zum Erlöschen der beschränkten Garantie.
Warnung: ACHTUNG: Um die europäische CE-Anforderung zu erfüllen, müssen alle Signalkabel, die
zum Anschluss dieses Geräts verwendet werden, abgeschirmt sein und das Gerät muss geerdet sein. Der
Betrieb mit falschen Kabeln kann zu Interferenzen mit anderen Geräten oder zu einem unerwünschten
Verhalten des Produkts führen.
Bemerkung: Dieses Produkt darf nicht als Hausmüll behandelt werden. Indem Sie sicherstellen, dass
dieses Produkt korrekt entsorgt wird, tragen Sie zum Schutz der Umwelt bei. Nähere Informationen zum
Recycling dieses Produkts erhalten Sie bei Ihrer Gemeindeverwaltung, Ihrem Entsorgungsdienstleister
oder dem Lieferanten des Produkts.
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1.3. Zulassungen und Normen
1.3 Zulassungen und Normen
1.3.1 Genehmigungen
Die 3D Stereokamera hat die folgenden Zulassungen erhalten:
EG-Konformitätserklärung
UK Konformität geprüft
IP54 Schutzart nach IEC-Norm 60529
ROHS-konform gemäß der EU-Richtlinie 2011/65/EU
WEEE-konform gemäß EU-Richtlinie 2012/19/EG
1.4 Elektronische und Sicherheitsstandards
Die 3D Stereokamera wurde so konzipiert, dass er die Anforderungen der Richtlinien 2014/30/EU und
2011/65/EU erfüllt. Die 3D Stereokamera besteht aus dem Projektor und zwei industriellen Vision-Kameras.
Der Projektor wurde getestet und entspricht den Vorgaben der folgenden Normen:
• EN 61000-6-4:2007 + A1:2011 : Störaussendung
• EN 61000-6-2:2005: Störfestigkeit
• EN 62471:2008 / IEC 62471:2008 : Photobiologische Sicherheit von Lampen und Lampensystemen
Die Industriekameras wurden auf der Grundlage der folgenden harmonisierten Normen geprüft:
• EN 61000-6-4:2007 + A1:2011 : Störaussendung
• EN 61000-6-2:2005: Störfestigkeit
Für den industriellen Einsatz in den USA und Kanada ist die 3D Stereokamera von den technischen Anfor-
derungen nach 47 CFR § 15 und ICES-003 ausgenommen.
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1.5. Umweltvorschriften
1.5 Umweltvorschriften
1.5.1 EU-RoHS-Richtlinie
Alle Komponenten der 3D Stereokamera, einschließlich des Projektor, der Industriekameras, der Verkabe-
lung und der Struktur entsprechen den Bestimmungen der EU-Richtlinie 2011/65/EU zur Beschränkung der
Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten (RoHS 2). Artikel, die in der
RoHS-Richtlinie ausgenommen sind, sind von diesen Normen ausgenommen.
1.5.2 REACH-Verordnung
Alle Bestandteile der 3D Stereokamera, einschließlich des Projektor, der Industriekameras, der Verkabelung
und der Struktur entsprechen der REACH-Verordnung 1907/2006/CE. Diese Produkte sind nicht als gefähr-
lich eingestuft. Wir bescheinigen hiermit, dass diese Produkte keine besonders besorgniserregenden Stoffe
(SVHC) in Mengen >0,1% (w/w) enthalten.
1.6 Verfügbare Zertifikate
Kopien der verschiedenen Zertifikate können von https://www.matrix-vision.com auf der entsprechenden Pro-
duktseite heruntergeladen werden.
1.7 Informationen zur Entsorgung
1. Entsorgung von Elektro- und Elektronikgeräten
Das Symbol der „durchgestrichenen Mülltonne“ bedeutet, dass Sie gesetzlich verpflichtet sind, die-
se Geräte einer vom unsortierten Siedlungsabfall getrennten Erfassung zuzuführen. Die Entsorgung
über den Hausmüll, wie bspw. die Restmülltonne oder die Gelbe Tonne ist untersagt. Vermeiden Sie
Fehlwürfe durch die korrekte Entsorgung in speziellen Sammel- und Rückgabestellen.
2. Entnahme von Batterien
Enthalten die Produkte Batterien und Akkus, die aus dem Altgerät zerstörungsfrei entnommen wer-
den können, müssen diese vor der Entsorgung entnommen werden und getrennt als Batterie entsorgt
werden.
Folgende Batterien bzw. Akkumulatoren sind in der 3D Stereokamera enthalten: Keine
3. Möglichkeiten der Rückgabe von Altgeräten
Besitzer von Altgeräten können diese an den Hersteller zurückgeben, damit eine ordnungsgemäße
Entsorgung sichergestellt ist.
Bitte kontaktieren Sie den Support (Abschnitt 8) wegen der Rücknahme des Gerätes.
4. Datenschutz
Endnutzer von Elektro- und Elektronikaltgeräten werden darauf hingewiesen, dass Sie für das Löschen
personenbezogener Daten auf den zu entsorgenden Altgeräten selbst verantwortlich sind.
5. WEEE-Registrierungsnummer
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1.7. Informationen zur Entsorgung
MATRIX VISION ist unter der Registrierungsnummer DE 33323989 bei der stiftung elektro-altgeräte
register, Nordostpark 72, 90411 Nürnberg, als Hersteller von Elektro- und/ oder Elektronikgeräten re-
gistriert.
6. Sammel- und Verwertungsquoten
Die EU-Mitgliedsstaaten sind nach der WEEE-Richtlinie verpflichtet, Daten zu Elektro- und Elektroni-
kaltgeräten zu erheben und diese an die Europäische Kommission zu übermitteln. Auf der Webseite
des Bundesministeriums für Umwelt- und Naturschutz finden Sie weitere Informationen hierzu.
Information zur Entsorgung außerhalb der Europäischen Union
Das Symbol der durchgestrichenen Mülltonne ist nur in der Europäischen Union gültig. Für die Entsorgung
in anderen Ländern außerhalb der Europäischen Union können die örtlichen Behörden oder der Hersteller
Auskunft über die richtige Entsorgungsmethode geben.
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Status: 07.11.2022

2 Sicherheit
Warnung: Vor Inbetriebnahme der 3D Stereokamera muss der Bediener alle Anweisungen in diesem
Handbuch gelesen und verstanden haben.
Bemerkung: Der Begriff „Bediener“ bezieht sich auf jeden, der für eine der folgenden Aufgaben verant-
wortlich ist, die in Verbindung mit der 3D Stereokamera ausgeführt werden:
• Installation
• Wartung
• Inspektion
• Kalibrierung
• Programmierung
• Außerbetriebnahme
Dieses Handbuch erklärt die verschiedenen Komponenten der 3D Stereokamera und die allgemeine Bedie-
nung über den gesamten Lebenszyklus des Produkts, von der Installation über den Betrieb bis zur Außerbe-
triebnahme.
Die Zeichnungen und Fotos in dieser Dokumentation sind repräsentative Beispiele; es können Unterschiede
zum gelieferten Produkt bestehen.
2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise
Bemerkung: Eine Verwendung der 3D Stereokamera unter Nichtbeachtung dieser Warnhinweise ist nicht
bestimmungsgemäß und kann zu Verletzungen oder Schäden führen sowie die Gewährleistung erlöschen
lassen.
Warnung:
• Die 3D Stereokamera ist nach IP54 geschützt. Hohe Luftfeuchtigkeit oder Temperatur können das
Gerät beschädigen. Es darf nicht in einer Umgebung benutzt werden, in der brennbare oder explo-
sive Dämpfe auftreten können.
• Die 3D Stereokamera muss vor der Verwendung ordnungsgemäß befestigt werden.
• Alle Kabelsätze müssen an der 3D Stereokamera und an der Halterung befestigt werden.
• Die Länge der verwendeten Kabel darf 30 Meter nicht überschreiten. Das 8-polige Stromkabel darf
nicht länger sein als 15 Meter.
• Zur Spannungsversorgung der 3D Stereokamera muss eine geeignete, separate Gleichspannungs-
quelle verwendet werden.
• Zur Spannungsversorgung der 3D Stereokamera muss ein geeignetes Netzteil verwendet werden,
das der Norm EN 62368-1 entspricht.
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2.2. Verwendungszweck
• Prüfen Sie die Polarität und die Anschlüsse.
• Das Gehäuse der 3D Stereokamera muss geerdet sein.
Warnung:
• Die Sicherheitsrichtlinien der 3D Stereokamera und der zugehörigen Geräte müssen immer einge-
halten werden.
• Die 3D Stereokamera fällt nicht in den Geltungsbereich der Maschinen- oder Medizinrichtlinien.
Risikobewertung und endgültige Anwendung: Die 3D Stereokamera darf mit einem Roboter verwen-
det werden. Roboter, 3D Stereokamera und alle anderen Geräte, die in der endgültigen Anwendung
verwendet werden, müssen mit einer Risikobeurteilung bewertet werden. Es ist die Pflicht des Syste-
mintegrators, die Einhaltung aller lokalen Sicherheitsmaßnahmen und Vorschriften zu gewährleisten.
Je nach Anwendung kann es Risiken geben, die zusätzliche Schutz-/Sicherheitsmaßnahmen erfor-
dern.
2.2 Verwendungszweck
Die 3D Stereokamera ist für die Verwendung in Kombination mit dem SGM®Producer bestimmt. Die 3D
Stereokamera ist für die Installation an einer automatisierten Maschine, einer mobilen Plattform oder einer
stationären Anlage vorgesehen. Sie kann auch zur Datenerfassung in anderen Anwendungen eingesetzt
werden.
Warnung: Die 3D Stereokamera ist NICHT für sicherheitskritische Anwendungen vorgesehen.
Warnung: Die 3D Stereokamera darf NICHT in dynamischen Umgebungen genutzt werden und darf
NICHT am Endeffektor eines Roboters befestigt werden.
Die 3D Stereokamera darf nur im Rahmen ihrer technischen Spezifikation verwendet werden. Jede andere
Verwendung des Produkts gilt als nicht bestimmungsgemäß. MATRIX VISION haftet nicht für Schäden, die
aus nicht bestimmungsgemäßer Verwendung resultieren.
Warnung: Die lokalen und/oder nationalen Gesetze, Vorschriften und Richtlinien zu Automationssicher-
heit und allgemeiner Maschinensicherheit sind stets einzuhalten.
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Status: 07.11.2022

3 Hardware-Spezifikation
Bemerkung: Die folgenden Hardware-Spezifikationen dienen als allgemeine Referenz; es können Unter-
schiede zum Produkt bestehen.
3.1 Umfang der Lieferung
Die Standardlieferung für die 3D Stereokamera umfasst
• 3D Stereokamera,
• Kurzanleitung.
Folgendes Zubehör ist außerdem notwendig:
• Kalibriermuster groß (A3),
• 2 x 10 m Gigabit-Ethernet-Netzwerkkabel,
• 10 m Stromkabel mit M12-Stecker und einem offenen Ende,
Das vollständige Handbuch ist online in digitaler Form unter https://www.matrix-vision.com/de/downloads/
online-manuals verfügbar.
Bemerkung: Die folgenden Artikel sind nicht im Lieferumfang enthalten, sofern nicht anders angegeben:
• Kupplungen, Adapter, Halterungen,
• Stromversorgungseinheit und Sicherungen.
Vorschläge für Kabel finden Sie unter Zubehör (Abschnitt 6).
Das folgende Bild zeigt die wichtigsten Bauteile der 3D Stereokamera, auf die in diesem Handbuch Bezug
genommen wird.
Projektor
Rechte Kamera Linke KameraLED
Abb. 3.1: Beschreibung der Bauteile
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3.2. Technische Spezifikation
3.2 Technische Spezifikation
Die technische Spezifikation der 3D Stereokamera ist in Tab. 3.1 dargestellt. Die angegebene Tiefenbildrate
kann mit dem SGM®Producer auf einem Computer mit einer Nvidia RTX2070 GPU erreicht werden. Höhere
Bildraten (bis zu 9 Hz) sind mit schnelleren Grafikkarten möglich.
Tab. 3.1: Technische Daten der 3D Stereokamera
3D Stereokamera
Bildauflösung 4112 x 3008 Pixel monochrom
Bildwiederholrate 9 Hz
Brennweite 16 mm
Sichtfeld Horizontal: 47,5°, Vertikal: 35,7°
Arbeitsbereich
670 mm x 640 mm @ 1.0 m Abstand
1550 mm x 1280 mm @ 2.0 m Abstand
2430 mm x 1920 mm @ 3.0 m Abstand
3310 mm x 2560 mm @ 4.0 m Abstand
Tiefenbild
4112 x 3008 Pixel (Voll) @ 2,8 Hz (Nvidia RTX2070)
2056 x 1504 Pixel (Hoch) @ 4,6 Hz (Nvidia RTX2070)
1028 x 752 Pixel (Mittel) @ 9 Hz (Nvidia RTX2070)
686 x 502 Pixel (Niedrig) @ 9 Hz (Nvidia RTX2070)
Kühlung Passiv
Basisabstand 210 mm
Größe (B x H x L) 262 mm x 204 mm x 82 mm
Masse 1.64 kg
Der Tiefenbildbereich der 3D Stereokamera hängt von der Tiefenbildqualität, dem angegebenen maximalen
Tiefenbereich und dem verfügbaren GPU-Speicher ab. Der Tiefenbereich bei näherer Entfernung ist viel
kleiner als der Tiefenbereich bei weiter Entfernung. Tab. 3.2 zeigt Beispiele für resultierende Tiefenbereiche
mit 3,4 Gbyte GPU-Speicher. Größere Tiefenbereiche sind möglich, wenn der SGM®Producer mit einer
Grafikkarte verwendet wird, die mehr GPU-Speicher bietet.
Tab. 3.2: Beispiele möglicher Tiefenbereiche der 3D Stereokamera
mit 3,4 Gbytes GPU-Speicher
3D Stereokamera
Volle Tiefenbildqualität
0.89 m bis 1.00 m
1.60 m bis 2.00 m
2.18 m bis 3.00 m
2.65 m bis 4.00 m
Hohe Tiefenbildqualität
0.52 m bis 1.00 m
0.66 m bis 2.00 m
0.75 m bis 3.00 m
0.80 m bis 4.00 m
1,00 m bis unendlich
Mittlere und niedrige Tiefenbildqualität 0.52 m bis unendlich
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3.2. Technische Spezifikation
Die Auflösung und Genauigkeit bei verschiedenen Entfernungen ist in Tab. 3.3 für die empfohlene Tiefenbild-
qualität Hoch angegeben. Bei voller Tiefenbildqualität sind die Auflösung und die Genauigkeit um den Faktor
2 besser. Bei mittlerer Qualität sind die Auflösung und die Genauigkeit etwa zweimal schlechter als in der
Tabelle angegeben.
Tab. 3.3: Auflösung und Genauigkeit der 3D Stereokamera in Mil-
limetern mit Stereo-Matching in Qualität Hoch und Random-Dot-
Projektion auf nicht-reflektierende und nicht-transparente Objekte.
Abstand 3D Stereokamera
Laterale Auflösung
1.0 m
2.0 m
3.0 m
4.0 m
0.4 mm
0.9 mm
1.3 mm
1.7 mm
Tiefenauflösung
1.0 m
2.0 m
3.0 m
4.0 m
0.1 mm
0.5 mm
1.2 mm
2.0 mm
Durchschnittliche Tiefengenauigkeit
1.0 m
2.0 m
3.0 m
4.0 m
0.5 mm
2.0 mm
4.6 mm
8.2 mm
262
204
80
82
Abb. 3.2: Gesamtabmessungen der 3D Stereokamera in Millimetern
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Handbuch: BVS 3D-RV1
13 Rev: 1.0
Status: 07.11.2022

3.3. Umwelt- und Betriebsbedingungen
CAD-Modelle der 3D Stereokamera können von https://www.matrix-vision.com auf der entsprechenden Pro-
duktseite heruntergeladen werden. Die CAD-Modelle werden ohne Gewähr für ihre Korrektheit zur Verfügung
gestellt.
3.3 Umwelt- und Betriebsbedingungen
Die 3D Stereokamera ist für den industriellen Einsatz konzipiert. Die Umgebungsbedingungen für Lagerung,
Transport und Betrieb in Tab. 3.4 müssen beachtet werden.
Tab. 3.4: Umgebungsbedingungen
3D Stereokamera
Lager-/Transporttemperatur -20 °C bis 60 °C
Betriebstemperatur 0 °C bis 45 °C (passive Kühlung)
Relative Luftfeuchtigkeit (nicht
kondensierend)
20 % to 80 %
Schutzklasse IP54
Sonstige • Von korrosiven Flüssigkeiten oder Gasen fernhalten.
• Von explosiven Flüssigkeiten oder Gasen fernhalten.
• Von starken elektromagnetischen Störungen fernhalten.
Die 3D Stereokamera ist für eine Betriebstemperatur (Umgebung) von 0 °C bis 45 °C ausgelegt und arbei-
tet mit einer konvektiven (passiven) Kühlung. Ein ungehinderter Luftstrom, insbesondere um die Kühlrippen,
muss während des Einsatzes gewährleistet sein. Die 3D Stereokamera darf nur über die beschriebene me-
chanische Montageschnittstelle montiert werden, wobei alle Gehäuseteile unbedeckt bleiben müssen. Ein
Freiraum von mindestens 10 cm in alle Richtungen vom Gehäuse und ein ausreichender Luftaustausch mit
der Umgebung sind erforderlich, um eine ausreichende Kühlung zu gewährleisten. Die Kühlrippen müssen
frei von Schmutz und anderen Verunreinigungen sein.
3.4 Spezifikationen für die Spannungsversorgung
Die 3D Stereokamera muss von einer Gleichspannungsquelle versorgt werden. Im Standardlieferumfang
der Kamera ist kein Gleichspannungsnetzteil enthalten. Jede 3D Stereokamera muss an eine eigene Span-
nungsversorgung angeschlossen werden. Der Anschluss an das Stromnetz ist nur über eine nach EN55011
Klasse B zertifizierte Stromversorgung zulässig.
Tab. 3.5: Grenzwerte für die Stromversorgung
Min Nominal Max
Versorgungsspannung 22.0 V 24 V 26.0 V
Max. Leistungsaufnahme 48 W
Überstromschutz Die Stromversorgung muss mit einer 2-A-Sicherung ab-
gesichert sein
Erfüllung der EMV-Anforderungen siehe Elektronische und Sicherheitsstan-
dards (Abschnitt 1.4)
Warnung: Die Überschreitung der maximalen Betriebsspannung kann zu Schäden an der 3D Stereoka-
mera, am Netzteil und an angeschlossener Ausrüstung führen.
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3.5. Verkabelung
Warnung: Jede 3D Stereokamera muss von einem eigenen Netzteil versorgt werden.
Warnung: Der Anschluss an das Gebäudenetz darf nur über Netzteile erfolgen, die gemäß EN 55011
als Gerät der Klasse B zertifiziert sind.
3.5 Verkabelung
Die 3D Stereokamera wird mit einem bereits angeschlossenen Synchronisationskabel zwischen Projektor
und Kameras geliefert. Es liegt in der Verantwortung des Kunden, die beiden mitgelieferten M12 X-kodierten
Netzwerkkabel an die linke und rechte Kamera sowie das Netzkabel mit einem abgewinkelten M12-Stecker
an den Projektor anzuschließen (siehe Abb. 3.3). Die Netzwerkkabel müssen zur Zugentlastung in die Ka-
belführung eingeklipst werden. Alle Kabel müssen an der Montagehalterung befestigt werden.
Strom-
versorgung
Netzwerk Kabel
linke Kamera
In Kabelführung
befestigen
Netzwerk Kabel
rechte Kamera
In Kabelführung
befestigen
Abb. 3.3: Lage der elektrischen Anschlüsse der 3D Stereokamera
Warnung: Aufgrund des Spannungsabfalls ist die maximale Länge des Netzkabels auf 15 m begrenzt.
Die Versorgungsspannung sollte auf die angegebenen 24 V eingestellt werden und darf wegen der stark
schwankenden Stromaufnahme der 3D Stereokamera nicht über 26 V liegen.
Warnung: Die Richtlinien zum Kabelmanagement sind zwingend einzuhalten. Kabel sind immer mit einer
Zugentlastung an der Halterung der 3D Stereokamera zu befestigen, sodass durch Kabelbewegungen
keine Kräfte auf die M12-Anschlüsse der Kamera wirken. Die verwendeten Kabel müssen lang genug
sein, damit sich die Kamera voll bewegen kann, ohne dass das Kabel zu stark belastet wird. Der minimale
Biegeradius des Kabels (d.h. 𝑅𝑚𝑖𝑛 = 15𝑑) muss eingehalten werden.
Die Steckerbelegung für den Stromanschluss ist in Tab. 3.6 angegeben.
Tab. 3.6: Steckerbelegung für den Stromanschluss
Pin Kabelfarbe Bezeichnung Details
1 Weiß nc
2 Braun Leistung +24 V 2 A @ 24 V
3 Grün nc
4 Gelb nc
5 Grau GPIO Vcc 5-24 V, 50 mA max.
6 Pink GPIO Out 1 Projektor Belichtungssignal
7 Blau Leistung GND
8 Rot GPIO Out 2
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3.6. Koordinatensysteme
Die GPIOs sind durch Optokoppler galvanisch getrennt. GPIO Out 1 liefert standardmäßig ein Belichtungs-
synchronisationssignal mit einem logischen High-Pegel für die Dauer der Bildbelichtung. Die Pins der nicht
verwendeten GPIOs sollten potentialfrei bleiben. GPIO-Schaltkreise und Spezifikationen sind in Abb. 3.4
dargestellt.
GPIO Out:
Uext = 5VDC to 29 VDC
Iout = max 50 mA
GPIO_Power_Vcc
GPIO_Out1_Robot
GPIO_Out2_Robot
GND
Power IN
75
75
3D Stereokamera
Projektor_Belichtung
zur Robotersteuerung
Abb. 3.4: GPIO-Schaltschema und zugehörige Spezifikationen
3.6 Koordinatensysteme
Der Ursprung des Koordinatensystems der 3D Stereokamera ist definiert als die Austrittspupille des linken
Kameraobjektivs. Dieses Koordinatensystem wird Kamera-Koordinatensystem genannt. Es wird in Abb. 3.5
dargestellt.
105 41
86.9
z
y
z
x
Abb. 3.5: Position und Orientierung des Kamerakoordinatensystems
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4 Installation
Warnung: Die Anweisungen zur 3D Stereokamera im Abschnitt Sicherheit (Abschnitt 2) müssen vor der
Installation gelesen und verstanden werden.
4.1 Montage
Die 3D Stereokamera ist für die Montage an einer Wand oder Decke über dem Zielbereich vorgesehen. Sie
ist nicht für den Einsatz in dynamischen Anwendungen an einem Roboterhandgelenk vorgesehen. Es liegt in
der Verantwortung des Kunden, für eine geeignete Halterung zu sorgen.
Für die Montage bietet die 3D Stereokamera auf seiner Ober- und Unterseite mehrere M4- und M5-Gewinde
an (siehe Abb. 4.1). Zum Schutz vor Vibrationen müssen mittelfeste Schraubensicherungen oder Tuflok-
Schrauben verwendet werden. M5-Schrauben müssen mit 4,0 Nm angezogen werden, M4-Schrauben müs-
sen mit 3,3 Nm angezogen werden.
Warnung: Die 3D Stereokamera kann nicht an den Endeffektor eines Roboters montiert werden.
Abb. 4.1: Montage der 3D Stereokamera
Nur die Fläche, welche die Gewinde enthält, darf mit der Halterung in Berührung kommen, alle anderen Flä-
chen müssen frei bleiben. Hinter der 3D Stereokamera muss ein Freiraum von mindestens 10 cm vorhanden
sein, um einen ausreichenden Luftstrom zur Kühlung zu ermöglichen.
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