Lust CD 1 Series Operating instructions

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Betriebsanleitung
Verstärkermodul
CD_...1
CD_...2
Service Instructions
Amplifier Module
CD_...1
CD_...2
Nr./No.: 181-00383
Datum / Date: 01.2003
LUST DriveTronics GmbH
Hansastraße 120
D-59425 Unna
Tel.: [phone]
Fax: [phone]
[email protected]
www.Lust-drivetronics.de

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
201.2003
Inhalt
1 Technische Daten
1.1 Geräteübersicht
1.2 Leistungsdaten
1.3 Geräteabmessungen
1.4 Einsatzbereich,
bestimmungsgemäße
Verwendung
1.5 Konformität, Normen
2 Sicherheitshinweise
2.1 Sicherheitssymbole
2.2 Achtungshinweis
2.3 Arbeitssicherheitshinweise
3 Transport
3.1 Verpackung
3.2 Auslieferungszustand
3.3 Empfindlichkeit
3.4 Zwischenlagerung
3.5 Lieferumfang
4 Aufbau und Wirkungsweise
4.1 Prinzipieller Aufbau
4.2 Wirkungsweise
4.3 Wichtige Merkmale
4.4 Prinzipschaltbild des
Regelkreises
5 Projektierungshinweise
5.1 Elektrische Installation
5.2 Schaltgeräte
5.3 Leitungsverlegung, Erdung
EMV-gerechte Verkabelung
5.4 Geräteauswahl
5.5 Endstufenschaltfrequenz
5.6 Gerätemontage
5.7 Geberkabel
5.8 Motorzuleitung
5.9 Motorschutz
5.10 Motor Haltebremse
5.11 Bohrmaße
6 Elektrische Anschlüsse
6.1 Leistungsanschlüsse X 1
6.2 Steueranschlüsse
6.3 Motorgeber X11
6.4 Encoderausgang X 13
6.5 Kommunikationsschnittstellen
6.6 Anlaufsperre
Contents
1 Technical data
1.1 Units
1.2 Performance data
1.3 Dimensions
1.4 Applications and
intended use
1.5 Conformity/Standards
2 Safety guidelines
2.1 Symbol for safety at work
2.2 Instructions ”Caution!”
2.3 Safety instructions for working
3 Transport
3.1 Packing
3.2 Delivery condition
3.3 Sensitivity
3.4 Storage
3.5 Items supplied
4 Construction of unit and method of
operation
4.1 Block diagram
4.2 Method of operation
4.3 Important characteristics
4.4 Block diagram of control loop
5 Planning information
5.1 Electrical installation
5.2 Switchgear
5.3 Cable routing, earthing, EMC
in cabling
5.4 Selection of unit
5.5 Output stage switching
frequency
5.6 Mounting
5.7 Sensor cable
5.8 Motor conduct
5.9 Motor protection
5.10 Motor holding brake
5.11 Drilling dimensions
6 Electrical connections
6.1 Power connections X1
6.2 Control connections
6.3 Motor sensor X11
6.4 Encoder output X13
6.5 Communication interfaces
6.6 Protection against starting

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
01.2003 3
7 Optische Meldungen
8 Parametrierung
8.1 Allgemeines
8.2 Parameterbeschreibung
8.3 Terminalprogramm VecWin
9 Inbetriebnahme
9.1 Vorgehensweise
9.2 Ballastschaltung
10 Betrieb
10.1 Betriebsbedingungen
10.2 Einschaltdauer
11 Störungsabhilfe
11.1 Störungsmeldung über LED
11.2 Störungsursache / Maßnahmen
11.3 Störungsmeldung über BZZ
12 Ersatzteilhaltung
13 Kundendienst
14 Entsorgung
Anhang:
AÜbersicht der Steueranschlüsse
BReglerstruktur mit Menüpunkten
CParameterliste
DIstwerte
7 Visual signals
8 Parameters
8.1 General
8.2 Description of parameters
8.3 Terminal program VecWin
9 System start-up
9.1 Procedure
9.2 Operation ballast
10 Operating the unit
10.1 Operating conditions
10.2 Duty factor
11 Correcting faults
11.1 Fault signal via LED
11.2 Trouble cause / Measures
11.3 Fault signal via BZZ
12 Spare parts stocking
13 Service
14 Hints for waste management
Appendix:
AOutline of the control connections
BRegulator structure with menu points
CList of parameters
DActual values

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
401.2003
1 Technische Daten / Technical data
1.1 Geräteübersicht / Units
Bezeichnungsschlüssel / Key to types
Typbezeichnung X X X X X X . X
Type designation
Beispiel / Example
CDC 007.1 -Kompaktgerät / Compact unit
-Digitale Regelung / Digital regulation
-Antriebsregelung für einen Synchronmotor /
Drive regulation for a synchronous motor
-Nennstrom 7 A / Nominal current 7 A
-Gerätegeneration 1 / Unit Generation 1
Gerätegeneration / Unit generation
Endstufengröße / Output stage size
(Nennstrom) (nominal current)
003 - 180 = 3A - 180A
Antriebsart / Type of drive
C= Synchronmotor / Synchronous motor
F= Asynchronmotor / Asynchronous motor
M= Asynchronmotor / Asynchronous motor
geberlos without encoder
D = Digitalantrieb / Digital drive
Hardware
C= Kompaktgerät mit / Compact unit with
Netzteil power pack
U= Anreihtechnik mit / Modular design with
Netzteil power pack
A= Anreihtechnik ohne / Modular design without
Netzteil power pack

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
01.2003 5
1.2 Leistungsdaten / Perfomance data
1.2.1Leistungsdaten CD_...1 / Performance data CD_...1
Leistungsdaten
Performance data CD_ 003.1 CD_ 007.1
Netzspannung
Mains connection voltage 1 X 230V (- 15%, + 10%) 3 X 230V (- 15%, + 10%) 3 X 230V (- 15%, + 10%)
Netzfrequenz / Mains frequency 50/60 Hz
Regler-Versorgung
Regulator supply 24V DC ±20%,1A
Zwischenkreisspannung
Intermediate circuit voltage 325 V DC
Ausgangsspannung motorseitig
Output voltage (motor side) 3 X 220 V AC
Taktfrequenz der Endstufe
Clock frequency of output stage 4 kHz - 16 kHz mit Stromreduzierung, siehe Kap. 5.5 4 kHz - 16 kHz with current reduction, see chap 5.5
Betriebshöhe / Operating height
bis 1000 m ohne Reduktion
up to 1000 m without reduction
ab 1000 m pro 100 m Höhe 1% Leistungsreduzierung
from 1000 m per 100 m height 1% output reduction
max. Betriebshöhe 4000 m
max. operation height 4000 m
Betriebstemperatur
Operating temperature
0...40°C bei Nennlast, > 40°...55°C bei reduzierter Last,
Lastminderung 2% / °C
0 to 40°C with nominal load, >40°C to 55°C with reduced load,
load reduction 2% / °C
Feuchtigkeitsklasse / Humidity rating G (keine Betauung) / no bedew
Lagertemperatur / storage temperature - 30°C bis / to + 70°C
Nennausgangsstrom
nominal output current 3 A eff 7 A eff
Impulsstrom (10 sek. Ein / 30 sek. Pause)
begrenzt durch I²t-Überwachung
Pulse current (10 sec. on/30 sec. pause)
limited by I²t monitoring
6 A eff 12 A eff
Leistung der Ballastschaltung mit int.
Widerstand Pmax für 0,3 sek. / 10 sek Pause
Output of circuit ballast with internal
resistance
Pmax for 0.3 sec. / 10 sec. pause
Pnenn = 40 W
Pmax. = 2,8 kW
R = 48 Ohm
Gebersystem
Sensor system
Resolver, alternativ
ROD 426 Inkrementalgeber, hochauflösender Geber z.B. ERN
1387 oder Absolutwertgeber
Resolver, optionally incremental encoder
ROD 426 or high-resolution sensor, e.g. ERN 1387 or
absolute value encoder
Encoderausgang (Encodersimulation)
Encoder output (encoder simulation)
ROD 426 Standard-Modus, Standard: 1024 Inkremente, andere
Strichzahlen einstellbar
ROD 426 Standard: 1024 Increments, other number of
increments on request
Gerätescheinleistung
Apparent power of unit 1,2 kVA, max. 2,4 kVA 2,8 kVA, max. 5,6 kVA (3,9 kVA, max. 5,6kVA,
Option)
Verlustleistung / Power loss ca. 50 W ca. 60 W
Masse (Gewicht) / Weight 3,3 kg 3,6 kg
Tabelle 1.1

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
601.2003
1.2.2 Leistungsdaten CD_...2 / Performance data CD_...2
Leistungsdaten
Performance data CD_ 003.2 CD_ 007.2
Netzspannung
Mains connection voltage 3 x 230V - 10% ...3 x 400V + 10% 3 x 480V auf Anfrage / on request
Netzfrequenz / Mains frequency 50/60 Hz
Regler-Versorgung
Regulator supply 24V DC ±20%,1A
Zwischenkreisspannung
Intermediate circuit voltage 276V DC - 600V DC
Ausgangsspannung motorseitig
Output voltage (motor side) 3 X 190V AC - 3 x 380V AC
Taktfrequenz der Endstufe
Clock frequency of output stage 4 kHz - 16 kHz mit Stromreduzierung, siehe Kap. 5.5 4 kHz - 16 kHz with current reduction, see chap 5.5
Betriebshöhe / Operating height
bis 1000 m ohne Reduktion
up to 1000 m without reduction
ab 1000 m pro 100 m Höhe 1% Leistungsreduzierung
from 1000 m per 100 m height 1% output reduction
max. Betriebshöhe 4000 m
max. operation height 4000 m
Betriebstemperatur
Operating temperatur
0...40°C bei Nennlast, > 40°...55°C bei reduzierter Last,
Lastminderung 2% / °C
0 to 40°C with nominal load, >40°C to 55°C with
reduced load, load reduction 2% / °C
Feuchtigkeitsklasse / Humidity rating G (keine Betauung) / no bedew
Lagertemperatur / storage temperatur - 30°C bis / to + 70°C
Nennausgangsstrom
nominal output current 3 A eff 7 A eff (10 A eff Option)
Impulsstrom (10 sek. Ein / 30 sek. Pause) begrenzt
durch I²t-Überwachung
Pulse current (10 sec. on/30 sec. pause)
limited by I²t monitoring
6 A eff 14 A eff
Leistung der Ballastschaltung mit int. Widerstand
Pmax für 0,3 sek. / 10 sek Pause
Output of circuit ballast with internal resistance
Pmax for 0.3 sec. / 10 sec. pause
Pnenn = 40 W
Pmax. = 5,3 kW
R = 80 Ohm
Gebersystem
Sensor system
Resolver, alternativ
ROD 426 Inkrementalgeber, hochauflösender Geber
z.B. ERN 1387 oder Absolutwertgeber
Resolver, optionaly incremental encoder
ROD 426 or high-resolution sensor, e.g. ERN 1387 or
absolute value encoder
Encoderausgang (Encodersimulation)
Encoder output (encoder simulation)
Standard: 1024 Inkremente, andere Strichzahlen
einstellbar
Standard: 1024 Increments, other number of
increments on request
Gerätescheinleistung
Apparent power of unit 2 kVA, max. 3,9 kVA 4,6 kVA, max. 9,2 kVA (6,5 kVA, max. 9,2kVA,
Option)
Verlustleistung / Power loss ca. 50 W ca. 60 W
Masse (Gewicht) / Weight 3,3 kg 3,6 kg
Tabelle 1.2

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
01.2003 7
1.3 Geräteabmessungen 1.3 Dimensions
Abb./ Fig. 1.1
Modulbreite / Module width CD_003
B1 CD_007 B2
Standard 75 mm 86 mm
mit Technologie / with technology 92 mm 103 mm
Befestigung / Fixing CD_003
L1 CD_007 L2
Standard 36,5 mm 36,5 mm
mit Technologie / with technology 44 mm 44 mm
21
40
B2
B1
X1
X2
1
20
287
Encodernachbildung
X14
X11
X13
L1
6,5
RS 232
Motorgeber
-Encoder
-Resolver
Encoder input
Encoder imitation
Leistungsanschluß
Power connection
203
272
246
Erweiterungsslots für
Kommunikation:
Extension lots for
communication:
X15
X16
Steuereingänge
Control inputs
Status und
Fehlermeldung
Status and
fault signal
-Interbus-S
-Profibus-DP
-CAN-BUS-Open
-Bedienterminal
-Operator terminal
Control inputs
X213
40
20
Freiraum für Steckverbindungen
80
X1
B2
X13
X210
X14
X11
Masterimpulse
Ausgang
Prozessfaktor
B1 L1
6,5
Master pulse
output
Process factor
21
CD_... with
technological electronics
CD_... mit
Technologieelektronik
X2
1
Free space for plug-type connections
X211
X212
X15
X16
10
1
Steuereingänge
Masterimpulse
Eingang
Master pulse
input

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
801.2003
1.4 Einsatzbereich und
bestimmungsgemäße Verwendung
Die Verstärkermodule der Serie CD_.. werden zur
verlustarmen, stufenlosen Drehzahl- und
Momentenregelung verwendet.
CDC..- Verstärkermodule sind für den Betrieb von
Synchronmotoren von der Fa. LUST DriveTronics
GmbH bestimmt.
CDF..- Verstärkermodule sind für den Betrieb von
Asynchronmotoren mit Rückführung der
Motorwellenposition von der Fa. LUST
DriveTronics GmbH oder mit ihr abgestimmte
Motoren bestimmt.
CDM..- Verstärkermodule sind für den Betrieb von
Asynchronmotoren ohne Rückführung der
Motorwellenposition von der Fa. LUST
DriveTronics GmbH oder mit Ihr abgestimmte
Motoren bestimmt.
Verwendungen anderer Motoren bedürfen der
ausdrücklichen Genehmigung der Fa. LUST
DriveTronics GmbH.
Die Betriebsanleitungen der Motoren sind zu
beachten.
Die Servoverstärker CD_.. dürfen nur unter den
vorgegebenen Betriebsbedingungen
(Kap.10,Betrieb) eingesetzt werden.
Ferner sind die vorgeschriebenen Montage-
Demontage-, Inbetriebnahme- und Instand-
haltungsbedingungen einzuhalten.
Die Nichtbeachtung dieser Bedingungen oder
jeder darüber hinaus gehende Gebrauch gilt als
nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus
resultierende Schäden haftet der Hersteller nicht;
das Risiko hierfür trägt allein der Benutzer.
Hierzu zählt insbesondere das Betreiben und
Versorgen von anderen EB (Elektrische
Betriebsmittel) als den oben genannten.
Sollte das Gerät außerhalb dieser vertraglichen
Einsatzbereiche eingesetzt werden, ist der
Kundendienst der Fa. LUST DriveTronics GmbH
zu Rate zu ziehen, da sonst die Garantieleistung
entfällt (Anschrift siehe Kap. 13, Kundendienst).
1.4 Applications and intended use
The amplifier modules of series CD_.. are used for low-
loss continuous speed and torque regulation.
CDC.. amplifier modules are intended for the operation
of synchronous motors made by LUST DriveTronics
GmbH.
CDF.. amplifier modules are intended for the operation
of asynchronous motors with feedback of the motor shaft
position made by LUST DriveTronics GmbH or of motors
agreed with them.
CDM.. amplifier modules are intended for the operation
of asynchronous motors without feedback of the motor
shaft position made by LUST DriveTronics GmbH or of
motors agreed with them.
Other motors must only be used when clearly authorized
by LUST DriveTronics GmbH.
Adhere to the motor service instructions.
The amplifier modules CD_.. must be used only under
the prescribed service conditions (chap. 10, Operation).
The specified fitting, removal, commissioning and
maintenance instructions must also be observed.
Failure to observe such instructions or any usage over
and above the specified applications will be deemed to
be improper use.
The manufacturer will not be liable for any damage
caused by such actions and the user will bear sole
responsibility in such cases.
In particular this applies to the operation of other electric
units than described above.
If the unit is to be used for purposes other than this
agreed area of application, then the customer should
seek the advice of LUST DriveTronics Service, as
otherwise the warranty will be invalid, for address see
chapter 12.3.

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
01.2003 9
1.5 Konformität / Normen
Die Servoverstärker sind konzipiert
nach:Richtlinien der EN 50178 (VDE0160)
EMV-Produktnorm EN 61800-3
Hierzu ist zusätzlich die Druckschrift „EMV-
Hinweise“ Nr. 180 00 0000-956 zu beachten.
2 Sicherheitshinweise
2.1 Sicherheitssymbole
!
Dieses Symbol finden Sie bei allen
Arbeissicherheits-Hinweisen in dieser
Betriebsanleitung, bei denen Gefahr für Leib und
Leben von Personen besteht. Beachten Sie diese
Hinweise und verhalten Sie sich in diesen Fällen
besonders vorsichtig. Geben Sie alle
Arbeitssicherheitshinweise auch an andere
Benutzer weiter.
2.1.2 Achtungs-Hinweis
Achtung !
Dieser „Achtung!-Hinweis“ steht an den Stellen
dieser Betriebsanleitung, die besonders zu
beachten sind, damit die Richtlinien, Vorschriften,
Hinweise und der richtige Ablauf der Arbeiten
eingehalten werden, sowie eine Beschädigung
und Zerstörung des elektrischen Betriebsmittels
verhindert wird.
(Elektrisches Betriebsmittel, ab hier EB genannt)
2.2 Arbeitssicherheitshinweise.
!
Elektrische Geräte stellen eine
Gefahrenquelle dar!
Die hier beschriebenen Geräte führen
elektrische Spannungen und steuern
drehende, mechanische Teile. Es sind die
Anweisungen dieser Betriebsanleitung zu
beachten, da sonst Tod, schwere
Körperverletzungen oder erheblicher
Sachschaden eintreten können.
1.5 Conformity / Standards
The amplifier modules are designed in accordance with
the guidelines contained in EN 50178 (VDE 0160). In
addition the EMC-regulations EN 61800-3 have been
adhered to.
See also the leaflet No. 180 00 0000-956 ”EMC
notes”.
2 Safety information
2.1Symbol for safety at work
!
This symbol denotes the safety instructions in
this manual which deal with danger to life and limb of
personnel. These instructions must be adhered to and
particular caution exercised in these cases. All users
must be familiarised with the safety instructions.
2.2 Instructions Caution!
Caution!
The term ”caution” denotes those sections in this manual
which require particular attention so as to ensure that
the guidelines, requirements, information and proper
sequence of operations are adhered to and that any
damage to the unit is prevented.
2.3 Safety instructions for working
!
Electrical units contain the source of
danger!
The herein described units carry electric voltage and
control rotating, mechanical parts. The instructions
of this service manual have to be adhered to; non-
adherence can lead to death, strong bodily injury or
considerable damage to property.

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
10 01.2003
Von diesem Gerät können Gefahren ausgehen,
wenn es z.B. von unausgebildetem Personal
unsachgemäß benutzt oder zum
nichtbestimmungsgemäßen Gebrauch
eingesetzt wird.
Jede Person, die mit der Montage,
Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung
(Inspektion, Wartung, Instandsetzung) des EB´s
befaßt ist, muß eine entsprechend autorisierte,
eingewiesene und qualifizierte Elektrofachkraft im
Sinne VDE 0105 sein. Sie muß die komplette
Betriebsanleitung und besonders die
Sicherheitshinweise gelesen und verstanden
haben.
Achtung !
Zu der Betriebsanleitung zählt auch die
Druckschrift Nr. 180 00 0000-956 „EMV-
Hinweise“.
Für Schäden und Betriebsstörungen, die sich aus
der Nichtbeachtung der Betriebsanleitung
ergeben wird kein Haftung übernommen.
Es ist jede Arbeitsweise zu unterlassen, welche
die Betriebssicherheit des EB´s beeinträchtigen
kann.
Der Anwender ist verpflichtet, eintretende
Veränderungen am EB, welche die
Betriebssicherheit beeinträchtigen, dem
Lieferanten sofort zu melden (Anschrift siehe
Kap.13 Kundendienst).
Das EB ist ausschließlich zur
bestimmungsgemäßen Verwendung
vorgesehen.
Gegenüber Darstellungen und Angaben dieser
Betriebsanleitung sind technischen Änderungen,
die zur Verbesserung des EB´s notwendig
werden, vorbehalten.
Wir empfehlen, diese Anleitung als Bestandteil in
die Betriebsanleitung des Anwenders
aufzunehmen.
Montage und elektrischer Anschluß:
Achtung !
Bei der Montage ist sorgfältig
vorzugehen. Es ist sicherzustellen, daß keine
Bohrspäne, Metallstaub oder Montageteile
(Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in
das Gerät fallen.
This unit may present certain dangers if for example
it is used improperly by untrained personnel or for
other than the intended purpose.
All persons in the user’s company who are involved in
the fitting, removal and refitting, commissioning,
operation and maintenance (inspection, servicing,
repairs) of the unit must be properly authorised, trained
and qualified electricians within the meaning of
VDE 0105.They must have read and understood this
manual in full, paying special attention to the safety
instructions.
Caution!
The leaflet No. 180 00 0000-956 ”EMC-notes” is
integral part of this service manual.
We do not accept liability for damage or malfunctioning,
resulting from non-adherence to this manual.
No operational practice should be used which could
adversely affect the safety of the amplifier.
The user must notify the supplier immediately of any
changes which occur to the amplifier which would
adversely affect safety; address see chap. 12.3.
The amplifier is designed exclusively for its intended
usage.
We reserve the right to implement technical changes
necessary to improve the amplifier relative to the
information provided in these operating instructions.
We recommend that these instructions be included as
an integral part of the user’s operating instructions.
Mounting and electric connection
Caution!
On mounting be particularly careful.
Assure that no drilling chips, metal dust or
mounting particles (screws, nuts, cable sections)
are falling into the unit.

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
01.2003 11
Nach der Elektromontage oder Elektroinstand-
setzung sind die eingesetzten Schutzmaßnahmen
zu testen (z.B. Erdungswiderstand).
Achtung !
Für den Betrieb gelten in
jedem Fall die einschlägigen VDE-
Vorschriften, sowie alle staatlichen und
örtlichen Sicherheits und Unfall-
Verhütungsvorschriften. Der Anwender hat für
die Einhaltung dieser Vorschrift zu sorgen.
Bei der Installation ist besonders in Bezug auf
Isolation und Schutzmaßnahmen die Höhe der
Zwischenkreisspannung zu berücksichtigen. Es
muß für ordnungsgemäße Erdung,
Leiterdimensionierung und entsprechenden
Kurzschlußschutz gesorgt werden.
Verstärkermodule enthalten elektrostatisch
gefährdete Bauelemente. Um eine Beschädigung
zu vermeiden, ist vor und während der Arbeiten
am Verstärkermodul dafür zu sorgen, daß der
eigene Körper el. entladen ist. Es bietet sich das
Tragen von geeigneten Arbeits-
Sicherheitsschuhen oder Gelenkbändern an. Das
Entladen des eigenen Körpers über Berühren
leitfähiger, geerdeter Geräte liefert nur einen
kurzfristigen Schutz gegen elektrostatische
Durchschläge und Zerstörungen.
Verstärkermodule sind Komponenten. Die
Einhaltung des EMVG unterliegt dem Hersteller
der Anlage oder der Maschine. Hinweise für die
EMV-gerechte Installation (Schirmung,
Leitungsführung, Filter) befinden sich in dieser
Betriebsanleitung (Kap. 5) und der Druckschrift
„EMV-Hinweise“, Nr. 180-00000.
Betrieb / Wartung
Der Anwender hat sich zu verpflichten, das EB
immer nur im einwandfreien Zustand zu betreiben.
Eigenmächtige Umbauten und Veränderungen,
welche die Sicherheit beeinträchtigen, sind
ebenso wie der Einsatz fremder Zubehörteile nicht
gestattet.
The safety systems used must be tested after any
electrical fitting operations or electrical maintenance
operations (e.g. earthing resistance).
Caution!
In all cases the applicable VDE
requirements and all regional and local safety and
accident prevention regulations will apply to use of
this unit. The user must ensure that such
regulations are adhered to.
The DC link voltage level must be taken into account
during installation, especially in connection with
insulation and safety measures. Care must be taken to
ensure proper earthing, conductor dimensions and
protection against short circuits.
Amplifier modules contain electrostatic-hazardous
components. To avoid damage, assure that the own
body is electrically discharged before and during any
works at the module. It is recommended to wear
protective shoes or wrist bands. Discharging of the own
body by touching conductive earthed units, only offers a
short-time protection against electrostatic breakdowns
and destructions.
Amplifier modules are components. The manufacturer of
the system or machine has to adhere to the EMC-
regulations. Hints for EMC-suitable installation
(lubrication, cable conduct, filter) are given in this service
manual, chap.5, and in the leaflet ”EMC-notes”
No. 180-00000.
Operation and maintenance
The user must declare that he will only operate the
amplifier in a proper condition at all times.
No independent conversions or changes such as would
affect safety are permissible, nor is the use of non-
original accessories / compo-nents.

Verstärkermodul / Amplifier Module
CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
12 01.2003
!
Der Zwischenkreis des
Vertsärkermoduls kann sich je nach der
angelegten Netzspannung bis auf 600 V
aufladen. Diese Spannung liegt an den
Ausgangsklemmen X1.L+ und X1.L- an.
Verstärkermodule dürfen nur im
geschlossenen Zustand betrieben werden. Der
Betrieb ohne Gehäuse ist nicht erlaubt!
!
Verstärkermodule können nach dem
Abschalten bis zu 3 Minuten unter gefährlicher
Spannung stehen (Kondensatorrestladung).
Vor der Durchführung von Wartungsarbeiten
ist sicherzustellen, daß die Stromversorgung
abgeschaltet, verriegelt und der Zwischenkreis
entladen ist (überprüfen!).
Ebenfalls ist sicherzustellen, daß die externe
Spannungsversorgung des Reglers (24V)
abgeschaltet ist.
Arbeiten im Maschinenbereich nur bei
abgeschalteter und verriegelter
Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung
durchführen. Abgeschaltete Endstufen oder
abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine
geeigneten Verriegelungen. Hier kann es im
Störungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren
des Antriebes kommen.
Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren
durchführen, um mechanische Beschädigun-
gen, z.B. durch falsche Drehrichtung zu
vermeiden.
Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht
ausfallsicher. Der Anwender ist dafür
verantwortlich, daß bei Ausfall des EB´s seine
Anlage in einen sicheren Zustand geführt wird.
!
The DC link of the amplifier module
charges up to 600 V in relation to the connected
mains voltage.This voltage is present at the output
terminals X1.L+ / X1.L-.
Amplifier modules must be operated in closed
condition only. Operation without housing is
forbidden.
!
Amplifier modules may still have
dangerous voltages for up to 3 minutes after
disconnection (residual capacitor charge).
Before starting maintenance operations, ensure that
the current supply is disconnected and made safe
and that the intermediate circuit has been
discharged (ceck it!).
Also assure that the external voltage supply of the
regulator (24V) is disconnected.
Only perform work in the vicinity of the machine if
the AC supply, resp. DC supply, is disconnected and
made safe. Circuitry safety devices or disconnection
of the enable function are no suitable inhibits and
may lead to unintended movements of the drive if a
fault occurs.
Perform commissioning operations with unloaded
motors so as to avoid any mechanical damage, e.g.
through incorrect direction of rotation.
Electronic equipment is not inherently fail-safe. The
user must ensure that should the unit fail his system
will be switched to a safe condition.

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CD_..1 / CD_..2
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01.2003 13
3 Transport
3.1 Verpackung
Die Art der Verpackung richtet sich nach dem
Transportweg und dem Lieferumfang. Die auf der
Verpackung angebrachten Bildzeichen sind zu
beachten.
3.2 Auslieferungszustand
Das EB wird komplett montiert in einem Gehäuse
ausgeliefert. Es wird elektrisch funktionsgeprüft
und voreingestellt ausgeliefert. Die eingestellten
Daten sind der beigefügten kundenspezifischen
Begleitliste sowie der Parameterliste zu
entnehmen.
3.3 Empfindlichkeit
Da es sich bei dem EB um eine elektronische
Baugruppe handelt, ist beim Transport besonders
vorsichtig zu verfahren, um Schäden durch
Gewalteinwirkung oder unvorsichtiges Be- und
Entladen zu verhindern.
Während des Transportes sind
Kondenswasserbildung aufgrund großer
Temperaturschwankungen sowie Stöße zu
vermeiden.
3.4 Zwischenlagerung
Grundsätzlich ist eine Zwischenlagerung des EB´s
nur in einem trockenen Raum vorzusehen, in dem
es nicht innerhalb des EB´s zur
Kondenswasserbildung kommt.
3.5 Lieferumfang
Beim Empfang ist die Lieferung auf Vollständigkeit
zu überprüfen. Dazu ist ein Vergleich mit dem
dazugehörigen Lieferschein unbedingt
erforderlich. Eventuelle Transport-schäden und /
oder fehlende Teile sind sofort schriftlich zu
melden.
3 Transport
3.1 Packing
The type of packing is dependent on the method of
transport and the quantity of items to be supplied. The
symbols applied to the packing must be observed.
3.2 Delivery condition
The unit is supplied as fully assembled within a
housing.The unit is tested for electrical function and is
preset prior to shipment. The settings can be found on
the accompanying customer-specific list as well as the
parameter list.
3.3 Sensitivity
As this unit is an electronic assembly, special care must
be taken in transportation so as to prevent damage
through impact or careless loading or unloading.
Both impacts and any large fluctuations in temperature
which could lead to the generation of condensation
water should be avoided.
3.4 Storage
The unit should only be stored in a dry room in which no
condensation water can generate within the unit.
3.5 Items supplied
The delivery should be checked on receipt to ensure that
nothing is missing. Compare the content with the
pertinent packing list.Any transportation damage and/or
missing parts should be reported immediately in writing.

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CD_..1 / CD_..2
Nr. / No.: 181-00383
14 01.2003
4 Aufbau und Wirkungsweise
4.1 Prinzipieller Aufbau
4 Construction of unit and method of
operation
4.1 Block diagram
Abb./ Fig. 4.1
4.2 Wirkungsweise
Die Geräte CD_... sind volldigitalisierte
Servoregler, die für den Antrieb von Synchron-und
Asynchronmotoren konzipiert sind.
Die Ausgangsströme sind sinusförmig und werden
in Pulsbreitenmodulation gesteuert. Die
Taktfrequenz liegt bei 2 - 16 kHz.
Der Servoregler arbeitet digital mit einem
Regelungsprozessor in einem VeCon-Chip mit
einer Zykluszeit von kleiner als 62 µs.
Kommunikation und Bedienung werden über
einen 16 Bit Prozessor gesteuert, der in dem
VeCon-Chip integriert ist.
Beide Prozessoren zusammen bilden ein ASIC
(Applikation Specific Integriated Circuit), das
optimale Regeleigenschaften, höchste Dynamik
sowie eine einfache menügeführte Bedienung
ermöglicht.
4.2 Method of operation
The units CD_... are fully digitized amplifier modules,
designed for the drive of synchronous and asynchronous
motors.
The output currents are sinusoidal and are controlled in
pulse width modulation. The switching frequency is at 2-
16kHz.
The amplifier module operates digitally with a regulation
processor in a VeCon-chip having a cycle time of less
than 62 µs.
Communication and operation are controlled through a
16 bit processor, which is integrated in the VeCon-chip.
Together the two processors form an ASIC (Application
Specific Integrated Circuit), allowing optimum regulation
characteristics, highest dynamics and a simple menu-
guided operation.
Kommunikation:
RS 232, BUS,
Bedienterminal
Communication:
RS 232, BUS,
operator terminal
Encodernachbildung
Encoder imitation
Technologie
Technology
Analoge Sollwerte
Analog setpoints
Steuereingänge
Control inputs
Meldeausgänge
Signal outputs
Monitore
Monitors
A/D-Wandler A/D-Converter
Kommunikation Communication
M
~
Endstufe
Output stage
Optokoppler Optocouplers
Monitoring
Regelung
Regulation
VeCon-Prozessor
Überwachung
R

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CD_..1 / CD_..2
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01.2003 15
Die konsequente Aufgabenteilung der
Mikroprozessoren erlaubt die Einbindung
komplexer Technologieregelungen und
kundenspezifischer Software. Das heißt, gleiche
Hardware mit unterschiedlichen Regelungs- und
Technologieaufgaben.
CDC...
Regelung für Synchronantriebe
CDF...
Regelung für Asynchronmotoren mit Ermittlung
der Stromvektoren an Hand eines errechneten
Flußmodells (Feldorientierte Regelung für
Asynchronmotoren).
Der hohe regelungstechnische Aufwand führt in
den beiden vorgenannten Fällen zu
wartungsarmen Drehstromantrieben mit dem
Verhalten von Gleichstromantrieben.
CDM...
Regelung für Standard-Asynchronmotoren als
Frequenzumrichter und Drehzahlsteller.
Das Verstärkermodul CD_... verfügt über ein
integriertes Netzmodul.
In Abhängigkeit von der Regelungsart
(synchron/asynchron) kann der Geber des Motors
ein Resolver, ein Inkrementalgeber, ein
hochauflösender Geber oder ein
Absolutwertgeber sein.
4.3 Wichtige Merkmale
§Kompakter Aufbau
§Integriertes Netzteil mit Ballastschaltung
§Verlustarme IGBT - Endstufe ( 2 kHz - 16 kHz
mit Stromreduzierung)
§Sinusförmige Ausgangsströme durch
Vektormodulation.
§Hochwertige Resolver- und
Inkrementalgeberauswertung
§Auswertung von hochauflösenden Gebern
(Sinus - Cosinus - Spuren)
§Encodernachbildung, 1024 Imp/Umdrehung
(andere Auflösungen einstellbar)
The strict splitting of duties of the micro processors
allows the linkage of complex technological regulations
and customers’ specific software. I.e. same hardware
with different regulation and technology duties.
CDC...
Regulation for synchronous drives
CDF...
Regulation for asynchronous motors with detection of
current vectors by a calculated flux (field-orientated
regulation for asynchronous motors).
In both cases the high regulation expenditure results in
threephase drives requiring less maintenance having the
behaviour of d.c. drives.
CDM...
Regulation for standard asynchronous motors as
frequency converters and speed converters.
The amplifier module CD_... disposes of an integrated
mains module.
In relation to the type of regulation
(synchronous/asynchronous) the motor sensor can be a
resolver, an incremental encoder, a high-resolution
encoder or an absolute-value encoder.
4.3 Important characteristics:
•Compact construction
•Integrated power supply unit with ballast circuit
•Low-loss IGBT output stage (2 - 16kHz with current
reduction)
•Sinusoidal output currents through vector modulation
•Excellent evaluation of resolver or incremental
encoder signals
•Evaluation of high-resolution sensors (sine/cosine
tracks)
•Encoder imitation, 1024 pulses/rev. (other resolution
on request)

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CD_..1 / CD_..2
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§Regelungsart synchron, asynchron, asyn-
chron-feldorientiert durch Softwarevorgabe
§2 frei programmierbare Analogmonitore
(z.B. Drehzahl, Strom, Drehwinkel)
§Hochlaufautomatik (HLA) mit 4 getrennt
programmierbaren Rampen + Schnell-
halterampe
§I²t - Stromreduzierung mit Meldung
§Ausgangsmeldungen n>n1, nsoll = nist, n> 0
§Betriebszustandsanzeige durch LED´s am
Gerät
§Einfache menügeführte Bedienung
§Anzeige aller Betriebszustände und Fehler
im Klartext
§Umfangreiches Kommunikationskonzept,
RS 232 serienmäßig, RS 485 und BUS -
Systeme, z.B. Interbus-S, Profibus-DP,
CAN-BUS, als Option
§Integrierte Technologieregelungen als
Option, z.B.: Positionieren, Fliegende
Säge, Synchronisieren, Wickler
Alle Ein / Ausgänge für Steuerungszwecke sind
über Optokoppler galvanisch getrennt (Pegel 10V
- 30V). Dieses erlaubt eine einfache
Weiterverarbeitung mit SPS und CNC-
Steuerungen.
Die Servoregler CD_... verfügen über
Schutzeinrichtungen zu Überwachung von:
§Überstrom, Kurzschluß, Erdschluß
§Überdrehzahl
§Auswertung des Motorkaltleiters
§Endstufentemperatur
§Über - Unterspannung
§Versorgungsspannungsfehler
§Übertemperatur des Ballastwiderstandes
Das Ansprechen einer Störung führt zum Sperren
des Reglers und zum Ausschalten der
Betriebsbereitschaft.
•Type of regulation: Synchronous, asynchronous,
asynchronous field- orientated by software
•2 freely-programmable analog monitors (e.g. speed,
current, angle of rotation)
•Automatic ramp function (HLA) with 4 separately-
programmable ramps + rapid stop ramp
•I2t current reduction with signal
•Output signals n> n1, nset = nactual, n>0
•Display of operational status via LEDs on unit
•Simple menu-guided operation
•Display of all operational states and faults in plain
text
•Comprehensive communication concept, RS 232 as
standard, RS 485 or BUS-systems, e.g. Interbus-S,
Profibus-DP, CAN-BUS as an option
•Integrated technology regulations optionally, e.g.
positioning, flying saw, synchronization, winding
All inputs and outputs for control purposes are
electrically isolated via opto-couplers (level 10V-30V).
This allows a simple reprocessing by stored-program
controllers and CNC control systems.
Servoregulators of type CD_... possess safety
systems for monitoring of:
•Overcurrent, short-circuits and shorts to earth
•Overspeed
•Evaluation of motor PTC thermistor
•Output stage temperature
•Overvoltage and undervoltage
•Supply voltage faults
•Overtemperature resistance ”ballast”
The occurrence of a fault leads to the inhibition of the
amplifier module and to cancellation of the ”Ready”
signal.

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CD_..1 / CD_..2
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4.4 Prinzipschaltbild des Regelkreises
Abb. / Fig. 4.2
3
Kundenspezifische Technologie Software
- Tänzerregelung
- Wickler
- Positionieren
- el. Getriebe
Status +
Fehlermeldungen
HLA- Freigabe
X 15 / X 16
interner BUS
Technologie
Ankopplung
(Option)
Analog - Monitor 1
Analog - Monitor 2
Ausgabe der
Geberimpulse
BZZ
X 13
X 15
X 210
X 2
X 2
± 10 V
I/O-Port
± 10 V
I-Port
Quittieren
Hardware-Freigabe
Endstufen-Freeigabe
8
3
BUS
com
Differenzeingang 1
Differenzeingang 2
O-Port
I-Port
± 10 V
± 10 V
Differenzeingänge
für
Analogbetrieb
Steuereingänge 24V
Meldeausgänge 24V
serielle Schnittstelle
BUS-Ankopplung
(Option)
X 2
X 14
X 2
X 2
8
8
O-Port
Abschwächung
D
A
D
Soll 2
10
Rampe t1-t5
Abschwächung
ASoll 1
Softwareschalter
"Betriebsmodus" HLA
Resolver/
Inkremantalgeber
Inkrementalgeber bzw.
Resolverüberwachung
Versorgungsspannung Fehler
Motorkaltleiter
Über- /Unterspannung Zw.Kreis
Übertemperatur Endstufe
Endstufen-Sperre
Rechnerfehler
Reserve
Erdschluß
Kurzschluß
Maschinenmodell
synchron, asynchron, feldorientiert
I max/
I min
Istwert-Filter
x n
I²t
n - Regler
Endschalterlogik
X 1
M
Winkelgeber-
auswahl
X 11
Endstufensperre
Endstufe

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4.4 Schematic circuit diagram of control loop
Abb. / Fig. 4.3
Software switch
"operation mode"
- Dancer regulation
- Winder
- Positioning
- el. gear
Status + fault
signals
3
X 2 8
I/O-Port
X 15
Analog - Monitor 2
Output of
encoder pulses
X 13
X 2
BZZ
± 10 V
Signal outputs
Serial interface
X 14
Bus-coupling
(option)
X 15 / X 16
Technology
coupling
X 210
Analog - Monitor 1
X 2
X 2
± 10 V
Acknowledge
Output stage enable
BUS
interner BUS
com
O-Port
8
10
I-Port
Hardware enable
8
O-Port
Diff. input 1
Diff. input 2
Diff. inputs
for
analog operation
Control inputs 24V
X 2
± 10 V
± 10 V
Weakening
A
D
A
I-Port
D
Soll 1
Soll 2 Weakening
Over- / undervoltage D.C. link
Overtemperature output stage
Ground
short-circuit
3
Output stage inhibit
Incremental encoder or
resolver monitoring
Fault in supply voltage
Motor posistor
Computer fault
Reserve
Act. value filter
x n
M
Incremental encoder
X 11
X 1
Anglöe encoder
selection
synchronous, asynchronous, field orientated
Limit switch logic
HLA
Ramp t1 - t5
HLA - enable
I²t
n - regulator
I max/
I min
Machine model
Output stage
Output stage inhibit

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01.2003 19
5 Projektierungshinweise
5.1 Elektrische Installation
Bei der elektrischen Installation sind die
allgemeinen Installationsvorschriften, wie folgt zu
beachten:
EN 60204 Bestimmungen für die elektrische
Ausrüstung von Be- und Verarbeitungs-
maschinen.
EN 50178 Ausrüstung von Starkstrom-anlagen
mit elektrischen Betriebsmitteln.
EN 61900-3 EMV-Produktnorm, drehzahl-
veränderbare elektrische Antriebe
Liegen besondere Anwendungsbereiche vor,
müssen die entsprechenden zusätzlichen
Vorschriften beachtet werden. Außerdem sind die
örtlichen Vorschriften und Schutzmaßnahmen zu
beachten.
5.2 Schaltgeräte
Die Verstärkermodule müssen nach den VDE-
Vorschriften so an das Netz angeschlossen
werden, daß sie mit entsprechenden
Freischaltmitteln ( z.B. Hauptschalter, Schütz,
Leistungsschalter) vom Netz getrennt werden
können.
Das Setzen von FI-Schaltern in die Netz-zuleitung
des Verstärkermoduls ist wegen betriebs-
bedingter Ableitströme nicht möglich.
Zum Schalten der Steuerkontakte sollten
vergoldete Kontakte oder Kontakte mit hohem
Kontaktdruck verwendet werden.
Vorsorglich sollten Entstörungsmaßnahmen für
Schaltanlagen getroffen werden, wie z.B. Schütze
und Relais mit RC-Gliedern bzw. Dioden
beschalten.
5.3 Leitungsverlegung, Erdung, EMV-
gerechte Verkabelung
Die Geräte sind gem. der Schutzziele des EMV-
Gesetzes konstruiert.
Für die CE-Kennzeichnung der Gesamtanlage
ist der Anlagenhersteller verantwortlich.
Die richtige Handhabung der Verstärker-module in
Bezug auf die Gesetzgebung sind Der Fa. LUST
DRIVETRONICS-Druckschrift „EMV-Hinweise“
Nr. 180 00 0000-956 zu entnehmen.
5 Planning information
5.1 Electrical installation
Electrical installation should be performed in accordance
with the following general installation regulations:
EN 60204 Regulations governing the electrical
equipment of tooling and processing machines.
EN 50178 Electrical equipment for power systems.
EN 61900-3 EMC product standard, electronic drives
with variable speeds.
It may be necessary to observe other regulations if the
equipment is to be used for special applications. The
local protection measures are to be adhered to.
5.2 Switchgear
The amplifier modules must be connected to the mains
in accordance with VDE regulations in such a way that
they can be disconnected from the mains supply by
means of suitable isolation devices (e.g. main switch,
contactor, circuit breaker).
Because of operationally-caused leakage current it is not
possible to fit FI-switches into the mains conduct.
Gold-plated contacts or high contact-pressure contacts
should be used for control contacts.
Precautionary interference suppression measures
should be taken with switching systems, e.g. contactors
and relays with RC elements or diodes.
5.3 Cable routing / earthing / EMC in
cabling
The units are designed according to the protective aims
of the EMC-law.
The manufacturer of the installation is held responsible
to assure the CE-marking of the entire installation.
The correct operation of the amplifier modules in relation
to the requirements of the law is described in the leaflet
”EMC-notes”,
No. 180 00 0000-956.

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20 01.2003
Beispiel einer typischen Anwendung / Example of typical application
Leitungslängen
> 40 cm abschirmen
Erdungskabel > 10 mm²
If lead lenght > 40 cm
=> screen
AC-
Verstärker-
modul
Earth line > 10 mm²
Netz-
Entstörfilter
Netz / Mains
Mains interference filter
AC-
Amplifier
module
Motor
z.B.
Kompensations-
drossel
(VDE 0160, 5.2.11)
Compensation shoke
Ausgangs-
filter
Output filter
Abgeschirmtes
Motorkabel
Screened
motor cable
AC
Abb./ Fig. 5.1
Die wichtigsten Punkte sind nachstehend
beschrieben:
§Motorzuleitung und Steuerleitung sind in
getrennten Kabeln zu führen.
§Sollwert- und Signalleitungen getrennt von
Versorgungs- und/oder Schütz-steuerleitungen
verlegen (Koppelstrecken vermeiden),
Mindestabstand > 20 cm.
§Abgeschirmte Leitungen für Analogsignale
(Sollwerte, Monitore) verwenden.
§Leitungen für Steueranschlüsse und
Reglerversorgung verdrillen (oder besser
abgeschirmt verlegen).
§Neben den Signalleitungen sind auch die
Motorleitungen abgeschirmt zu verlegen. Der
Schirm ist beidseitig aufzulegen.
§Der Motor ist mit ausreichendem Querschnitt
zu erden.
§Schirme von Steuerleitungen sind einseitig
aufzulegen.
§Signalleitungen nur von einer Ebene in den
Schaltschrank führen.
§Unnötige Leitungslängen vermeiden.
The most important points are stated below:
•Motor cables and control cables should be laid in
separate ducts
•Setpoint and signal cables should always be laid
separately from power and/or contactor/control
cables (avoid links), Minimum distance > 20 cm.
•Use screened cables for analog signals (setpoints,
monitors)
•Twist cables for control connections and regulator
supply (it is better to lay screened cables)
•Use screened cables not only for the signal cables
but also for the motor cables. Lay the screen on both
sides
•Ground the motor with sufficient cross section
•Only lay the screens of control cables on one side
•Signal cables should be led into the electric cabinet
from only one level
•Unnecessary extra lengths of cable should be
avoided