Autonics SPRM User manual

SPRM
SPRM Communication (RS485 / EtherCAT)
Communication Manual ÊÊÊ MCY-SPRMC1-V1.2-2212US

Contents
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê7
Manual Guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê9
Common Symbols in the Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê11
1. Modbus RTU Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13
1.1. Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13
1.2. Frame Structure of Modbus RTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13
1.2.1. Read Coil Status (Func 01-01H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê13
1.2.2. Read Input Status (Func 02-02H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê14
1.2.3. Read Holding Registers (Func 03-03H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê14
1.2.4. Read Input Registers (Func 04-04H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê15
1.2.5. Force Single Coil (Func 05-05H) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê15
1.2.6. Preset Single Register (Func 06-06H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê16
1.2.7. Preset Multiple Registers (Func 16-10H). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê16
1.2.8. Exception Response - Error Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê17
1.3. Autonics Modbus Address System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê18
2. Modbus Mapping Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê19
2.1. Common [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê19
2.2. 3-phase [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê20
2.2.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê20
2.2.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê22
2.3. Single-phase L1 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23
2.3.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23
2.3.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê23
2.4. Single-phase L2 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24
2.4.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24
2.4.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê24
2.5. Single-phase L3 [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25
2.5.1. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25
2.5.2. Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê25
2.6. Accumulated power [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê26
2.7. Alarm History [Func: 04, R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê27

2.8. Common [Func: 04, R / W: R]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê30
2.9. Control [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê32
2.10. 3-phase Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê33
2.10.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê33
2.10.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê35
2.11. Single-phase L1 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê40
2.11.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê40
2.11.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê43
2.12. Single-phase L2 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê48
2.12.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê48
2.12.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê51
2.13. Single-phase L3 Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê56
2.13.1. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê56
2.13.2. Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê59
2.14. Other Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê64
2.15. Display & Time & Alarm History Setting [Func: 03 / 06 / 16, R / W: R / W] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê67
3. EtherCAT communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73
3.1. EtherCAT communication Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73
3.1.1. EtherCAT communication Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê73
3.2. EtherCAT Device Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê74
3.2.1. CANopen over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê74
3.2.2. EtherCAT State Machine (ESM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê75
3.2.3. SyncManager (SM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê77
3.2.4. Process Data Object (PDO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê79
3.2.5. Service Data Object (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê79
3.3. Communication Sync Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê80
4. EtherCAT Mapping Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81
4.1. Service Data Object (SDO) [R / W: R / W]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81
4.1.1. 3-phase Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê81
4.1.2. Single-phase L1 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê89
4.1.3. Single-phase L2 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê97
4.1.4. Single-phase L3 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê105
4.1.5. Other Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê113
4.1.6. Display & Time & Alarm History Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê117

4.2. Process Data Object (PDO) [R / W: R] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê126
4.2.1. 3-phase Monitoring Value [Index: 6010h Phase_3_Input] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê126
4.2.2. Single-phase L1 Monitoring Value [Index: 6020h L_1_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê128
4.2.3. Single-phase L2 Monitoring Value [Index: 6030h L_2_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê129
4.2.4. Single-phase L3 Monitoring Value [Index: 6040h L_3_Input]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê130
4.2.5. Alarm Monitoring Value [Index: 6050h Device_ALM] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê131
4.2.6. Time Monitoring Value [Index: 6060h TIME] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê132
4.2.7. Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ê133

Preface
Thank you for purchasing Autonics products.
Be sure to read and follow the Safety Precautions thoroughly before use.
This manual contains information about the product and how to use it properly, so keep it in a place
where users can easily find it.
Preface 7

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Manual Guide 9

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