IFM Electronic CANMEM CR3101 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
CANmem
Datenspeicher/-logger
für CANopen-Netzwerke
Data memory and logger
for CANopen networks
CR3101
CARD ERROR
CARD ACCESS
ON
ERROR
CAN
DEUTSCHENGLISH
R
Sachnr.: 7390584/00 10/2006

Inhalt
1. Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 3
2. CAN-Kommunikation im Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 4
3. Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 5
4. Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 6
5. Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 7
6. Speicherkarten
SD-/MMC-Karte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 8
PCMCIA-Karte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 9
7. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 11
8. Betriebsanzeige (Status-LEDs). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 12
9. Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF. . . . . . . . . . . . . . Seite 13
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 19
10. Hinweise zur Programmierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 22
11. Wartung, Instandsetzung und Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 24
12. Komformitätserklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 24
13. Begriffe und Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seite 25
CANMEM CR3101
2
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun-
gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs-
lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge ha-
ben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs-
auschluss.

1. Bestimmungsgemäße Verwendung
CANmem bietet die Möglichkeit Prozessdaten einer laufenden Applikation auf
SD-,MMC- oder PCMCIA-Speicherkarten abzulegen. Bereits gespeicherte Vorga-
bewerte (Anlagenparameter, Sollwerttabellen, etc.) können in die Steuerung gela-
den werden.
Das Gerät ist direkt in der Maschine bzw. in der mobilen Anlage einsetzbar. Die
CAN-Anbindung und die 10...30 V DC Spannungsversorgung erfolgt dabei über
einen 5-poligen M12-Rundstecker.
Applikationen im Überblick
■Parametrierung mobiler Maschinen und Anlagen
■Zwischenspeicherung von Ferndiagnosedaten
■Speicherung von Alarm- und Fehlermeldungen (Black-Box-Funktion)
■Auslesen von Betriebsdaten aus der laufenden Maschine
■Ein- und Auslesen von Datenblöcken aus dem Arbeitsspeicher
Zum CANmem sind drei Softwaretools erhältlich:
• CANmem Configurator (Konfiguration und Strukturierung der Speicherkarte),
• CANmem Downloader (Aktualisieren bzw. Laden von Betriebssystemen),
• CANmem Reader (Auslesen und Konvertierung der gespeicherten Daten).
Die Beschreibung dieser Tools entnehmen Sie bitte dem jeweiligen Programm-
handbuch. Als Download-File im PDF-Format steht eine Zusammenfassung der
Handbücher im Internet unter „www.ifm-electronic.com“ zur Verfügung.
➔Datenblatt direkt ➔CR3101 ➔weitere Informationen
www.ifm-electronic.com
DEUTSCH
CANMEM CR3101
3
CAN-Bus
Steuerung
CANmem
Vorgabewerte übertragen
Prozeßdaten auswerten
Betriebssystem laden
Sensorik/Aktorik
CAR ERROR
CAR ACCESS
ON
ERROR
CAN
PC
USB
oder Notebook mit
S -/PCMCIA-Slot
Vorgabewerte übertragen
Prozeßdaten auswerten
S -/MMC- oder
PCMCIA-Card
TOP

2. CAN-Kommunikation im Überblick
CANmem enthält ein Objektverzeichnis und unterstützt die Kommunikationsme-
chanismen gemäß CiA DS301 Version 4.0. Der Datenaustausch (Schreiben und
Lesen) wird über Einträge im Objektverzeichnis parametriert.
• Es sind 1 Server SDO und 8 Receive PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Die Default-IDs sind entsprechend des „Predefined connection set“ vergeben.
Das Gerät unterstützt kein dynamisches „PDO-Mapping“.
• Die COB-IDs der einzelnen PDOs sind konfigurierbar.
Geänderte PDOs (PDO-linking) werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN-Identifier des Synch-Objektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN-Identifier des Guard Ob-
jektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt.
Der COB-ID des EMCY-Objektes ist konfigurierbar.
• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion;
d.h. die Belegung der Parameter mit den werkseitigen Default-Werten*.
• Die Artikel-Nr., die HW- und SW-Version sind im Objektverzeichnis hinterlegt
und können ausgelesen werden.
*) Werkseitige Default-Einstellungen
→7. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht →Parameterliste
CANMEM CR3101
4

3. Technische Daten
DEUTSCH
CANMEM CR3101
5
z.B. Parametrierung mobiler Maschinen und Anlagen;
Speicherung von Ferndiagnosedaten oder Alarm- und Fehlermelungen
Aluminium
130 x 85 x 35 mm
mit Montagelaschen
(Befestigungslöcher in den Seitenflächen vorbereitet,
siehe Montagevarianten)
IP 65
-20...+80 °C (Speicherkarte je nach Typ)
-40...+80 °C (Speicherkarte je nach Typ)
250 g
10...30 V DC
Versorgung über M12-Steckverbinder
120 mA (bei 24 V DC)
CAN Interface 2.0 B, ISO 11898
M12-Steckverbinder für Betriebsspannung und CAN-Bus, 5-polig (Typ Lumberg)
CAN galvanisch entkoppelt
20 kBit/s...1 MBit/s (Defaulteinstellung 125 kBit/s)
CANopen, CiA DS 301 Version 3.0
hex 20 (= 32)
USB 2.0 (1.1 kompatibel), Typ Mini-B (Buchse)
für PC-Kommunikation, Konfiguration und Firmware-Update
Windows 2000, ME, XP
Secure Digital (SD) oder Multi Media Card (MMC)
für SRAM PC-Card Typ I bis 16 MByte (bevorzugt 1 MByte )
ermöglicht exakte Datenauswertung durch Zeitstempel
z.B. für den Einsatz als Fehlerspeicher oder Unfalldatenschreiber (Black-Box)
Speicherkarten Fehler (CARD ERROR)
Speicherkarten Zugriff (CARD ACCESS)
Betriebsspannung (ON)
Kommunikationsfehler (ERROR)
CAN-Modus (CAN)
117,5
5 LED
CARD ERROR
CARD ACCESS
ON
ERROR
CAN
M12 x1
130
35
85
15
2
4
3
\DATEN\100\DB-FORM—PZD/03/12/96
ifm electronic gmbh •Teichstraße4•45 127 Essen 09.10.2006
CR3101
CANmem
Datenspeicher und -logger
Einsatz von
SD-/MMC-Speicherkarten
und Karten nach
PCMCIA-Standard
Parametrierung
über IEC 61131
10...30 V DC
Technische Änderungen behalten wir uns ohne Ankündigung vor! CR3101-AB / Seite 1
Verwendung
Mechanische Daten
Gehäuse
Maße (Bx H xT)
Montage
Schutzart
Betriebstemperatur (Gerät)
Lagertemperatur (Gerät)
Gewicht
Elektrische Daten
Betriebsspannung
Stromaufnahme
Schnittstellen
CAN Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Node-ID (Default)
USB Schnittstelle
PC-Systemvoraussetzungen
SD-/MMC-Slot
PCMCIA-Slot
Sonstiges
Integrierte Echtzeituhr
Anzeigen (Status-LEDs)
1) CANopen Schnittstelle
2) Verschlussklappe
3) USB Schnittstelle
4) SD-/MMC-Slot
5) PCMCIA-Slot

CANMEM CR3101
6
USB-Verbindungskabel
Typ A –Typ Mini-B
Länge 1,8 m
Bestell-Nr. EC2058
SRAM-Speicherkarte (PCMCIA Typ I); 1 MByte
Bestell-Nr. EC1020
CANmem
(Konfigurator- und Auswertesoftware)
Bestell-Nr. CP9012
Die Software erhalten Sie kostenlos auf Anfrage
oder als Download im Internet unter „www.ifm-electronic.com“
ifm electronic gmbh •Teichstraße 4 •45 127 Essen 09.10.2006Technische Änderungen behalten wir uns ohne Ankündigung vor! CR3101-AB / Seite 2
CARD ERROR
CARD ACCESS
ON
ERROR
CAN
CR3101
Montagevarianten
Anschlussbelegung CAN
(5-pol. M12-Steckverbinder)
Anschlussbelegung USB
(5-pol. Typ Mini-B)
Zubehör
(gesondert zu bestellen)
Software
Hinweis
2
43
1
5
Bezeichnung Pin Potential
Betriebsspannung 1 GND
2 10...30 V DC
CAN-Interface 3 CAN_GND
4 CAN_H
5 CAN_L
Pin Potential
1+5V
2 Data –
3 Data +
4 ID (n.c.)
5 GND
Variante A Variante B
54321

DEUTSCH
CANMEM CR3101
7
4. Montage
Entfernen Sie zur Anbringung der Montagelaschen jeweils die 2 Abdeckkappen
in den Seitenflächen des Datenspeichers.
Die Schrauben unter den Abdeckkappen dienen zur Befestigung der Montagela-
schen. Wählen Sie, dem Platzangebot entsprechend, die für Sie geeignete Befesti-
gungsvariante A oder B (→3. Technische Daten, Montagevarianten).
5. Elektrischer Anschluss
Um den elektrischen Störschutz sicherzustellen, muss das CANmem-Gehäu-
se mit der Fahrzeugmasse leitend verbunden werden. Dies ist z.B. gewähr-
leistet, wenn das Gerät mit den beiliegenden Montagelaschen an leitenden Fahr-
zeugteilen befestigt wird.
Da die CAN-Schnittstelle des CANmems galvanisch entkoppelt ist, muss das
Potential „CAN_GND“aller CAN-Teilnehmer gebrückt sein. Andernfalls ist
eine sichere Gerätefunktion nicht gewährleistet oder die CAN-Schnittstelle kann
ggf. zerstört werden.
Das Potential „GND“der Betriebsspannung ist zusätzlich separat zu führen.
Die DC-Versorgungsleitungen dürfen eine Länge von 10 m nicht überschrei-
ten.
Hinweise zur Klassifizierung beachten →12. Konformitätserklärung
Anschlussbelegung →3. Technische Daten, Anschlussbelegungen
USB-Schnittstelle
Über die USB-Schnittstelle kann CANmem als Speicherkartenlesegerät verwendet
werden. Hierzu wird der„CANmem Configurator“und das USB Verbindungskabel
benötigt (→3. Technische Daten, Zubehör).
➔Datenblatt direkt ➔CR3101 ➔Zubehör
Ein Firmware-Update wird prinzipiell über USB mit dem „CANmem Downloader“
durchgeführt.
www.ifm-electronic.com

6. Speicherkarte (nicht im Lieferumfang enthalten)
Beachten Sie die Angaben des Speicherkarten-Herstellers.
Schalten Sie CANmem aus, wenn Sie eine Speicherkarte einsetzen oder entfer-
nen.
Öffnen der Verschlussklappe
Die Verschlussklappe ist mit einem speziellen Federscharnier ausgestattet.
Beim Öffnen muss ein leichter Druck auf das Scharnier ausgeübt werden.
Im montierten Zustand kann hierfür z.B. ein Schraubendreher oder ein ähnlicher
flacher Gegenstand genutzt werden.
SD-/MMC-Karte
Einsetzen:
Vor dem Einsatz von SD-Karten den mechanischen Schreibschutz entriegeln.
Karte vorsichtig bis zum Einrasten in den SD-/MMC-Slot schieben.
Entnehmen:
Karte vorsichtig bis zum hörbaren Lösen der Arretierung in das Gerät drücken
und loslassen.
CANMEM CR3101
8
S -/MMC-Karte
S -/MMC-Slot
Lage
der Abschrägung
und Arretierung
Federscharnier
Verschlussklappe
ruckrichtung
ruckrichtung

PCMCIA-Karte (PC-Card)
Versehen Sie die PCMCIA-Karte vor dem Ersteinsatz mit einer Auszughilfe (z.B.
Selbstklebestreifen). Diese Auszughilfe erleichtert das Entnehmen der Karte.
Wird die Speicherkarte falsch eingeschoben, verhindert eine mechanische Sperre
das Einschieben in die geräteinterne Steckerleiste.
Karten-Konfiguration und -Strukturierung
Das Anlegen der Kartenstruktur erfolgt mit dem Softwaretool „CANmem Confi-
gurator“. Entnehmen Sie die Vorgehensweise bitte dem Programmhandbuch.
Speicherfunktionen
Gespeichert werden Datensätze (struct, record), bestehend aus 1-8 Komponen-
ten (Prozessdaten, Variablen) unterschiedlicher Datentypen.
Folgende Datentypen sind möglich:
BYTE (u8), WORD (u16), INT (s16), DWORD (u32), DINT (s32), REAL (float 32).
Diese Datensätze werden entsprechend einer parametrierbaren Betriebsart in ei-
ner Datei abgelegt bzw. aus einer Datei gelesen. Bis zu 8 Dateien können ange-
legt werden. Es wird jeweils ein Datensatz angesprochen. Die Komponenten die-
ses aktuellen Datensatzes sind über das Objektverzeichnis zugänglich. Der aktuel-
le Datensatz wird über eine Adresse ausgewählt.
Jedem Datensatz wird in dem Gerät ein Eintrag für Datum/Uhrzeit und ein Ein-
trag mit dem Änderungsstatus der einzelnen Komponenten zugeordnet.
Das Speichern von Prozessdaten kann über PDOs oder SDO erfolgen. Das Lesen
von Datensätzen erfolgt ausschließlich per SDO.
Der adressierte (aktuelle) Datensatz steht jeweils im Objektverzeichnis (Idx 5000 +
Offset). Der Zugriff erfolgt per SDO oder PDO.
DEUTSCH
CANMEM CR3101
9
PCMCIA-SlotAuszughilfe
PC-Card

Betriebsarten
Vorzugsweise erfolgt die Betriebsartenwahl mit dem Tool „CANmem Configura-
tor“oder über IEC-Funktionen des R360 Steuerungsprogramms. Alternativ kann
die Wahl auch durch SDO-Write mit einem beliebigen CANopen-Master erfolgen.
■Direktes Schreiben/Speichern (Idx 3x03, Wert 0x01, Default):
Auf jede Komponente eines Datensatzes in einer Datei kann einzeln zugegegrif-
fen werden. Im Datum/Zeitfeld wird die Zeit des letzten schreibenden Zugriffes
auf eine Komponente des Datensatzes abgelegt.
Die Adresse des Datensatzes (Zeilen-Nr.) muss vor jedem Zugriff vom Nutzer ein-
getragen werden.
■Zyklisches Schreiben; (Idx 3x03, Wert 0x02):
In parametrierbaren Zeitintervallen (Cycletime 10 ms...24 h) wird die Adresse des
Datensatzes automatisch incrementiert. Im Datum/Zeitfeld wird dieser Zeitpunkt
abgelegt. Die zu diesem Zeitpunkt zuletzt übertragenen Werte für die einzelne
Komponente des Datensatzes werden gespeichert.
Die jeweils aktuelle Adresse des Datensatzes steht im Objektverzeichnis. Im Ring-
modus wird beim Erreichen der Dateigrenze die aktuelle Adresse wieder zu Null-
gesetzt, d.h. der erste Eintrag wird überschrieben. Im Linearmodus werden alle
weiteren Einträge verworfen. In jedem Modus wird beim Erreichen der Dateigren-
ze eine Fehlermeldung abgesetzt.
■Autoincrement Schreiben; (Idx 3x03, Wert 0x03)
Diese Betriebsart ist für die meisten Anwendungen zu empfehlen. Sobald ein zu-
vor konfigurierter Identifier auf dem Bus sendet, werden die Komponenten (Da-
ten) automatisch geschrieben.
Wie unter „Cycletime“(10 ms...24 h) eingestellt, wird während des Schreibens
auf eine Komponente ein Zeitfenster gestartet. Nach dieser Zeit wird die Adresse
des Datensatzes automatisch incrementiert. Alle schreibenden Zugriffe innerhalb
dieses Zeitraumes gehen in den gleichen Datensatz.
Die Betriebsart ermöglicht ein minimals Zeitfenster von „0“. Bei dieser Einstellung
kann ca. jede Millisekunde ein Datensatz gespeichert werden.
Im Datum/Zeitfeld wird der Zeitpunkt nach Ablauf des Zeitfensters eingetragen.
Im Ringmodus wird beim Erreichen der Dateigrenze die aktuelle Adresse wieder
zu Null gesetzt, d.h. der 1. Eintrag wird überschrieben. Im Linearmodus werden
alle weiteren Einträge verworfen und die Betriebsart Direktes Lesen aktiviert. Beim
Erreichen der Dateigrenze wird in jedem Modus eine Fehlermeldung abgesetzt.
■Direktes Lesen (Idx 3x03, Wert 0x10):
Um einen Datensatz zu lesen, muss die Adresse des Datensatzes eingetragen
werden. Die Komponenten des adressierten Datensatzes inkl. Zeit-/Datumsfeld
und Änderungsfeld stehen dann im Objekverzeichnis (Idx 5000 + Offset) und
werden per SDO gelesen.
CANMEM CR3101
10

7. Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Parameterliste
DEUTSCH
CANMEM CR3101
11
Index Defaultwert Änderung Änderung
Parameter im Objekt- (werksseitig automatisch wirksam
verzeichnis eingestellt) gesichert
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Name (Kennung) 2000 "00000000000" ja sofort
der Speicherkarte
Status 2001 abhängig ja sofort
der Speicherkarte von Speicherkarte
- Karte gesteckt
- Kartentyp
- Schreibschutz
Speicheraufteilung 2002, 2003 0x00 ja sofort
(Größe Datei 1...8)
Datum/Uhrzeit 2010 –ja sofort
(Zeitstempel)
Node-ID 20F0, 20F1 0x20 (= 32) ja nach Reset
Baudrate 20F2, 20F3 0x03 (= 125 kBit/s) ja nach Reset
StartUp Mode 20F4 0x00 ( Pre-Operational Mode ) ja nach Reset
PDO Operating Mode 20F5 0x00 ( Logging Mode ) ja nach Reset
Datentypen, 30xx –ja sofort
Datenkonfiguration, bis
Betriebsarten, 37xx
Komponenten
Datensätze 5000 –ja sofort
bis
5700
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
COB-ID Synch Objekt 1005 0x80 ja sofort
Communication Cycle 1006 0x00 (Off) ja nach Pre-Op
COB-ID Guarding 100E 0x700 + Node-ID ja sofort
COB-ID EMCY 1014 0x80 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 1 1400 0x00000200 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 2 1401 0x00000300 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 3 1402 0x00000400 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 4 1403 0x00000500 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 5 1404 0x80000100 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 6 1405 0x80000120 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 7 1406 0x80000140 + Node-ID ja sofort
COB-ID Rec PDO 8 1407 0x80000160 + Node-ID ja sofort

EMCY-Objekte
Das Gerät unterstützt folgende EMCY-Objekte:
Datentest
Bei Dateien mit Vorgabewerten/Sollwerttabellen wird beim Erstellen der Dateien
am PC eine Check-Sum gebildet. Diese Check-Sum wird auf der Speicherkarte
abgelegt.
Bei jedem Einschalten der Versorgungsspannung oder beim Wechsel der Spei-
cherkarte wird vom Gerät ebenfalls die Check-Sum über den Inhalt dieser Dateien
errechnet, und mit der abgelegten Check-Sum verglichen. Stimmen die beiden
Werte nicht überein, wird eine Fehlermeldung gesendet.
8. Betriebsanzeigen
In der Initialisierungsphase (ca. 5 Sek.) zeigen die LEDs noch keinen definierten Zustand an.
CANMEM CR3101
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EMCY Code Error Reg Zusatz Code Beschreibung
0x5000 0x81 0x0000000000 "Device Hardware"
LowBatt
0x5001 0x81 0x000000000 "Device Hardware"
Es wurde versucht zu schreiben oder zu lesen,
obwohl keine Speicherkarte gesteckt war
0x5002 0x81 0x0000000001 "Device Hardware"
bis Bei einer Datei mit Sollwerten ist beim
0x0000000010 CRC-Check ein Fehler erkannt worden.
Die Nummer der Datei 1...8 wird im Zusatz-
code mit übergeben.
0x6200 0x81 0x0000000001 "User Software"
bis Bei einer der Dateien wurde die Speicher-
0x0000000010 grenze überschritten.
Die Nummer der Datei 1...8 wird im Zusatz-
code mit übergeben.
Status-LED Zustand Bedeutung
CARD ERROR (rot) EIN Speicherkarten Fehler
CARD ACCESS (grün) EIN Speicherkarten Zugriff aktiv
ON (grün) AUS Versorgungsspannung fehlt
EIN Versorgungsspannung ok
ERROR (rot) AUS keine Fehler
EIN CAN Bus off
blinkend CAN Busfehler / sonstige Fehler
CAN (grün) AUS Kein relevantes CAN-Objekt vorhanden
oder CAN nicht aktiv
oder Gerät nicht OPERATIONAL
EIN / blinkend Gerät OPERATIONAL und relevantes
CAN-Objekt erkannt

9. Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
DEUTSCH
CANMEM CR3101
13
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000 0x00 Name str11 "00000000000" Kennung (Name) der eingesteckten
der rw Speicherkarte.
Speicherkarte Wird vom Endanwender von der
Steuerungsseite aus über CANopen oder
von der PC-Seite aus eingegeben und ist
von beiden Seiten lesbar.
2001 0x00 Status der u8, ro 0x04 Anzahl der folgenden Einträge,
Speicherkarte die die Speicherkarte beschreiben
0x01 Speicherkarte u8, ro -- Gibt den Status zurück, ob sich eine
gesteckt Speicherkarte im CANmem befindet
0 = keine Karte im CANmem
1 = Karte im CANmem
0x02 Typ der u8, ro 0x00 Kennung des Speicherkartentyps
Speicherkarte 0 = SRAM-Karte
0x03 Write Protect u8, ro -- Gibt den Write Protect Status der
Status Speicherkarte im CANmem zurück
0 = nicht schreibgeschützt
1 = schreibgeschützt
0x04 Kapazität der u32, ro -- Kapazität der Speicherkarte in Byte
Speicherkarte (bei schreibgeschützten Karten kann die
Kapazität nicht ermittelt werden)
2002 0x00 Speicher- u8, ro 0x08 Mit den 8 folgenden Einträgen wird der
aufteilung Speicherplatz der Karte auf die einzelnen
Dateien verteilt.
Die Änderung eines Eintrags löscht
die gesamte Speicherkarte!
Eine Änderung wird nur dann gültig,
wenn in den Einträgen 2002 und 2003
der gleiche Wert steht!
0x01 Größe Datei 1 u32, rw 0x00 Größe der Datei 1 in Byte
0x02 Größe Datei 2 u32, rw 0x00 Größe der Datei 2 in Byte
0x03 Größe Datei 3 u32, rw 0x00 Größe der Datei 3 in Byte
0x04 Größe Datei 4 u32, rw 0x00 Größe der Datei 4 in Byte
0x05 Größe Datei 5 u32, rw 0x00 Größe der Datei 5 in Byte
0x06 Größe Datei 6 u32, rw 0x00 Größe der Datei 6 in Byte
0x07 Größe Datei 7 u32, rw 0x00 Größe der Datei 7 in Byte
0x08 Größe Datei 8 u32, rw 0x00 Größe der Datei 8 in Byte
2003 0x00 Speicher- u8, ro 0x08 wie Idx 2002
aufteilung (Einträge müssen übereinstimmen!)
0x01 Größe Datei 1 u32, rw 0x00 Größe der Datei 1 in Byte
0x08 Größe Datei 8 u32, rw 0x00 Größe der Datei 8 in Byte

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
CANMEM CR3101
14
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2010 0x00 Datum/Uhrzeit u8, rw 0x08 CANmem-Systemzeit für Zeitstempel.
Die aktuellen Werte werden vor der
Auslieferung des Geräte eingetragen.
Der Endanwender kann die Werte
ändern (z.B. beim Wechsel in eine
andere Zeitzone).
1 Millisekunden u16, rw -- Millisekunden
2 Sekunden u8, rw -- Sekunden
3 Minuten u8, rw -- Minuten
4 Stunden u8, rw -- Stunden
5 Tag-Monat u8, rw -- Tag-Monat
6 Monat u8, rw -- Monat
7 Jahr u8, rw -- Jahr
20F0 0x00 Einstellung u8, rw 0x20 Node-ID unter der CANmem im
20F1 Node-ID (= 32) CANopen Netz angesprochen wird
gültige Werte: 1...127
20F2 0x00 Einstellung u8, rw 0x03 Baudrate des CAN-Netzes
20F3 Baudrate 0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud (Default)
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud
20F4 0x00 CANopen u8, rw 0x00 CANmem Start-Modus
StartUp Mode 0 = Pre-Operational;
CANmem muss vom Master
initialisiert und in den Zustand
OPERATIONAL versetzt werden.
1 = Operational-Mode;
CANmem schaltet automatisch
in den OPERATIONAL-Modus.
20F5 0x00 PDO u8, rw 0x00 PDO Operating-Mode
Operating Mode 0 = Logging-Mode
1 = SD-/MMC-/PC-Card
PDO-Read Mode
(→10. Hinweise zur
Programmierung
→PDO-Handling)
2 = Low-Level
SD-/MMC-/PC-Card
PDO-Read access
(wird nur von CANmem
Configurator-Software genutzt)
Bitte beachten:
In den Einträgen 20F0/20F1 sowie 20F2/20F3 muss stets der gleiche Wert eingetragen werden.
Änderungen sind wirksam nach Reset (Aus-/Einschalten)

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
DEUTSCH
CANMEM CR3101
15
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
3000 0x00 Benennung u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge benennen
Datei 1 die Datei 1
0x01 Name str8 "Datei1" Der Name und die Erweiterung (S-Idx 2)
Datei 1 rw bilden zusammen den Bezeichner für
die Datei 1 (z.B. Öl_Temp.dat).
Der Bezeichner wird von Endanwender
entweder von der Steuerungseite oder
von der PC-Seite eingetragen und kann
von beiden Seiten gelesen werden.
0x02 Erweiterung str3 "dat" Datei-Erweiterung (Extention)
Datei 1 rw
3001 0x00 Relevante u16, rw 0x0000 Bitmap der relevanten Komponenten
Komponenten der in Datei 1 gespeicherten Datensätze.
in Datei 1 Jedes Bit repräsentiert eine Komponente.
3003 0x00 Konfiguration u8, ro 0x03 Die folgenden 3 Einträge beschreiben
Datei 1 die Betriebsart der Datei 1
0x01 Betriebsart u8, rw 0x01 Art des Zugriffs auf Datei 1
Datei 1 0x01 = Direktes Schreiben/Lesen
0x02 = Zyklisches Schreiben
0x03 = Autoincrement Schreiben
0x10 = Direktes Lesen
(→6. Speicherkarten →Betriebsarten)
0x02 Ring oder Linear u8, rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 1 0x00 = Linear, 0x55 = Ring
0x03 Zeitintervall u32, rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 1 (Zeitbasis = 10 ms)
3004 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3005 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3006 0x00 Anzahl u32, rw 0x00000000 Anzahl bisher beschriebener Datensätze
Datensätze = höchste bisher beschriebene Daten-
satzadresse (ist nur rücksetzbar mit
Eintrag 0x55)
3010 0x00 Komponente 1 u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge beschreiben
Datei 1 die Komponente 1 in Datei 1
0x01 Name str8 "Komp1" Bezeichnung der Komponente 1
Komponente 1 rw in Datei 1
0x02 Datentyp u16, rw 0x0006 Datentyp der Komponente 1 als Index
Komponente 1 des entsprechenden DEFTYPE-Obj. im
Datei 1 Objektverzeichnis
3011 0x... Komponente 2 Struktur wie Idx 3010 (Komponente 1)
(Idx 3012...3017)
3017 0x... Komponente 8 Struktur wie Idx 3010 (Komponente 1)

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
CANMEM CR3101
16
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
3100 0x00 Benennung u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge benennen
Datei 2 die Datei 2
0x01 Name str8 "Datei2" Der Name und die Erweiterung (S-Idx 2)
Datei 2 rw bilden zusammen den Bezeichner für
die Datei 2 (z.B. Was_Temp.dat).
Der Bezeichner wird von Endanwender
entweder von der Steuerungseite oder
von der PC-Seite eingetragen und kann
von beiden Seiten gelesen werden.
0x02 Erweiterung str3 "dat" Datei-Erweiterung (Extention)
Datei 2 rw
3101 0x00 Relevante u16, rw 0x0000 Bitmap der relevanten Komponenten
Komponenten der in Datei 2 gespeicherten Datensätze.
in Datei 2 Jedes Bit repräsentiert eine Komponente.
3103 0x00 Konfiguration u8, ro 0x03 Die folgenden 3 Einträge beschreiben
Datei 2 die Betriebsart der Datei 2
0x01 Betriebsart u8, rw 0x01 Art des Zugriffs auf Datei 2
Datei 2 0x01 = Direktes Schreiben/Lesen
0x02 = Zyklisches Schreiben
0x03 = Autoincrement Schreiben
0x10 = Direktes Lesen
(→6. Speicherkarten →Betriebsarten)
0x02 Ring oder Linear u8, rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 2 0x00 = Linear, 0x55 = Ring
0x03 Zeitintervall u32, rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 2 (Zeitbasis = 10 ms)
3104 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3105 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3106 0x00 Anzahl u32, rw 0x00000000 Anzahl bisher beschriebener Datensätze
Datensätze = höchste bisher beschriebene Daten-
satzadresse (ist nur rücksetzbar mit
Eintrag 0x55)
3110 0x00 Komponente 1 u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge beschreiben
Datei 2 die Komponente 1 in Datei 2
0x01 Name str8 "Komp1" Bezeichnung der Komponente 1
Komponente 1 rw in Datei 2
0x02 Datentyp u16, rw 0x0006 Datentyp der Komponente 1 als Index
Komponente 1 des entsprechenden DEFTYPE-Obj. im
Datei 2 Objektverzeichnis
3111 0x... Komponente 2 Struktur wie Idx 3110 (Komponente 1)
(Idx 3112...3117)
3117 0x... Komponente 8 Struktur wie Idx 3110 ( Komponente 1)

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
DEUTSCH
CANMEM CR3101
17
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
3200 0x00 Benennung u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge benennen
Datei 3 die Datei 3
0x01 Name str8 "Datei3" Der Name und die Erweiterung (S-Idx 2)
Datei 3 rw bilden zusammen den Bezeichner für
die Datei 3 (z.B. Öl_Druck.dat).
Der Bezeichner wird von Endanwender
entweder von der Steuerungseite oder
von der PC-Seite eingetragen und kann
von beiden Seiten gelesen werden.
0x02 Erweiterung str3 "dat" Datei-Erweiterung (Extention)
Datei 3 rw
3201 0x00 Relevante u16, rw 0x0000 Bitmap der relevanten Komponenten
Komponenten der in Datei 3 gespeicherten Datensätze.
in Datei 3 Jedes Bit repräsentiert eine Komponente.
3203 0x00 Konfiguration u8, ro 0x03 Die folgenden 3 Einträge beschreiben
Datei 3 die Betriebsart der Datei 3
0x01 Betriebsart u8, rw 0x01 Art des Zugriffs auf Datei 3
Datei 3 0x01 = Direktes Schreiben/Lesen
0x02 = Zyklisches Schreiben
0x03 = Autoincrement Schreiben
0x10 = Direktes Lesen
(→6. Speicherkarten →Betriebsarten)
0x02 Ring oder Linear u8, rw 0x00 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 3 0x00 = Linear, 0x55 = Ring
0x03 Zeitintervall u32, rw 0x01 Nur für zyklisches Schreiben und
Schreiben Autoincrement Schreiben relevant
Datei 3 (Zeitbasis = 10 ms)
3204 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3205 0x00 Aktueller u32, rw 0x00000000 Zeiger auf den nächsten zu
Datensatz schreibenden Datensatz
3206 0x00 Anzahl u32, rw 0x00000000 Anzahl bisher beschriebener Datensätze
Datensätze = höchste bisher beschriebene Daten-
satzadresse (ist nur rücksetzbar mit
Eintrag 0x55)
3210 0x00 Komponente 1 u8, ro 0x02 Die folgenden 2 Einträge beschreiben
Datei 3 die Komponente 1 in Datei 3
0x01 Name str8 "Komp1" Bezeichnung der Komponente 1
Komponente 1 rw in Datei 3
0x02 Datentyp u16, rw 0x0006 Datentyp der Komponente 1 als Index
Komponente 1 des entsprechenden DEFTYPE-Obj. im
Datei 3 Objektverzeichnis
3211 0x... Komponente 2 Struktur wie Idx 3210 (Komponente 1)
(Idx 3112...3217)
3217 0x... Komponente 8 Struktur wie Idx 3210 (Komponente 1)

Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF (gem. CiA DS 301)
CANMEM CR3101
18
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
33xx 0x... Benennung ... ... Die Struktur der Einträge ist identisch
Konfiguration mit den Einträgen für Datei 1...3
Betriebsart (siehe z.B. Idx 3000...3017)
Komponenten Zum Index wird lediglich der Wert
Datei 4 0x100 addiert.
(Idx 33xx...3717)
Datei 5...8
37xx 0x... Benennung ... ... Die Struktur der Einträge ist identisch
Konfiguration mit den Einträgen für Datei 1...3
Betriebsart (siehe z.B. Idx3000...3017)
Komponenten Zum Index wird lediglich der Wert
Datei 8 100hex addiert.
5000 0x00 Daten der u8, ro 0x16 Die folgenden Einträge beinhalten die
Komponenten Daten des jeweils aktuellen Datensatzes
1...8 von Datei 1.
Datei 1 (Wert von Idx 3004, 3005-1)
0x01 Millisekunden u16, ro Zeitstempel
0x02 Sekunden u8, rw "
0x03 Minuten u8, rw "
0x04 Stunden u8, rw "
0x05 Tag-Monat u8, rw "
0x06 Monat u8, rw "
0x07 Jahr u8, rw "
0x08 Komponente 1 u16, rw 0 Daten der Komponente 1
Datei 1 des aktuellen Datensatzes von Datei 1
(= Idx 3010, S-Idx 0x02)
0x09 Komponente 2 u16, rw 0 Daten der Komponente 2
Datei 1 des aktuellen Datensatzes von Datei 1
(= Idx 3011, S-Idx 0x02)
0x0A Komponente 3 u16, rw 0 Daten der Komponente 3
Datei 1 des aktuellen Datensatzes von Datei 1
(= Idx 3012, S-Idx 0x02)
(S-Idx 0x0B...0x0E)
0x0F Komponente 8 rw 0 Daten der Komponente 8
Datei 1 des aktuellen Datensatzes von Datei 1
(= Idx 3017, S-Idx 0x02)
5100 0x... Komp. Datei 2 Struktur wie Idx 5000
5200 0x... Komp. Datei 3 "
5300 0x... Komp. Datei 4 "
5400 0x... Komp. Datei 5 "
5500 0x... Komp. Datei 6 "
5600 0x... Komp. Datei 7 "
5700 0x... Komp. Datei 8 "

DEUTSCH
CANMEM CR3101
19
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF (gem. CiA DS 301)
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0x00 Device type u32, ro 0x00000000 Derzeit kein CANopen-Profil
für Speichermodule spezifiziert.
1001 0x00 Error register u8, ro 0x00 Bitcodiert gemäß Prof. 301;
unterstützt wird:
0b 0000 0000 kein Fehler
0b x00x 0001generic error
0b x001000x communication error
0b 100x 000x manufacturer specific
1002 0x00 State register u32, ro -- BitMap mit Flags für Card gesteckt,
Write Protection und Low Battery.
Bit-0 Card gesteckt
0 = keine Card im CANmem
1 = Card im CANmem
Bit-1 Write Protection
0 = Write Protection
1 = No Write Protection
Bit-2 Low Battery
0 = Low Battery
1 = Battery is ok
1003 0x00 Pre-defined u8, ro 0x02 Es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen
errorfield unterstützt.
0x01-4 Error history u32, ro 0x00 Aufgetretener Fehler;
codiert entsprechend EMCY Liste;
der zuletzt aufgetretene Fehler steht
jeweils in Sub-Index 1
1005 0x00 COB-ID u32, ro 0x80000080 - CANmem erwartet Synch Meldung
Synch objekt (Bit 31 = 1)
- CANcom generiert keine Synch
Meldung (Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch Meldung
(Bit 0...10)
1006 0x00 Communication. u32, ro 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten
Cycle in µSek.; Nutzauflösung = 1 mSek.
1008 0x00 Device name str, ro CR3101 Gerätebezeichnung
1009 0x00 HW Version str, ro HV x.x Hardwareversion
100A 0x00 SW Version str, ro SV x.x Softwareversion
100B 0x00 Node-ID u32, ro -- nur zur Abfrage
100C 0x00 Guard time u16, ro 0x0000 Zeit in ms
Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein "node guarding" des Netz-Masters.
Wird hier der Wert 0 eingetragen, wird
diese Funktion nicht unterstützt.
100D 0x00 Life time factor u8, ro 0x00 Wenn für "guard time" x "life time"
kein "node guarding" empfangen wird,
generiert das Modul ein EMCY.
Das Produkt aus "guard time" x "life
time" muss in dem Bereich zwischen
0...65535 liegen.

Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF (gem. CiA DS 301)
CANMEM CR3101
20
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1010 0x00 Number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Sichern"
save-options
0x01 Store u32, rw 0x02 Alle Parameter werden bei einer
parameters Änderung automatisch gesichert.
1011 0x00 Number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Reset"
restore-options
0x01 Restore default u32, rw 0x01 Wird hier der String "load" eingetragen,
parameters werden die Parameter mit den werkseiti-
gen Voreinstellungen belegt und sind
nach dem nächsten Reset gültig.
1014 0x00 COB-ID u32, rw 0x40000080 - Modul reagiert nicht auf
EMCY +Node-ID fremde EMCY Mess. (Bit 31 = 0)
- Modul generiert EMCY Mess.
(Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer
geändert werden.
1200 0x00 Server SDO u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
0x01 COB-ID u32, ro 0x600 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec SDO Node ID - CAN-ID des Receive SDOs
0x02 COB-ID u32, ro 0x580 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Trans SDO Node ID - CAN-ID des Transmit SDOs
1400 0x00 Rec PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 1
0x01 COB-ID u32, rw 0x00000200 - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec PDO 1 + Node-ID - CAN-ID des 1. Rec PDOs
0x02 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic
Rec PDO 1 0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1)...0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
(CANmem fest auf asynchron codiert!)
1401 0x00 Rec PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Receive PDO 2
0x01 COB-ID u32, rw 0x00000300 - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec PDO 2 + Node-ID - CAN-ID des 2. Rec PDOs
0x02 Trans Type u8, rw 0x01 (siehe oben, Idx 1400)
Rec PDO 2