Festo Robotino 8029453 Parts list manual

Festo Didactic
8030737 de/en
09/2013
(Abbildung ähnlich/similar illustration)
802945
3
Forklift
Robotino
®
Kurzbeschreibung
Brief description

Order No.: 8030737
Edition: 09/2013
Editor: Frank Ebel, Mustafa Ersoy
Layout: 01/2014, Frank Ebel
© Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2015
[phone] www.festo-didactic.com
[phone] [email protected]o.com
The copying, distribution and utilization of this document as well as the communication of its contents to
others without expressed authorization is prohibited. Offenders will be held liable for the payment of
damages. All rights reserved, in particular the right to carry out patent, utility model or ornamental design
registration.

© Festo Didactic 8030737 3
Inhalt
1 Bestimmungsgemäße Verwendung ___________________________________________________ 4
2 Für Ihre Sicherheit __________________________________________________________________5
3 Gabelstapler_______________________________________________________________________6
3.1 Funktion __________________________________________________________________________6
3.2 Mechanischer Anbau ________________________________________________________________7
3.3 Elektrischer Anschluss _______________________________________________________________8
3.4 Sicherheitshinweise _________________________________________________________________9
3.5 Optionale Montage__________________________________________________________________9
Table of contents
1 Use for intended purpose __________________________________________________________ 11
2 For your safety ___________________________________________________________________ 12
3 Forklift__________________________________________________________________________ 13
3.1 Function_________________________________________________________________________ 13
3.2 Mechanical design ________________________________________________________________ 14
3.3 Electrical connection_______________________________________________________________ 15
3.4 Safety instructions ________________________________________________________________ 16
3.5 Optional assembly ________________________________________________________________ 16

4© Festo Didactic 8030737
1Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Modul ist nur zu benutzen:
•für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb
•in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand
Die Module sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln
gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder
Dritter und Beeinträchtigungen der Komponenten entstehen.
Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich
Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die
Ausbildenden hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die
in diesem Arbeitsbuch beschrieben sind, beachten.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des
Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz dieses Gerätes
außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden
vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.

© Festo Didactic 8030737 5
2Für Ihre Sicherheit
Allgemein
•Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an dem mobilen
Robotersystem Robotino®arbeiten.
•Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Elementen, insbesondere auch alle
Hinweise zur Sicherheit.
•Verpacken Sie Robotino®ausschließlich im vollständig ausgeschalteten Zustand.
Elektrik
•Herstellen bzw. abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem Zustand.
•Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC.
•Erden Sie das Robotino®Gehäuse („Kommandobrücke“), bevor Sie es öffnen. Gehäuse abnehmen, keine
elektrischen Bauteile berühren Elektrostatische Entladung beachten (engl. electrostatic discharge,
kurz ESD).
•Setzen Sie die Kommandobrücke immer senkrecht auf, um den hochstehenden Steckkontakt nicht zu
beschädigen.
•Änderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Kommandobrücke auf eigene Gefahr unter
Verlust der Garantie. Verwenden Sie ausschließlich Original Ersatzteile.
•Nach dem Laden Ladegerät von Robotino®trennen. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt werden,
jedoch mit Robotino®verbunden bleiben können die Akkus über das Ladegerät entladen/zerstört
werden.
Mechanik
•Transportieren Sie den Robotino®, indem sie Ihn an den Haltegriffen tragen.
•Montieren Sie alle Komponenten fest auf dem Chassis oder den vorgesehenen
Befestigungsvorrichtungen.
•Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem.
•Fassen Sie nie an die Räder von Robotino®! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich zu drehen
anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen Robotino®auf den Boden drücken (z. B. bei Übungen
zum Thema PID-Controller).
•Robotino®besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und -geschweißten Edelstahlkonstruktion.
Achten Sie bei Arbeiten mit Robotino®auf evtl. scharfe Kanten (Kabeldurchführung, mechanische
Montage/Demontage).

6© Festo Didactic 8030737
3Gabelstapler
3.1 Funktion
Mit dem Modul Gabelstapler agiert Robotino®wie ein konventionelles Förderfahrzeug. Der Motor des
Gabelstaplers wird an den 4. Motoranschluss von Robotino®angeschlossen. Es sind 2 Endlagensensoren
und eine Schaltfahne angebracht, um dem maximalen Arbeitsbereich zu definieren. Die Endlagen sind nur
softwaretechnisch realisiert.
Mit Hilfe von Robotino®View können Sie die Achse innerhalb des Arbeitsbereichs bewegen und mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten verfahren.
Um in Robotino®View Positionen des Gabelstaplers zu speichern, gehen Sie folgendermaßen vor:
•Fahren Sie die Aufnahme auf den niedrigsten Punkt.
•Setzen Sie den Positionswert des Funktionsbausteins Drehgebereingangs auf 0.
•Fahren Sie mit Robotino®View den Gabelstapler in die gewünschte Position. Verwenden Sie hierzu den
Funktionsbaustein Leistungsausgang.
•Tragen Sie sich den aktuellen Positionswert des Drehgebers in einer Konstante ein, um später einen
Soll-Ist-Vergleich durchzuführen.
•Sie können auch inkrementell verfahren, wenn Sie die Ist-Position nach jedem Verfahren auf 0
zurücksetzen.
Bitte beachten Sie immer, dass Sie die Endlagen der Linearachse in Ihrem Robotino® View Programm
beachten.

Gabelstapler
© Festo Didactic 8030737 7
3.2 Mechanischer Anbau
Hinweis
Falls Sie optische Sensoren einbauen wollen, sollten Sie diese zuerst montieren.
–Montieren Sie das Modul an die vier markierten Gewinde der Adapterplatte
–Setzen Sie das Modul in die Ladebucht des Robotino®.
–Befestigen Sie das Modul an beiden Seitendes Robotino®mit den vier M4x10 Schrauben, von außen
nach innen (1).

Gabelstapler
8© Festo Didactic 8030737
3.3 Elektrischer Anschluss
–Schließen Sie die Leitungen, für digitale und analoge Signale, des Gabelstaplers an die E/A-Schnittstelle
(1) an der Kommandobrücke an.
–Die Leitungen vom Motor werden in der Ladebucht, Inkrementalgeber links (2) und die
Spannungsversorgung rechts (3), von Robotino®angeschlossen.
Der optische Sensor wird wie folgt angeschlossen:
•Braun +24V
•Blau GND
•Schwarz digitaler Eingang
•Weiß analoger Eingang
Die induktiven Sensoren werden wie folgt angeschlossen:
•Braun +24V
•Blau GND
•Schwarz digitaler Eingang
•Weiß n.c.

Gabelstapler
© Festo Didactic 8030737 9
3.4 Sicherheitshinweise
•Bitte beachten Sie, dass die Endschalter den Antrieb nicht hart abschalten. Die Endlagen der
Linearachse sind nur über die Software realisiert.
•Arbeiten Sie nicht am Gabelstapler, während der sich in Betrieb befindet. Sie können sich die Finger
einklemmen.
3.5 Optionale Montage
Der Robotino®bietet, durch eine Erweiterung mit Säule und Segmenten, die Möglichkeit, die Module auf
verschiedene Ebenen und Positionen zu montieren. Hierfür muss die Adapterplatte (1) mit den
Montagewinkeln (2) versehen und in die L-förmigen Montageöffnungen (3) eingesteckt und verschraubt
werden.
Wenn nun das Modul an den hier markierten Bohrungen befestigt wird, hat es die passende Höhe und
Position, um direkt mit einer MPS®-Station zu agieren.

Gabelstapler
10 © Festo Didactic 8030737