IFM Electronic CR2013 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
Ein-/Ausgangs-Modul
Input/output module
CR2013
DEUTSCHENGLISH
R
7390827/00 09/2010

Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung/Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Betriebsanzeige (Status-LEDs) Seite 5
Montage Seite 6
Elektrischer Anschluss Seite 6
Inbetriebnahme Seite 7
CoDeSys Steuerungskonfiguration Seite 7
Electronic Data Sheet Seite 7
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 8
Komformitätserklärung Seite 8
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 9
Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 11
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 13
Begriffe und Abkürzungen Seite 17
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
2
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muss vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun-
gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs-
lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs-
auschluss.

Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion
Das Ein-/Ausgangs-Modul CR2013 dient zur dezentralen CAN-Bus-Anbindung
von Sensoren und Aktoren.
• Das E/A-Modul unterstützt binäre und analoge Ein-/Ausgänge und wird daher
in die Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und
gekennzeichnet.
• Das E/A-Modul ist in der Anordnung der Ein- und Ausgänge konfigurierbar.
• Es sind 1 Server SDO und die 4 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge-
ben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDO sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synchobjektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das E/A-Modul generiert ein Emergency Objekt. Der COB-ID des EMCY-Objek-
tes ist konfigurierbar.
• Das E/A-Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Zusätzlich zum CANopen Fehlerregister ist ein gerätspezifisches Statusregister
eingerichtet, welches die Stati der Ausgangstreiber beinhaltet.
• Das E/A-Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d.h. die Belegung der Parame-
ter mit den werkseitigen Default-Werten* nach Aufforderung.
*) Werkseitige Default-Einstellungen siehe „Parameterliste“, Seite 9
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
3

Technische Daten
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
4
Gehäuse
Maße
Geräteanschluss
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart, Schutzklasse
Betriebsspannung (UB)
Stromaufnahme
Anzeigen
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Geräteklasse
CAN
Binäre Eingänge
Einschaltpegel
Ausschaltpegel
Erfassbare Impulse
ohne Filterfunktion
mit Filterfunktion
Analoge Eingänge
Eingangsspannung
Eingangsimpedanz
Auflösung
Genauigkeit
Sensorversorgung Imax
Binäre Ausgänge
Schaltspannung
Schaltstrom
Überlaststrom
Summenstrom
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz
PWM-Tastverhältnis
Auflösung
8-fach Verteiler-Gehäuse aus Polyamid (PA), mit
eingebauter Elektronik vollvergossen
152mm x 60mm x 22mm ( L x B x H )
PUR/PVC-Kabel 2 m
2 x 1,5 mm2(Betriebsspannung) / 3 x 0,5 mm2(CAN-Bus)
M12-Steckverbinder für Ein- / Ausgänge
-25...85 °C
-40...90 °C
IP 67 III
10...30 V DC, SELV
≤100 mA, ohne externe Last
LED grün: Run-LED
LED rot: Diagnose-LED
LED gelb: Status des Eingangs / Ausgangs
CAN Interface - ISO 11898
10 kbit/s - 1 Mbit/s
CANopen
I /O-Modul entspr. CiA DS401, CiA DS301 V3.0
Full-CAN 2.0
Buchsen 1, 3, 5, 7
0,4...0,7 UB
0,2...0,24 UB
ti ≥2 ms (typ.)
ti ≥20 ms (typ.)
Buchsen 2, 4, 6, 8
0...10 V DC
≥50 kΩ
10 Bit
≤± 1,0% FS
Die Ausgangsimpedanz der Analogquelle sollte maximal
10 kΩ betragen
300 mA
Buchsen 2, 4, 6, 8
Halbleiterausgänge, kurzschluss- / überlastfest; diagnosefähig
10...30 V DC
max. 4 A
(Lasten < 900 mA können das Fehlersignal “Leitungsbruch”
erzeugen)
4,4 A
16 A
Buchsen 2, 4, 6, 8
20...200 Hz
1...100%
1%
Bei Konfiguration als PWM-Ausgang wird die
Status-LED bei PWM-Werten ≥ 1% statisch gesetzt.
Es ist keine Diagnose möglich

Maße
Betriebsanzeigen
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
5
grün
AUS keine Versorgungsspannung
EIN Modul im Stand by-Modus CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS; Eingangszustände werden nicht übertragen
rot
AUS Kommunikation ok.
gelb IN EIN Eingang ist EIN
gelb OUT
EIN Binärer Ausgang: Ausgang ist angesteuert / EIN
Analoger Ausgang: PWM-Sollwert ist größer 1%
blinkend
1 Hz
Ausgangstreiber signalisiert Fehler:
- Kurzschluss / Überlast / keine Last (im Grenzfall Laststrom < 900mA)
- Übertemperatur / Unterspannung / Überspannung
Die LED-Funktion kann gesperrt werden (s. Seite 9, OBV, Index 2002)
EIN
Kommunikation gestört
- NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)
- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
- CANopen-Schnittstelle defekt
blinkend
2 Hz
Modul aktiv
CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert, Eingangszustände übertragen
ZustandLED-Farbe Beschreibung
12
4
6
8
3
5
7
18
22
4,7 107
152
5
4,5
28,5
39
7,5
60
M12x1
PWR
DIA

Montage
Passende Unterlegscheiben verwenden.
Anzugdrehmoment der Befestigungsschrauben: max. 1,8 Nm
Elektrischer Anschluss
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und E/A-Modul) sind die
einzelnen Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
6
1 Sensorversorgung L+
3 Sensorversorgung L-
4Signaleingang
(Schalter, Sensor)
2Signaleingang
(Analogsensor)
5 n. c.
1
34
2
5
Buchsenbelegung (Eingänge)
Adernfarbe Potential
Betriebsspannung rot 10 ... 30 V DC
schwarz GND
CAN-Interface
weiß CAN_H
blau CAN_L
grün CAN_GND
M12-Buchse PIN Belegung
4 Schaltausgang L+
3 externe Spannung -
5 n. c.
1
34
2
5
Anschlussbelegung
Buchsenbelegung (Ausgänge)
M12-Buchse PIN Belegung

Inbetriebnahme
CoDeSys Steuerungskonfiguration
Die Parametrierung der Gerätefunktionen und der CAN-Schnittstelle erfolgt aus
der mit CoDeSys 2.3 programmierten Applikation. Dazu wird das "Electronic
Data Sheet" (EDS) über die CoDeSys Steuerungskonfiguration eingebunden.
CoDeSys Dialog „Steuerungs- und CANopen-Konfiguration“ (Beispiel)
Eine Beschreibung zur Einstellung und Anwendung des Dialogs „Steuerungs- und
CANopen-Konfiguration“ finden Sie im CoDeSys-Handbuch und in der CoDeSys-
Onlinehilfe.
Electronic Data Sheet
Das EDS beinhaltet die Beschreibung samtlicher Parameter und E/A-Daten des
Gerates in einer durch CANopen definierten Form. Die EDS-Dateien werden von
ifm electronic für alle ifm CANopen Slaves zu Verfügung gestellt.
Die EDS-Dateien sind abrufbar unter:
➔Datenblatt-Suche ➔CR2013 ➔Download/Software*
*) Downloadbereich mit Anmeldung
www.ifm.com
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
7

Wartung, Instandsetzung und Entsorgung
Da innerhalb des Moduls keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten
sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung des Moduls
darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden.
Die Entsorgung muss gemäß den nationalen Umweltvorschriften erfolgen.
Konformitätserklärung
Die EG-Konformitatserklärung ist abrufbar unter:
➔Datenblatt-Suche ➔CR2013 ➔Zulassungen
www.ifm.com
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
8

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Über die Funktion „Restore“ (siehe Objektverzeichnis; Index 1011) können die
Parameter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding” gewertet, auch wenn zu die-
sem Zeitpunkt das Guarding nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
9
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset
20F2, 20F3 ja nach Reset
1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort
1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort
1801 01 nein sofort
1802 02 ja sofort
2000 ja nach Pre-Op
2001 ja nach Pre-Op
2002 ja sofort
Baudrate 0x03 (= 125 kBit/s)
COB ID Synch Objekt 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node ID
COB ID EMCY 0x80 + Node ID
COB ID Rec PDO1 0x200 + Node ID
Trans Type Rec PDO1 synchron 1
COB ID Rec PDO2 0x300 + Node ID
Trans Type Rec PDO2 synchron 1
COB ID Trans PDO1 0x180 + Node ID
Trans Type Trans PDO1 nach Änderung
COB ID Trans PDO2 0x280 + Node ID
Trans Type Trans PDO2 synchron 1
I/O Konfiguration binär Ein-/Ausgänge
PWM Frequenz 0x64 (= 100 Hz)
Statusmeldung Ausgänge 0x01 (= EIN)
2003 ja sofortFilterfunktion 0x00 (= AUS)
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Parameter Defaultwert (werksseitig
eingestellt)
Ojekt-
verzeichnis
Index
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam

EMCY Objekt
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
*) Bei Kurzschluss oder Überlast schaltet die Ausgangsstufe selbständig ab.
Sie bleibt so lange ausgeschaltet, bis der entsprechende Ausgang AUS und wie-
der EIN gesteuert wird. Danach wird auch die Fehlermeldung automatisch zurück-
gesetzt.
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet. Tritt z. B. erst am Kanal
1 und dann am Kanal 2 ein Kurzschluss auf, so wird nur der zuerst aufgetretene
Kurzschluss gemeldet.
CANopen sieht nicht vor, dass zwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abge-
setzt werden. Im Statusregister 1002 sind jedoch die zum aktuellen Zeitpunkt
gültigen Stati der Ausgangstreiber hinterlegt.
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
10
Zusatz
code
EMCY
Code Error Reg Beschreibung
0x2300 0x03
„Device Output Current“:
- Kurzschluss oder keine Last an einem Binär-Ausgang
- Über- oder Unterspannung an einem Binär-Ausgang
- Temperaturabschaltung an einem Binär-Ausgang
Auto-Reset, wenn Fehler behoben ist*
0x6200 0x81
„User Software“
- an einem Binär-Ausgang soll eine „1“ ausgegeben werden,
obwohl dieser Kanal nicht als Binärausgang konfiguriert ist
- an einem Analogausgang soll ein Wert > 0 ausgegeben
werden, obwohl dieser Kanal nicht als Analogausgang
konfiguriert ist
Reset bei Richtigstellung der Daten bzw. Ausgänge AUS
0x8100 0x11
„Monitoring“ (Guarding Error)
- für die „guard time“ x „life time factor“ wird kein
guard objekt empfangen
Reset bei erneuter Kommunikation
0x8200 0x11
Ausgangs-
kanal
bit-codiert
0x00
0x00
0x00
„Monitoring“ (Synch Error)
- für „communication cycle“ wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0x6100 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
0x6101 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den Bus;
Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
11
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000
0I/O
Konfiguration u8, ro 0x08 Anzahl der Einträge (= Anzahl der I/O-Kanäle)
1 I/O Kanal 1* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
2 I/O Kanal 2* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
3 I/O Kanal 3* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
4 I/O Kanal 4* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
5 I/O Kanal 5* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
6 I/O Kanal 6* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
7 I/O Kanal 7* u8, rw 0x01 0 = AUS
1 = Binäreingang
8 I/O Kanal 8* u8, rw 0x02
0 = AUS
2 = Binärausgang
3 = Analogeingang
4 = Analogausgang (PWM)
2001 0 PWM
Frequenz u8, rw 0x64 (= 100 Hz)
Einstellung in Hz
Bereich = 20Hz bis 200Hz
Werte kleiner 20 Hz oder größer 200 Hz
werden nicht übernommen. Der bisherige Wert
bleibt weiter gültig.
2002 0 Ausgangs- überwachung
EIN / AUS u8, rw 0x01
0 = AUS
Kurzschluss, Überlast, Ausgang offen (keine Last),
Unterspannung, Überspannung oder Übertempe-
ratur wird weder über EMCY noch über LED
gemeldet.
1 = EIN
Bei Kurzschluss, Überlast, Ausgang offen (keine
Last), Unterspannung, Überspannung oder Über-
temperatur an einem Ausgang wird das entspre-
chende EMCY-Objekt übertragen, die Ausgangs-
LED blinkt.
(Die Schaltschwelle für “Ausgang offen” kann bis
zu einem Ausgangsstrom von 900 mA gehen).
*) Werte, die den Kanälen nicht zugeordnet werden können, werden nicht übernommen.
2003 0 Filterfunktion
EIN / AUS u8, rw 0x00
0 = AUS
An den Binär-Eingängen werden
Schaltimpulse ≥2 ms erfasst.
1 = Ein
An den Binär-Eingängen werden nur
Schaltimpulse ≥20 ms erfasst.

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
12
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
20F0 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
20F1 0 Einstellung
Node ID u8, rw 0x20 (= 32)
20F2 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
20F3 0 Einstellung
Baud Rate u8, rw 0x03
Node ID unter dem das E/A-Modul im
CANopen Netz angesprochen wird;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der glei-
che geänderte Wert eingetragen ist.
Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht
übernommen.
Baud Rate des CAN-Netzes;
eine Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der glei-
che geänderte Wert eingetragen ist.
Werte größer 7 werden nicht übernommen.
0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit
(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“)

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
13
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0 device type u32, ro 0xF0191 Prof. 401;
Ein- und Ausgänge, binär und analog
1003
0pre-defined
errorfield u8, ro 0x04 es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen unterstützt
1004
0number of
PDOs u32, ro 0x20002 2 Sende-PDOs, 2 Empfangs-PDOs
1number of
synch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können sychron übertragen werden
2number of
asynch. PDOs u32, ro 0x20002 alle PDOs können asynchron übertragen werden
1005 0 COB ID synch
objekt u32, rw 0x80000080
- E/A-Modul erwartet Synch Meldung (Bit 31 = 1)
- E/A-Modul generiert keine Synch Meldung
(Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch-Meldung
1006 0 Communic.
Cycle u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in µs; Nutzauflösung = 1 ms
1008 0 device name str, ro CR2013 Gerätebezeichnung
1009 0 HW version str, ro HW_Ver x.x Hardware Version
100A 0 SW version str, ro SW_Ver x.x Software Version
100B 0 Node ID u32, ro -nur zur Abfrage
100C 0 guard time u16, rw 0x0000
Zeit in ms;
das E/A-Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein „node guarding“ des Netz-Masters;
wird hier der Wert 0 eingetragen, wird diese
Funktion nicht unterstützt
1-4 error history u32, ro 0x00 aufgetretener Fehler; codiert entsprechend EMCY-Liste; der zuletzt aufgetretene Fehler
steht jeweils in SubIndex 1
1001 0 error register u8, ro 0x00
bitcodiert gemäß Prof.301; unterstützt wird:
0b0000 0000 kein Fehler
0b0000 0001generic error
0b00010000 communication error
0b1000 0000 manufacturer specific
1002 0
state register;
genutzt als
geräte-
spezifisches
Fehlerregister
u8, ro 0x00
0b0000 0000 Normalbetrieb
Fehler an OUT 1 ... OUT 4 (Kurzschluss; Offen;
Temperatur/Spannung zu hoch/zu niedrig)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
14
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
100F 0 number of
SDOs nicht implementiert; es wird nur das Default SDO unterstützt
1010
0number of
save-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Sichern“
1“save all
parameters” u32, rw 0x02 alle Parameter werden bei einer Änderung automatisch gesichert.
1011
0number of
restore-options u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen „Restore“
1200
0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1400
0Receive
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO1; Binärausgänge
1COB ID
Rec SDO u32, ro 0x600 +Node ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Receive SDOs
1 COB ID u32, rw 0x200
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte bis die Ausgänge aktualisiert wer-
den.
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch manuf. spec. event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event; Ausgänge
werden sofort aktualisiert
2COB ID
Trans SDO u32, ro 0x580 + Node ID - SDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des Transmit SDOs
1014 0 COB ID
Emergency u32, rw 0x40000080+
Node ID
- E/A-Modul reagiert nicht auf fremde EMCY
Mess. (Bit 31 = 0)
- E/A-Modul generiert EMCY Mess. (Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer geändert
werden.
1“reset for all
parameters” u32, rw 0x01
Wird hier der String „load“ eingetragen,
werden die Parameter mit den werkseitigen
Voreinstellungen belegt und sind nach dem
nächsten Reset gültig.
100E 0 COB ID
guarding u32, rw 0x00000700
+ Node ID CAN Identifier des Node Guard-Objektes
100D 0 life time
factor u8, rw 0x00
Wenn für „guard time“ x „life time“ kein
„node guarding“ empfangen wird, schaltet das
E/A-Modul die Ausgänge aus. Der
CANopen State wird nicht geändert.
Das Produkt aus „guard time“ x „life time“
muss in dem Bereich 0 ... 65535 liegen.

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
15
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1401
0Receive
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO2; Analogausgänge
1600
0Mapping
Receive PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der in das Binär-Ausgangs-PDO eingebundenen Applikationsobjekte
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6200 01
in 6200 SIdx 01 steht 1 Byte (Binärausgänge)
0b0000 0001OUT 1
0b0000 0010 OUT 2
0b0000 0100 OUT 3
0b0000 1000 OUT 4
1601
0Mapping
Receive PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations-Objek- te
1Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 01
in 6410 SIdx 01 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 2;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf 100
abgerundet.
2Index im Objekt-
verzeichniss u32, ro 0x6410 02
in 6410 SIdx 02 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 4;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf 100
abgerundet
3Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 03
in 6410 SIdx 03 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 6;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf 100
abgerundet
4Index im Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6410 04
in 6410 SIdx 04 steht der Sollwert des
Analogausgangs Kanal 8;
der Wert wird als Tastverhältniss in %
interpretiert;
0 = Dauer AUS; 100 = Dauer EIN;
Werte größer 100 werden geräteintern auf 100
abgerundet
1 COB ID u32, rw 0x300
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte bis die Ausgänge aktualisiert wer-
den.
0xFC / 0xFD nicht implementiert
0xFE / 0xFF Ausgänge werden sofort
aktualisiert

Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
16
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800
0Transmit
PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO1; (Binäreingänge)
1 COB ID u32, rw 0x180
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 1. Trans PDOs
2 Trans Type u8, rw 0xFF
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE/ 0xFF = PDO wird bei Änderung eines Ein-
gangs übertragen
1801
0Transmit
PDO 2 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1 COB ID u32, rw 0x280
+ Node ID - PDO ist gültig (Bit 31 = 0) - CAN ID des 2. Trans PDOs
1A00
0Mapping
Transmit PDO 1 u32, ro 0x01 Anzahl der eingebundenen Applikations-Objek-
te
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6000 01
in 6000 SIdx 01 steht 1 Byte binär Eingänge
0b0000 0001IN 1
0b0000 0010 IN 2
0b0000 0100 IN 3
0b0000 1000 IN 4
1A01
0Mapping
Transmit PDO 2 u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen Applikations-Objek-
te
1Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 01
in 6401 SIdx 01 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 2, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 02
in 6401 SIdx 02 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 4, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0xFE/FF asynchron wird das PDO
erst bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
3Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 03
in 6401 SIdx 03 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 6, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
4Index im
Objekt-
verzeichnis u32, ro 0x6401 04
in 6401 SIdx 04 steht Wert des Analog-
eingangs Kanal 8, unbearbeitet
Typ u16, linksbündig (Bit 15 = MSB, Bit 6 = LSB)
bei trans type 0 asynchron wird das PDO erst
bei einer Änderung > 4 Digits übertragen
2 Trans Type u8, rw 0x01
0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic; Anzahl der
Synchobjekte zwischen zwei Übertragungen
0xFC / 0xFD = nicht implementiert
0xFE / 0xFF = PDO wird bei Änderung des
Analogwerts um > 4 Digits übertragen

DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
17
Begriffe und Abkürzungen
0b ... binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z.B. 0b0001 0000
0x ... hexadezimaler Zahlenwert, z.B. 0x64 (= 100 dezimal)
Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec.)
CAL CAN Application Layer
CAN basierendes Netzwerkprotkoll auf Applikationsebende
CAN Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich)
CAN_H CAN-High; CAN-Anschluss/-Leitung mit dem hohen Spannungspegel
CAN_L CAN-Low; CAN-Anschluss/-Leitung mit dem niederen Spannungspegel
CANopen CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene mit einer offe-
nen Konfigurationsschnittstelle (Objektverzeichnis).
CiA "CAN in Automation e.V."
(Anwender- und Herstellerorganisation in Deutschland/Erlangen)
Definitions- und Kontrollorgan für CAN und CAN-basierende Netzwerkpro-
tokolle
CiA DS Draft Standard (veröffentlichte CiA-Spezifikation, die in der Regel ein Jahr
nicht geändert und erweitert wurde)
CiA DSP Draft Standard Proposal (veröffentlichter CiA-Spezifikationsentwurf)
CiA WD Work Draft (CiA-intern zur Diskussion akzeptiertes Arbeitspapier)
CiA DS 301 Spezifikation zum CANopen Kommunikationsprofil;
beschreibt die grundlegenden Kommunikationsmechanismen zwischen den
Netzwerkteilnehmern, wie z.B die Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit,
den Datenaustausch zwischen Geräten oder die Konfigurationsphase.
Entspr. der Applikation ergänzt mit den nachfolgenden CiA-Spezifikationen:
CiA DS 401 Geräteprofil für digitale und analoge E/A-Baugruppen
CiA DS 402 Geräteprofil für Antriebe
CiA DS 403 Geräteprofil für Bediengeräte
CiA DS 404 Geräteprofil für Messtechnik und Regler
CiA DS 405 Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Systemen (IEC 61131-3)
CiA DS 406 Geräteprofil für Drehgeber/Encoder
CiA DS 407 Applikationsprofil für den öffentlichen Nahverkehr
COB CANopen Communication Object (PDO, SDO, EMCY, ...)
COB-ID CANopen Identifier eines Communication Objects
Communication cycle Die zu überwachende Synchronisationszeit; max. Zeit zwischen 2 Sync-
Objekten
EMCY Object Emergency Object (Alarmbotschaft; Gerät signalisiert einen Fehler)
Error Reg Error Register (Eintrag mit einer Fehlerkennung)
Guarding Error Knoten bzw. Netzwerkteilnehmer wurde bzw. wird nicht mehr gefunden
Guard-MASTER: Einer oder mehrere SLAVES melden sich nicht mehr.
Guard-SLAVE: Das Gerät (SLAVE) wird nicht mehr abgefragt.
Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding"
des Netz-Masters
Heartbeat Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern unterein-
ander. Im Gegensatz zum „Node Guarding“ wird kein übergeordneter NMT-
Master benötigt.
ID Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID
beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes.
ID 0 = höchste Priorität.
Identifier siehe ID
Idx Index; bildet zusammen mit dem S-Index die Adresse eines Eintrages im
Objektverzeichnis
Life Time Factor Anzahl der Versuche bei fehlender Guarding Antwort
Monitoring Wird verwendet um die Fehlerklasse (Guarding-Überwachung, Synch-, etc.)
zu beschreiben.
NMT Netzwerk-Management
NMT-Master/-Slaves Der NMT-Master steuert die Betriebzustände der NMT-Slaves

Ein-/Ausgangs-Modul CR2013
18
Node Guarding Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern
durch einen übergeordneten Master-Knoten, sowie die Überwachung dieses
Abfragemechanismus durch die Slave-Teilnehmer.
Node-ID Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz)
Objekt (auch OBJ) Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen-
Netzwerks
Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerä-
tespezifische Parameter und Daten.
Auf die einzelnen Einträge wird über den Index und S-Index zugegriffen.
Operational Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.
In diesem Modus können SDOs, NMT-Kommandos und PDOs übertragen
werden.
PDO Process Data Object;
im CANopen Netz zur Übertragung von Prozessdaten in Echtzeit, wie z.B.
Drehzahl eines Motors.
PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz zu SDOs werden
sie unbestätigt übertragen. PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit
Identifier und bis zu 8 Byte Nutzdaten.
PDO Mapping Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden.
Pre-Op Preoperational; Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.
Nach den Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer auto-
matisch in diesen Zustand.
Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur SDOs und NMT-Komman-
dos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten
Prepared (auch stopped) Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers.
In diesem Modus werden nur NMT- Kommandos übertragen.
Rec PDO (Receive) Empfangs Process Data Object
(auch Rx PDO)
ro read only (unidirektional; nur Lesen)
rw read-write (bidirektional; Lesen-Schreiben)
Rx-Queue Empfangspuffer
s16 Datentyp signed 16 bit (mit Vorzeichen, 16 Bit-Format)
SDO Service Data Object;
Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteil-
nehmers zugegriffen (lesen/schreiben). Ein SDO kann aus mehreren CAN-
Nachrichten bestehen. Die Übertragung der einzelnen Nachrichten wird von
dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt.
Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren.
Server SDO Mechanismus und Parametersatz um das "eigene" Objektverzeichnis eines
Netzwerkteilnehmers anderen Teilnehmern (Clients) zugänglich zu machen.
S-Idx (auch SIdx) Subindex innerhalb d. Objektverzeichnisses eines CANopen fähigen Gerätes
Start Guarding Start der Knotenüberwachung
str Datentyp String (Variable für Zeichenketten, wie z.B. Text "load")
Sync Error Ausbleiben des Sync OBJ innerhalb der parametrierbaren Synchronisations-
zeit
Sync OBJ Synchronisationsobjekt zur netzwerkweit gleichzeitigen Aktualisierung bzw.
Übernahme der Prozessdaten der entsprechend parametrierten PDOs.
Sync Windows Zeitfenster in dem die synchronen PDOs übertragenen werden müssen.
Time Stamp Zeitstempel zum Abgleich evtl. vorhandener Uhren in Netzwerkteilehmern
Trans Type Art der Prozess-Datenübertragung; synchron, asynchron
Trans PDO (Transmit) Sende Process Data Object
(auch Tx PDO)
Trans SDO (Transmit) Sende Service Data Object
(auch Tx SDO)
Tx-Queue (Transmit) Sendepuffer
u8 (16, 32) Datentyp unsigned 8 (16, 32) bit (ohne Vorzeichen, 8 (16, 32) Bit-Format)
wo write only (nur schreiben)

DEUTSCH
Ein-/Ausgang-Modul CR2013
19

Contents
Function and features page 21
Technical data page 22
Dimensions page 23
Operating indicators (status LEDs) page 23
Mounting page 24
Electrical connection page 24
Setup page 25
CoDeSys PLC configuration page 25
Electronic Data Sheet page 25
Maintenance, repair and disposal page 26
Declaration of conformity page 26
Parameter and EMCY object overview page 27
Object directory
Manufacturer specific profile area; index 2000 to 5FFF page 29
Communication profile area; index 1000 to 1FFF page 31
Terms and abbreviations page 35
Input/output module CR2013
20
Safety instructions
This description is part of the unit. It contains texts and drawings
concerning the correct handling of the controller and must be
read before installation or use.
Observe the information of the description. Non-observance of the notes,
operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong
installation or handling can result in serious harm concerning the safety of
people and plant.
The device may only be installed, connected and commissioned by qualified
personnel.
Disconnect the device externally before doing any work on it. If necessary,
also disconnect separately supplied output load circuits.
In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufacturer.
Tampering with the device can lead to considerable risks for the safety of
people and plant. It is not permitted and leads to an exclusion of any liability
and warranty claims.