Kollmorgen S700 Series Installation and operating manual

S700
Safety Guide
Edition: September 2015
Valid for HWR 02.20
Deutsch English Français Italiano Русский
Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content.
Keep allmanuals as a product component during the life span of the product. Pass all manuals to future users and owners of the product.
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungs-
dauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle
Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cam-
bio diproprietà ilmanuale deve essere fornito al nuovo utilizzatore
quale parte integrante del prodotto.
Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le
pendant toute la durée de vie du produit. Remettez le manuel au
futur utilisateur ou propriétaire du produit.
Сохраняйте все руководства как составную часть продукта в
течение всего срока его эксплуатации. Передавайте
руководство следующему пользователю или владельцу
продукта.

Record of Document Revisions
Revision Remarks
09/2015 First edition
Contents
Safety Guide Deutsch (➜# 3) Appendix/Dimensions (➜# 196)
Safety Guide English (➜# 41) Appendix/Connections (➜# 204)
Safety Guide Français (➜# 79) Appendix/Faults and Warnings (➜# 208)
Safety Guide Italiano (➜# 117) Appendix/Approvals (➜# 210)
Safety Guide Русский (➜# 155) Appendix/Standards (➜# 213)
Valid for Hardware Revision (HWR)
Device HWR Firmware Rev. Export Classification
S701,S703,S706,S712,S724,S748, S772 02.20 ≥ 5.18_ND1 AL-3A225
02.20 ≥ 5.18_ND0 no
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten!
Originalbetriebsanleitung, gedruckt in der BRD
Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen
Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Ver-
wendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Technical changes to improve the performance of the equipment may be made without prior notice!
Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany
All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other
method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen
Europe GmbH.
Toutes modifications techniques concourant pour l'amélioration des appareils réservées !
Traduction de la version originale, imprimé en Allemagne
Tous droits réservés. Aucune partie de l'ouvrage ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit (imprimée,
photocopiée, microfilmée ou par un autre procédé) ou encore traitée, reproduite ou diffusée au moyen de systèmes
électroniques sans autorisation écrite préalable de Kollmorgen Europe GmbH.
Il produttore si riserva la facoltà di apportare modifiche tecniche volte al miglioramento degli apparecchi
Traduzione del manuale originale, stampato nella Repubblica federale tedesca
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo documento può essere rielaborata, riprodotta in qualsiasi forma (foto-
copia, microfilm o altro processo) o diffusa mediante l'uso di sistemi elettronici senza l'approvazione scritta della ditta
Kollmorgen Europe GmbH o rielaborata, riprodotta o diffusa mediante l’uso di sistemi elettronici.
Сохраняется право вносить технические изменения, служащие для совершенствования устройств!
Перевод с немецкого, Напечатано в ФРГ
Все права защищены. Без письменного согласия фирмы Kollmorgen Europe GmbH запрещается
воспроизводить какие бы то ни было части данного руководства в любой форме (в печатной, в виде фотокопии,
микрофильма или другим способом), а также обрабатывать, размножать или распространять их с
использованием электронных систем.
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1 Deutsch
1.1 Allgemeines 4
1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion) 4
1.1.2 Verwendung des PDF Dokumentes 5
1.1.3 Verwendete Symbole 5
1.1.4 Verwendete Abkürzungen 6
1.2 Sicherheit 7
1.2.1 Das sollten Sie beachten 7
1.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 9
1.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 10
1.2.4 Transport 10
1.2.5 Verpackung 10
1.2.6 Lagerung 10
1.2.7 Wartung und Reinigung 11
1.2.8 Demontage 11
1.2.9 Reparatur und Entsorgung 11
1.3 Technische Beschreibung und Daten 12
1.3.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 12
1.3.2 Lieferumfang 13
1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724 14
1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772 15
1.3.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 16
1.3.6 Empfohlene Anzugsmomente 16
1.3.7 Technische Daten 110 / 230 V 17
1.3.8 Technische Daten 230V ... 480 V 18
1.3.9 Sicherungen 19
1.3.10 Speicherkarte 19
1.3.11 Safe Torque Off (STO) 20
1.4 Mechanische Installation 25
1.4.1 Wichtige Hinweise 25
1.4.2 Anleitung für die mechanische Installation 25
1.5 Elektrische Installation 26
1.5.1 Wichtige Hinweise 26
1.5.2 Anleitung für die elektrische Installation 27
1.6 Inbetriebnahme 28
1.6.1 Wichtige Hinweise 28
1.6.2 Tastenbedienung / LED-Display 29
1.6.3 Basis Test 30
1.7 Fehlerbehebung 39
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Kollmorgen | September 2015 3

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.1 Allgemeines
Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker S700 (Standard Version, 1,5 A bis
72 A Nennstrom).
Vollständige Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung und weiteren Kollmorgen Doku-
menten:
Betriebsanleitung (PDF Format):
Das Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers.
Zubehör Handbuch (PDF Format):
Enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Filter, Drosseln
und Bremswiderstände.
Safety Erweiterungskarten S3/S4 Handbücher (PDF Format):
Betriebsanleitungen der Safety Erweiterungskarten S1-2 und S2-2.
CAN-BUS Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in CANopen Applikationen.
DeviceNET Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in DeviceNET Applikationen.
EtherCAT Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in EtherCAT Applikationen.
PROFIBUS DP Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in PROFIBUS DB Applikationen.
sercos®2 Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in sercos®Applikationen.
SynqNet Kommunikation (PDF Format, englisch):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in SynqNet Applikationen.
DRIVEGUI.EXE Online Hilfe (CHM Format):
Die Online Hilfe beinhaltet die ASCII Objekt Referenz mit Informationen zu Parametern
und Befehlen, die zur Inbetriebnahme des S700 benutzt werden.
Beschreibungen der verfügbaren Erweiterungskarten und deren digitale Einbindung in Auto-
matisierungssysteme finden Sie im PDF Format in verschiedenen Sprachen auf der Produkt
CD-ROM (Systemanforderungen: WINDOWS mit Internet Browser, PDF Reader).
Sie können diese Dokumentationen auf jedem Standard Drucker ausdrucken.
Weitere Informationen finden Sie im "Produkt WIKI" unter www.wiki-kollmorgen.eu.
1.1.1 Hinweise für die gedruckte Ausgabe (Papierversion)
Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Guide bei.
Aus ökologischen Gründen wurde das Dokument verkleinert auf
DIN A5 gedruckt.
Sollten Sie Schwierigkeiten haben, die Schriftgröße des verkleinert
gedruckten Exemplars zu lesen, können Sie die PDF Version im
DIN A4 Format 1:1 ausdrucken und verwenden. Sie finden die PDF
Version auf der dem Produkt beiliegenden CD-ROM.
4 Kollmorgen | September 2015

1.1.2 Verwendung des PDF Dokumentes
Das Dokument bietet verschiedene Funktionen, um die Navigation zu vereinfachen.
Lesezeichen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten aktive Lesezeichen.
Inhaltsverzeichnis
und Index im Text
Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Quer-
verweise. Klicken Sie auf eine Zeile, um zur entsprechenden Seite
zu gelangen.
Seitennummern im
Text
Seitennummern im Text mit Querverweisen sind aktive Ver-
knüpfungen.
1.1.3 Verwendete Symbole
Symbol Bedeutung
GEFAHR
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen
Verletzungen führen wird.
WARNUNG
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen
Verletzungen führen kann.
VORSICHT
Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht
vermieden wird, zu leichten Verletzungen führen kann.
Dieses Symbol weist auf eine Situation hin, die, wenn sie
nicht vermieden wird, zu Beschädigung von Sachen führen
kann.
Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin.
Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr
wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren
Wirkung.
Warnung vor heißer Oberfläche.
Warnung vor hängender Last.
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1.1.4 Verwendete Abkürzungen
Kürzel Bedeutung
(➜# xx) Siehe Seite xx. Beispiel (➜# 53): siehe Seite 53.
AGND Analoge Masse
BTB/RTO Betriebsbereit
CAN Feldbus (CANopen)
CLK Clock (Taktsignal)
COM Serielle Schnittstelle für einen PC
DGND Digitale Masse
Disk Speichermedium (Festplatte, CDRom, DVD)
EEPROM Elektrisch löschbarer programmierbarer Speicher
EMI Elektromagnetische Störung
EMV Elektromagnetische Verträglichkeit
ESD Elektrostatische Entladung
F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2
INC Inkrementale Schnittstelle
LED Leuchtdiode
MB Megabyte
NI Nullimpuls
PC Personal Computer
PELV Schutzkleinspannung
PL Performance Level
PWM Pulsweitenmodulation
RAM Flüchtiger Speicher
RB Bremswiderstand
RBext Externer Bremswiderstand
RBint Interner Bremswiderstand
RES Resolver
ROD A quad B Encoder, Inkrementalgeber
SDI Sichere Richtung
SIL Safety Integrity Level
SIL CL Safety Integrity Level Claim Limit
SLI Sicheres Schrittmaß
SLP Sichere absolute Position
SLS Sicher begrenzte Geschwindigkeit
SOS Sicherer Stillstand
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung
SRAM Statisches RAM
SS1 Sicheres Stillsetzen
SS2 Sicherer Betriebshalt
SSI Synchron Serielles Interface
SSR Sicherer Geschwindigkeitsbereich
STO Safe Torque Off, Wiederanlaufsperre
V AC Wechselspannung
V DC Gleichspannung
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1.2 Sicherheit
Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personen und Sachen zu erkennen und zu ver-
meiden.
1.2.1 Das sollten Sie beachten
Fachpersonal erforderlich
Für Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetriebnahme und Instandhaltung darf nur qua-
lifiziertes Personal eingesetzt werden. Qualifiziertes Personal sind Personen, die mit Trans-
port, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind und
über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verfügen:
Transport: nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefähr-
deter Bauelemente.
Auspacken: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.
Installation: nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung.
Inbetriebnahme: nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen
Elektrotechnik und Antriebstechnik.
Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 / IEC 60664 und nationale Unfall-
verhütungsvorschriften kennen und beachten.
Dokumentation lesen
Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches
Handhaben der Geräte kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Der Betreiber muss
daher sicherstellen, dass alle mit Arbeiten an den Geräten betrauten Personen die Doku-
mentation gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in den Doku-
mentationen beachtet werden.
Hardware Revision prüfen
Prüfen Sie die Hardware-Revisionsnummer des Produkts (siehe Typenschild). Diese Revi-
sionsnummer muss mit der Hardware-Revisionsnummer auf dem Deckblatt der Betriebs-
anleitung übereinstimmen. Wenn die Nummern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das
Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Bereich "Download" finden Sie alle Hand-
buchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer.
Technische Daten beachten
Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typen-
schild und Dokumentation) ein. Wenn zulässige Spannungswerte oder Stromwerte über-
schritten werden, können die Geräte geschädigt werden.
Elektrostatisch empfindliche Bauteile
Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach-
gemäßen Gebrauch beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst-
fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.
Risikobeurteilung erstellen
Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen
oder Sachschäden führen können. Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell weitere
Anforderungen an das Fachpersonal ab.
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S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Automatischer Wiederanlauf
Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netz-
spannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen. Es
besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der
Maschine arbeiten.
Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist, warnen Sie an der Maschine mit einem Warn-
schild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher,
dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefähr-
deten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen,
beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006.
Heiße Oberfläche
Während des Betriebes können Servoverstärker heiße Oberflächen besitzen. Gefahr leichter
Verbrennungen!
Die Oberflächentemperatur kann 80°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und war-
ten Sie, bis der Servoverstärker auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
Erdung
Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Servoverstärkers mit der PE-Schiene im Schalt-
schrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige
Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.
Hohe Spannungen
Die Geräte erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V. Während des Betriebes
können Servoverstärker ihrer Schutzart entsprechend spannungsführende, blanke Teile
besitzen. Kondensatoren im Servoverstärker führen bis zu 10 Minuten nach Abschalten der
Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Es besteht die Gefahr von Tod oder
schweren gesundheitlichen Schäden beim Berühren freiliegender Kontakte. Öffnen oder
berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebs alle
Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der eingeschalteten
Geräte ist nur während der Installation und Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal
zulässig.
In ungünstigen Fällen können beim Trennen von Verbindungen Lichtbögen entstehen, da die
eingebauten Kondensatoren auch nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche
Spannungen führen. Verbrennungsgefahr und Gefahr der Erblindung. Warten Sie nach dem
Freischalten der Servoverstärker mindestens 10 Minuten, bevor Sie spannungsführende
Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Messen Sie stets die Spannung
am DC-Bus-Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 60 V gesunken ist, bevor
Sie Komponenten berühren.
Verstärkte Isolierung
Im Motor eingebaute Temperaturfühler, Motorhaltebremsen und Rückführsysteme müssen
mit einer verstärkten Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit
Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli-
kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen.
Geräte nicht verändern
Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öff-
nen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte verlieren
ihre Gültigkeit.
Am Gehäuse sind Warnsymbole angebracht. Beschädigte Warnsymbole müssen sofort
ersetzt werden.
8 Kollmorgen | September 2015

1.2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Servoverstärker sind Komponenten, die in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut
werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben wer-
den können.
Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und
geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Ver-
letzungen oder Sachschäden führen können.
Bei Einsatz der Servoverstärker im Wohnbereich, in Geschäfts- und Gewerbebereichen
sowie Kleinbetrieben müssen zusätzliche Filtermaßnahmen getroffen werden.
Einbau und Verdrahtung
Sie dürfen die Servoverstärker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Berück-
sichtigung der definierten Umgebungsbedingungen (➜# 16) und Einbaumaße (➜# 196).
Um die Schaltschranktemperatur unter 40°C zu halten, können Belüftung oder Kühlung
erforderlich sein.
Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung. Die Leiterquerschnitte ergeben sich
aus der Norm EN 60204 (bzw. Tabelle 310-16 der NEC 60°C oder 75°C Spalte für AWG).
Spannungsversorgung
S7xx0 : Die Servoverstärker der Serie S7xx0 (Überspannungskategorie III gem. EN
61800-5-1) können direkt an dreiphasigen, geerdeten Industrienetzen (TN-Netz, TT-Netz
mit geerdetem Sternpunkt, max. 42kA symmetrischer Nennstrom) bei 208V-10%, 230V,
240V, 400V oder 480V+10% angeschlossen werden.
Bei S7480/S7720 muss bei Netzunsymmetrie >3% eine Netzdrossel verwendet werden.
S7xx6 : Die Servoverstärker der Serie S7xx6 (Überspannungskategorie III gem. EN
61800-5-1) können direkt an einphasigen oder dreiphasigen, geerdeten Industrienetzen
(TN-Netz, TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt, max. 42kA symmetrischer Nennstrom)
bei 110V-10% bis 230V+10% angeschlossen werden.
Periodische Überspannungen zwischen Außenleitern (L1, L2, L3) und Gehäuse des Ser-
voverstärkers dürfen 1000V (Amplitude) nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)
zwischen den Außenleitern dürfen 1000V nicht überschreiten. Spannungsspitzen (<50μs)
zwischen Außenleitern und Gehäuse dürfen 2000V nicht überschreiten.
Motoren
Die S700 Servoverstärker sind ausschließlich zum Antrieb von geeigneten Synchron-
Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment-, Drehzahl- und/oder Positionsregelkreis
vorgesehen. Die Nennspannung der Motoren muss höher oder mindestens gleich der
vom Servoverstärker gelieferten Zwischenkreisspannung sein.
Sicherheit
Bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO beachten Sie die speziellen Vorgaben für
die bestimmungsgemäße Verwendung (➜# 20).
SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern von STO1-ENABLE und STO2-ENABLE
nur erreicht, wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird.
Bei Verwendung der Safety Karte S1-2 (S3) bzw S2-2 (S4) beachten Sie die Bedie-
nungsanleitungen der Sicherheitskarten.
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1.2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
Eine andere Verwendung als in Kapitel "Bestimmungsgemäße Verwendung" beschrieben ist
nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen.
Die Verwendung des Servoverstärkers in den folgenden Umgebungen ist untersagt:
explosionsgefährdete Bereiche,
Umgebungen korrosiven und/oder elektrisch leitenden Säuren, alkalischen Lösungen,
Ölen, Dämpfen und Staub,
direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen mit UN>230V
Schiffe oder Offshore-Anwendungen.
Der bestimmungsgemäße Betrieb des Servoverstärkers ist untersagt, wenn die Maschine, in
die er eingebaut wurde,
nicht den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht
nicht die Bestimmung der EMV-Richtlinie erfüllt
nicht die Bestimmung der Niederspannungs-Richtlinie erfüllt
Die Ansteuerung von Haltebremsen durch den S700 alleine darf nicht in Anwendungen ver-
wendet werden, wo mit der Bremse die funktionale Sicherheit gewährleistet werden soll.
1.2.4 Transport
Nur durch qualifiziertes Personal in der Originalverpackung des Herstellers.
Vermeiden Sie harte Stöße
Temperatur: –25 bis +70°C, max. 20K/h schwankend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2
Feuchtigkeit: max. 95 % relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 2K3 gem.
EN61800-2
Wenn die Verpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Infor-
mieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach-
gemäßen Gebrauch beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst-
fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.
1.2.5 Verpackung
Die S700 Verpackung besteht aus einem recyclebaren Karton mit Einlagen.
Maße S701...S712: (HxBxT) 125x415x350 mm
Maße S724: (HxBxT) 155x415x350 mm
Maße S748/S772: (HxBxT) 390x600x400 mm
Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton
1.2.6 Lagerung
Nur in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers:
max. Stapelhöhe S701...S724: 8 Kartons
max. Stapelhöhe S748...S772: 3 Kartons
Lagertemperatur: -25 bis +55°C, max. Schwankung 20K/h,Klasse 1K4 gem. EN61800-2
Lagerfeuchtigkeit: 5 ... 95% relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend, Klasse 1K3
gem. EN61800-2
Lagerdauer: Weniger als 1 Jahr ohne Beschränkung.
Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Servoverstärker in
Betrieb genommen wird. Um die Kondensatoren zu formieren, trennen Sie alle elek-
trischen Anschlüsse und legen Sie etwa 30 min lang maximal einphasig 240 VAC an die
Klemmen L1/L2 an.
10 Kollmorgen | September 2015

1.2.7 Wartung und Reinigung
Der Servoverstärker ist wartungsfrei. Wenn der Servoverstärker geöffnet wird, erlischt die
Garantie. Das Innere des Geräts kann nur vom Hersteller gereinigt werden. So reinigen Sie
den Verstärker von außen:
Gehäuse: Mit Isopropanol oder einer ähnlichen Reinigungslösung reinigen.
Schutzgitter am Lüfter: Mit einer trockenen Bürste reinigen.
Den Servoverstärker nicht in Flüssigkeiten tauchen oder besprühen.
1.2.8 Demontage
Muss ein Servoverstärker außer Betrieb genommen werden (z.B. bei Austausch), halten Sie
folgende Reihenfolge ein:
1. Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus und trennen Sie die Siche-
rungen für die Stromversorgung des Systems.
WARNUNG
Kontakte können bis zu 10 Minuten nach Ausschalten Spannung führen.
Gefahr durch elektrischen Schlag! Warten Sie nach dem Freischalten der
Servoverstärker mindestens 10 Minuten, bevor Sie spannungsführende
Geräteteile (z.B. Kontakte) berühren oder Anschlüsse lösen. Messen Sie
zur Sicherheit die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis, und warten Sie,
bis die Spannung unter 60 V gesunken ist.
2. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt.
3. Prüfen Sie die Temperatur.
VORSICHT
Im Betrieb kann der Kühlkörper Temperaturen über 80 °C erreichen.
Gefahr leichter Verbrennungen. Bevor Sie das Gerät berühren, messen
Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C
abgekühlt ist.
4. Demontage. Demontieren Sie den Servoverstärker (umgekehrter Vorgang wie im Kapitel
"Mechanische Installation" beschrieben).
1.2.9 Reparatur und Entsorgung
Der Verstärker darf nur vom Hersteller repariert werden. Wenn das Gerät geöffnet wird,
erlischt die Garantie. Bauen Sie den Servoverstärker wie oben beschrieben aus und senden
Sie ihn in der Originalverpackung an den Hersteller.
Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör
zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen.
Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung.
S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Kollmorgen | September 2015 11

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.3 Technische Beschreibung und Daten
1.3.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700
Typenschlüssel
Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell-
prozess, da nicht immer alle Merkmal-Kombinationen technisch möglich sind.
12 Kollmorgen | September 2015

Standardversion
Zwei Spannungsklassen mit großem Nennspannungsbereich:
1 x 110 V-10% … 3 x 230 V +10% (S7016...S7246)
3 x 208 V-10% … 3 x 480 V +10% (S7010...S7720)
Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1.
DC Versorgung über den Zwischenkreis möglich (kontaktieren Sie Kollmorgen).
2 Analoge Sollwerteingänge.
CANopen integriert (default: 500 kBaud), für Integration in CAN-Bus Systeme und für die
Parametrierung mehrerer Verstärker über die PC-Schnittstelle eines Verstärkers.
RS232 integriert, potentialgetrennt, Puls-Richtungs-Interface integriert.
STO (Sicherer Halt) eingebaut (bis zu SIL CL3, PLe).
3 Schächte für Erweiterungskarten an der Frontseite (Slots 1, 2 und 3).
Schreib-/Lesegerät für Speicherkarte integriert.
Anschluss von Synchron-Servomotoren, Linearmotoren, DC-Motoren, Asyn-
chronmotoren.
Optionen/Erweiterungen
Code Beschreibung Slot 1 Slot 2 Slot 3
EI I/O Erweiterung x - -
PB Feldbus PROFIBUS DP x - -
SE Feldbus SERCOS II x - -
DN Feldbus Devicenet x - -
SN Feldbus SynqNet x - -
FB Gleichzeitiger Anschluss eines digitalen primären und eines
analogen sekundären Feedbacks.
x - -
2C Erweiterungsmodul, getrennte Stecker für CAN Bus / RS232 x - -
PM Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),
Master-Slave Eingänge
- x x
PA Positionsgeber Emulation (ROD,SSI),
Master-Slave Eingänge, Analog Ein-/Ausgänge
- x x
F2 Geregelter Lüfter - x x
S3 Safety Erweiterung (S3) S1-2 (SIL CL3) - - x
S4 Safety Erweiterung (S4) S2-2 (SIL CL2) - - x
Funktionsweise und Anschluss der Erweiterungskarten sind in der Betriebsanleitung
beschrieben.
1.3.2 Lieferumfang
Wenn Sie Verstärker aus der Serie S700 bei uns bestellen, erhalten Sie:
S7xx
diverse Gegenstecker (Steckklemmen)
S700 Safety Guide gedruckt
Betriebsanleitung, Online-Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware auf CD-ROM
Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang!
Zubehör (muss bei Bedarf separat bestellt werden, siehe Zubehörhandbuch):
S748...772: Netzdrossel 3L erforderlich bei Netzunsymmetrie >3%.
S701...724: Motordrossel 3YL erforderlich bei Leitungslänge über 25 m
Motorleitung und Feedbackleitung
Externer Bremswiderstand
Kommunikationsleitung zum PC oder Y-Adapter für das Parametrieren von bis zu 6 Ser-
voverstärkern an einem PC
Servomotor (linear oder rotatorisch), siehe zutreffendes Motorhandbuch
S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Kollmorgen | September 2015 13

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724
14 Kollmorgen | September 2015

1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772
S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Kollmorgen | September 2015 15

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.3.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage
Lagerung, Hinweise (➜# 10)
Transport, Hinweise (➜# 10)
Leistungsversorgung
Hilfsspannungsversorgung
(mit Bremse)
S701...S724:
1x110V-10% …1x230V+10%, 50/60 Hz
3x110V-10% …3x480V+10%, 50/60 Hz
S748...S772:
3x208V-10% ...3x 480V+10%, 50/60 Hz
24 V DC (-0% +15%), S701...724: 3A, S748...772: 5A
Spannungsverlust beachten !
Umgebungstemperatur im
Betrieb
0 bis +40°C bei Nenndaten
+40 bis +55°C mit Leistungsrücknahme 2,5% / K
Feuchtigkeit im Betrieb Rel. Luftfeuchte 85%, nicht betauend
Einsatzhöhe bis 1000m über NN ohne Einschränkung
1000...2500m über NN mit Leistungsrücknahme 1,5%/100m
Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 gemäß EN 60664-1
Schwingungen Klasse 3M1 gemäß EN 60721-3-3
Gehäuseschutzart IP 20 gemäß EN 60529
Einbaulage generell vertikal.
Belüftung angebauter/integrierter Lüfter (optional geregelt, Option F2)
Zu hohe Temperatur im Schaltschrank führt zum Abschalten
des Servoverstärkers (Fehlermeldung F01 und F13), der
Motor wird drehmomentfrei.
Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank für aus-
reichende erzwungene Umluft.
1.3.6 Empfohlene Anzugsmomente
S701...S724
Stecker Empfohlenes Drehmoment
X0, X8, X9 0,7 bis 0,8 Nm (6,2 bis 7,1 in lbf)
Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)
S748...S772
Stecker Empfohlenes Drehmoment
X0/X8 mit bis zu 25mm² Leitung 2,5 Nm (22 in lbf)
X0/X8 mit 25 bis 35mm² Leitung 4,5 Nm (40 in lbf)
X3A, X3B, X4 Druckfederkontakte
X9A Druckfederkontakte, Schraubflansch 0,5 Nm (4,3 in lbf)
Erdungsbolzen 3,5 Nm (31 in lbf)
16 Kollmorgen | September 2015

1.3.7 Technische Daten 110 / 230 V
Nenndaten DIM S70162 S70362 S70662 S71262 S7126S S72462 S7246S
Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) V~ 1 x 110V-10% ... 230V+10%, 50/60 Hz
Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb
@230V kVA 1 2 2,3 4,5 4,5 9 9
Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 135...450
Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 1x110V Arms 1,5 3 6 7 7 10 10
bei 1x230V Arms 1,5 3 6 8 8 11 11
bei 3x110V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24
bei 3x230V Arms 2,5 5 6 12 12 24 24
Spitzen-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 1x110, Dauer 2s / 5s Arms 3/3 3/3 6/6 7/7 7/7 10/10 10/10
bei 1x230V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 12/12 12/12 12/12 13/13 13/13
bei 3x110V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48
bei 3x230V, Dauer 2s / 5s Arms 4,5/3 9/6 18/12 24/24 30/24 48/48 72/48
Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung
Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 4 6
Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-
teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @230V W 30 45 60 90 90 175 175
Bremskreis
- max. Dauerleistung @230V kW 0,3 1 1 1,5 1,5 4 4
- interner Bremswiderstand Ohm 33 33 33 33 33 23 23
- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 33 33 23 23
Warnschwelle für Überspannung V 140...455
Ein-/Ausgänge
Sollwert-Eingänge 1/2 V ±10
Gleichtaktspannung max. V ±10
Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC
Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA
BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA
Hilfsspannungsversorgung, poten-
tialgetrennt ohne Haltebremse
V 20 - 30
A 1
Hilfsspannungsversorgung, poten-
tialgetrennt mit Haltebremse
V 24 (-0% +15%)
A 3
Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2
Anschlüsse
Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²
Leistungssignale — Power Combicon 6 mm²
Feedback Eingänge — SubD (Buchse)
PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)
Mechanik
Masse kg 4,4 5,5
Höhe ohne/mit Stecker mm 345 / 379 348 / 382
Breite mm 70 100
Tiefe ohne/mit Stecker mm 243 / 285 243 / 285
Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.
S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Kollmorgen | September 2015 17

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.3.8 Technische Daten 230V ... 480 V
Nenndaten DIM S70102 S70302 S70602 S71202
S7120S
S72402
S7240S S74802 S77202
Nenn-Anschlussspannung (geerdetes
Netz) V~ 3 x 208V-10% ... 3 x 480V+10%, 50/60 Hz
Nenn-Eingangsleistung für Dauerbetrieb
@480V kVA 1,1 2,2 4,5 9 18 35 50
Nenn-DC-Bus-Zwischenkreisspannung V= 450...900
Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%)
bei 3x208V Arms 2,5 5 6 12 24 48 72
bei 3x230V Arms 2 4 6 12 24 48 72
bei 3x400V oder 3x480V Arms 1,5 3 6 12 24 48 72
Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 2s, ± 3%) Arms 4,5 9 18 24/30 48/72 96 140
Spitzen-Ausgangsstrom (ca. 5s, ± 3%) Arms 3 6 12 24 48 96 140
Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 /16 mit Stromreduzierung
Ruheverlustleistung, Endstufe disabled W 20 25 25
Verlustleistung bei Nennstrom (inkl. Netz-
teil-, ohne Brems-Verlustleistung) @480V W 40 70 100 160 330 685 1135
Bremskreis
- max. Dauerleistung @480V kW 0,3 1 1 1,5 4 8 8
- interner Bremswiderstand Ohm 33 33 33 23 23 - -
- externer Bremswiderstand, optional Ohm 33 33 33 23 23 15 10
Warnschwelle für Überspannung V 455...905
Ein-/Ausgänge
Sollwert-Eingänge 1/2 V ±10
Gleichtaktspannung max. V ±10
Digitale Eingänge - gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30 VDC
Digitale Ausgänge, open Emitter - max. 30 VDC, 100 mA
BTB/RTO Ausgang, Relaiskontakte - max. 30 VDC, max. 42 VAC, 500 mA
Hilfsspannungsversorgung, poten-
tialgetrennt ohne Haltebremse
V 20 - 30 24 (-0% +15%)
A 1 2
Hilfsspannungsversorgung, poten-
tialgetrennt mit Haltebremse
V 24 (-0% +15%)
A 3 5
Min./max. Ausgangsstrom Haltebremse A 0,15 / 2 0,15 / 3
Anschlüsse
Steuersignale — Mini-Combicon , 1,5 mm²
Leistungssignale — Power Combicon 6 mm² Schraubklemmen
Feedback Eingänge — SubD (Buchse)
PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker)
Mechanik
Masse kg 4,4 5,5 13
Masse Coldplate (S7480C, S7480A) kg - - 10,4 -
Höhe ohne/mit Stecker mm 345 / 379 348 / 382 386 / 505
Breite mm 70 100 190
Tiefe ohne/mit Stecker mm 243 / 285 243 / 285 244 / 285
Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung.
18 Kollmorgen | September 2015

1.3.9 Sicherungen
Interne Absicherung
Kreis Interne Sicherung
24V Versorgung Elektronik 4 A
24V Versorgung Lüfter&Bremse 4 A
Bremswiderstand elektronisch
Externe Absicherung
Schmelzsicherung o.ä. S701/703 S706 S712 S724 S748 S772
Netzspannung FN1/2/3 6 A 10 A 16 A 30 A 60 A 80 A
24V Elektronik FH1/2 max. 8 A
24V Haltebremse FH3/4 - max. 8 A
Bremswiderstand FB1/2 40 A 40 A 40 A 40 A 125 A 125 A
1.3.10 Speicherkarte
Oben im Servoverstärker befindet sich ein Kartenleser für Speicherkartenkarten. Auf der
Speicherkarte kann die Firmware und ein vollständiger Parametersatz abgespeichert werden
und wieder in den Servoverstärker geladen werden. Es werden MMC und SD Karten unter-
stützt.
Mit dieser Funktion nehmen Sie ein eventuelles Austauschgerät oder identische Achsen in
Serienmaschinen extrem schnell und einfach in Betrieb.
Uploads und Downloads von und zur Speicherkarte können mit den Bedientasten oder über
die Inbetriebnahmesoftware gestartet werden. Die Bedienung über ASCII Kommandos ist im
Produkt-WIKI auf Seite "Speicherkarte" beschrieben.
Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem Servoverstärker gesteckt oder entfernt wer-
den. Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues
Gerät eine Referenzfahrt durchgeführt werden.
S700 Safety Guide | 1 Deutsch
Kollmorgen | September 2015 19

S700 Safety Guide | 1 Deutsch
1.3.11 Safe Torque Off (STO)
Das S700 Schaltungskonzept wurde geprüft und abschließend beurteilt. Das Schal-
tungskonzept zur Realisierung der Sicherheitsfunktion "Safe Torque OFF" in den Ser-
voverstärkern ist demnach geeignet, die Anforderungen an SIL CL3 gem. EN 62061 und des
PLe gem. EN 13849-1 zu erfüllen.
Die Sicherheitsfunktion STO entspricht der Stopp-Kategorie 0 (ungesteuertes Stillsetzen)
nach EN 60204-1. Die Sicherheitsfunktion STO des Servoverstärkers kann durch externe
Sicherheitsschaltgeräte (Relais), durch eine externe Sicherheitssteuerung oder durch eine
eingebaute Sicherheitskarte S1-2 bzw. S2-2 ausgelöst werden
SIL2 / PLd Lösungen sind mit einkanaliger oder zweikanaliger Ansteuerung mit einfachen
Sicherheitsschaltgeräten möglich.
Für eine SIL3 / PLe Lösung wird eine Sicherheitssteuerung benötigt, die das sichere Schal-
ten der Impulssperre periodisch durch Auswerten des Rückführsignals testet.
1.3.11.1 Sicherheitshinweise
WARNUNG
Der Verstärker kann eine hängende Last nicht halten, wenn die STO-
Funktion aktiviert ist. Schwere Verletzungen können die Folge sein, wenn
die Last nicht sicher blockiert wird. Antriebe mit hängenden Lasten müs-
sen über eine zusätzliche sichere mechanische Sperre verfügen (zum Bei-
spiel durch eine Motor-Haltebremse).
VORSICHT
Die Funktion STO gewährleistet keine elektrische Trennung am Leis-
tungsausgang. Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Wenn
ein Zugang zu den Motoranschlüssen erforderlich ist, muss der Verstärker
von der Netzspannung getrennt werden. Beachten Sie die Entladungszeit
des Zwischenkreises.
Wenn die Funktion STO von einer Steuerung einkanalig angesteuert wird, muss sicher-
gestellt sein, dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion überwacht wird. Ein irr-
tümliches Einschalten wird bei einkanaliger Ansteuerung nicht erkannt.
Wird im Betrieb die Funktion STO betätigt, so trudelt der Antrieb aus und der Servoverstärker
meldet den Fehler F27. Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benut-
zung von STO erforderlich, so muss der Antrieb zunächst gebremst und die STO Eingänge
zeitverzögert von +24VDC getrennt werden.
Bei der Verdrahtung der STO Eingänge innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet
werden, dass sowohl die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anfor-
derungen der EN 60204-1 entsprechen. Erfolgt die Verdrahtung außerhalb eines Ein-
bauraums, so muss diese dauerhaft verlegt und gegen Beschädigung geschützt werden.
Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden, wenn der Antrieb
kontrolliert gebremst werden soll:
1. Bremsen Sie den Verstärker kontrolliert ab (Geschwindigkeits-Sollwert = 0 V).
2. Wenn Geschwindigkeit = 0 U/min, deaktivieren Sie den Verstärker (Enable = 0 V).
3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren
4. STO ansteuern (STO1-Enable und STO2-Enable = 0V)
Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht benötigt, so müssen die Eingänge STO1-
ENABLE und STO2-Enable direkt mit +24VDC verbunden werden. Der Servoverstärker ist
nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten.
20 Kollmorgen | September 2015