Lenze EPM-T1 Series User guide

EDSPM−TXXX
.Aùð
Ä.Aùðä
System Manual
I/O−System IP20

EPM−T1XX, EPM−T2XX, EPM−T3XX, EPM−T4XX, EPM−T9XX
Modular system
Compact system

i
Contents
L1
EDSPM−TXXX−9.0−11/2009
1 Preface 1.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 The I/O system IP20 1.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 How to use this System Manual 1.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Information provided by the System Manual 1.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Products to which the System Manual applies 1.2−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Document history 1.2−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Legal regulations 1.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety instructions 2.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Definition of notes used 2.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Technical data 3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 General data/operating conditions 3.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 The modular system 4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 CAN gateway 4.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 CAN GatewayECO 4.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 PROFIBUS Gateway 4.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 PROFIBUS GatewayECO 4.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 8×digital input 4.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 16×digital input 4.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 8×digital output 0.5A 4.7−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 16×digital output 0.5A 4.8−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 8×digital output 1A 4.9−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 16×digital output 1A 4.10−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11 8×digital output 2A 4.11−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 4×relay 4.12−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13 8×digital input / output 4.13−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14 4×analog input 4.14−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15 4×analog input ±10V 4.15−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.16 4×analog input ±20mA 4.16−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.17 4×analog output 4.17−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18 4×analog output ±10V 4.18−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19 4×analog output 0...20mA 4.19−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.20 4×analog input / output 4.20−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21 2/4×counter 4.21−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.22 SSI interface 4.22−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.23 1×counter/16×digital input 4.23−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iContents
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2 EDSPM−TXXX−9.0−11/2009
4.24 Terminal module 4.24−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 The compact system 5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 8×dig. I/O compact 5.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 16×dig. I/O compact (single−wire conductor) 5.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 16×dig. I/O compact (three−wire conductor) 5.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 32×dig. I/O compact 5.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Mechanical installation 6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 The modular system 6.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 The compact system 6.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Electrical installation 7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Wiring according to EMC 7.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Wiring of terminal strips 7.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Supply voltage connection 7.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 System bus (CAN) / CANopen 7.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Wiring 7.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Communication connection 7.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 PROFIBUS−DP 7.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Wiring 7.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Communication connection 7.5−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Networking via system bus (CAN) 8.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Via system bus (CAN) 8.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Structure of the CAN data telegram 8.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Identifier 8.1−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Saving changes 8.1−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Network management (NMT) 8.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Transmitting process data 8.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Process data telegram 8.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 Identifier of the process data objects (PDO) 8.3−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 Assigning individual parameters 8.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.4 Process data transmission mode 8.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.5 Process image of the modular system 8.3−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.6 Process image of the compact system 8.3−8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.7 Compatibility with Lenze drive and automation components 8.3−9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.8 Data transmission between I/O system IP20 and controller 8.3−10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.9 Indices for setting the process data transmission 8.3−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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EDSPM−TXXX−9.0−11/2009
8.4 Transmitting parameter data 8.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Telegram structure 8.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2 Writing a parameter (example) 8.4−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.3 Reading a parameter (example) 8.4−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Setting of baud rate and node address (node ID) 8.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Node Guarding 8.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Heartbeat 8.7−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Reset node 8.8−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Monitoring 8.9−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.1 Time monitoring for PDO1−Rx ... PDO10−Rx 8.9−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.2 Digital output monitoring 8.9−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.3 Monitoring of the analog outputs 8.9−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10 Diagnostics 8.10−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.1 Emergency telegram 8.10−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.2 Operating state of system bus (CAN) 8.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.3 Reading out the module identifiers 8.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.4 Status of the digital inputs 8.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.5 Status of the digital outputs 8.10−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.6 Status of the analog inputs 8.10−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10.7 Status of the analog outputs 8.10−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Networking via CANopen 9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 About CANopen 9.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Structure of the CAN data telegram 9.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2 Identifier 9.1−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.3 Saving changes 9.1−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Network management (NMT) 9.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Transmitting process data 9.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Process data telegram 9.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Identifier of the process data objects (PDO) 9.3−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Assigning individual parameters 9.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Process data transmission mode 9.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Process image of the modular system 9.3−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6 Process image of the compact system 9.3−8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.7 Compatibility with Lenze drive and automation components 9.3−9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.8 Data transmission between I/O system IP20 and controller 9.3−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.9 Indices for setting the process data transmission 9.3−12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Transmitting parameter data 9.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Telegram structure 9.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Writing a parameter (example) 9.4−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Reading a parameter (example) 9.4−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9.5 Setting of baud rate and node address (node ID) 9.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Node Guarding 9.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Heartbeat 9.7−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Reset node 9.8−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Monitoring 9.9−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.1 Time monitoring for PDO1−Rx ... PDO10−Rx 9.9−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.2 Digital output monitoring 9.9−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9.3 Monitoring of the analog outputs 9.9−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10 Diagnostics 9.10−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.1 Emergency telegram 9.10−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.2 Operating state of system bus (CAN) 9.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.3 Reading out the module identifiers 9.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.4 Status of the digital inputs 9.10−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.5 Status of the digital outputs 9.10−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.6 Status of the analog inputs 9.10−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.7 Status of the analog outputs 9.10−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Networking via PROFIBUS−DP 10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Via Profibus−DP 10.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 System configuration 10.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Types 10.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Mono−master system 10.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3 Multi−master system 10.2−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Communication 10.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1 Bus access 10.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.2 Cyclic data transfer 10.3−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.3 Acyclic data transfer 10.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.4 Communication medium 10.3−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Project planning 10.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Important notes 10.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.2 GSE file for PROFIBUS connection 10.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.3 Setting of the station address 10.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.4 Setting of the baud rate 10.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Transmitting parameter data 10.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1 PROFIBUS−DP−V0 10.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.2 PROFIBUS−DP−V1 10.5−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.3 Addressing with slot and index 10.5−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.4 Consistent parameter data 10.5−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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10.6 Diagnostics 10.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 Description 10.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.2 Diagnostic data 10.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.3 Alarm messages 10.6−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Commissioning 11.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 System bus (CAN) / CANopen 11.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Before switching on 11.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2 Commissioning examples 11.1−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 PROFIBUS−DP 11.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1 Before switching on 11.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.2 Initialisation 11.2−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Parameter setting via system bus (CAN) / CANopen 12.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1 Important notes 12.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Parameterising digital modules 12.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Parameter data 12.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Parameterising analog modules 12.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.1 Parameter data 12.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.2 Diagnostic data 12.3−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.3 Input data / output data 12.3−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.4 Converting measured values for voltage and current 12.3−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.5 Signal functions of 4xanalog input 12.3−8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.6 Signal functions of 4xanalog input ±10 12.3−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.7 Signal functions 4xanalog input ±20mA 12.3−12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.8 Signal functions of 4xanalog output 12.3−13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.9 Signal functions of 4xanalog output ±10 12.3−16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.10 Signal functions 4xanalog output 0...20mA 12.3−17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.11 Signal functions of 4xanalog input /output 12.3−18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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12.4 Parameterising 2/4xcounter module 12.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.1 Parameter data 12.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.2 Input data / output data 12.4−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.3 2 x 32 bit counter (mode 0) 12.4−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.4 Encoder (modes 1, 3, and 5) 12.4−8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.5 Measuring the pulse width, fref 50 kHz (mode 6) 12.4−12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.6 4 × 16 bit counter (modes 8 ... 11) 12.4−14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.7 2 × 32 bit counter with GATE and RES level−triggered (modes 12 and 13) 12.4−16. . . . . . . .
12.4.8 2 × 32 bit counter with GATE, RES level−triggered and auto reload
(modes 14 and 15) 12.4−19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.9 Measuring the frequency (modes 16 and 18) 12.4−22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.10 Measuring the period (modes 17 and 19) 12.4−26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.11 Measuring the pulse width, fref programmable (mode 20) 12.4−29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.12 Measuring the pulse width with GATE, fref programmable (modes 21 and 22) 12.4−32. . . . . .
12.4.13 2 × 32 bit counter with GATE and set/reset (modes 23 ... 26) 12.4−35. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.14 2 x 32 bit counter with G/RES (mode 27) 12.4−39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.15 Encoder with G/RES (modes 28 ... 30) 12.4−41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.16 2 × 32 bit counter with GATE and RES edge−triggered (modes 31 and 32) 12.4−45. . . . . . . .
12.4.17 2 × 32 bit counter with GATE, RES edge−triggered and auto reload
(modes 33 and 34) 12.4−48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.18 2 x 32 bit counter with GATE (mode 35) 12.4−51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.19 Encoder with GATE (modes 36 ... 38) 12.4−53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5 Parameterising SSI interface 12.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.1 Parameter data 12.5−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.2 Input data assignment via index 12.5−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.3 Process data assignment for "SSI mapping PLC" (I4104 = 0) 12.5−6. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.4 Process data assignment for "SSI mapping standard 1" (I4104 = 1) 12.5−8. . . . . . . . . . . . .
12.5.5 Process data assignment for "SSI mapping standard 2" (I4104 = 2) 12.5−11. . . . . . . . . . . . .
12.5.6 Example of parameter setting via process data 12.5−14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6 Parameterising 1xcounter/16xdigital input module 12.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.1 Parameter data 12.6−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.2 Input data / output data 12.6−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.3 Encoder (mode 0) 12.6−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.4 32 bit counter (mode 1) 12.6−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.5 32 bit counter with clock up/down evaluation (mode 2) 12.6−9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.6 Measuring the frequency (mode 3) 12.6−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.7 Measuring the period (mode 4) 12.6−13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6.8 Parameterising digital input filters 12.6−15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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12.7 Transmitting parameter data 12.7−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8 Loading default setting 12.8−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Parameter setting via PROFIBUS−DP 13.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1 Parameterising analog modules 13.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Parameter data 13.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Input data / output data 13.1−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Converting measured values for voltage and current 13.1−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 Signal functions of 4xanalog input 13.1−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Signal functions of 4xanalog input ±10 13.1−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.6 Signal functions 4xanalog input ±20mA 13.1−12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.7 Signal functions of 4xanalog output 13.1−14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.8 Signal functions of 4xanalog output ±10 13.1−16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.9 Signal functions 4xanalog output 0...20mA 13.1−17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.10 Signal functions of 4xanalog input /output 13.1−18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Parameterising 2/4xcounter module 13.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1 Parameter data 13.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2 Input data / output data 13.2−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.3 2 x 32 bit counter (mode 0) 13.2−5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.4 Encoder (modes 1, 3, and 5) 13.2−7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.5 Measuring the pulse width, fref 50 kHz (mode 6) 13.2−11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.6 4 × 16 bit counter (modes 8 ... 11) 13.2−13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.7 2 × 32 bit counter with GATE and RES level−triggered (modes 12 and 13) 13.2−15. . . . . . . .
13.2.8 2 × 32 bit counter with GATE, RES level−triggered and auto reload
(modes 14 and 15) 13.2−18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.9 Measuring the frequency (modes 16 and 18) 13.2−21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.10 Measuring the period (modes 17 and 19) 13.2−25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.11 Measuring the pulse width, fref programmable (mode 20) 13.2−28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.12 Measuring the pulse width with GATE, fref programmable (modes 21 and 22) 13.2−31. . . . . .
13.2.13 2 × 32 bit counter with GATE and set/reset (modes 23 ... 26) 13.2−34. . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.14 2 x 32 bit counter with G/RES (mode 27) 13.2−38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.15 Encoder with G/RES (modes 28 ... 30) 13.2−40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.16 2 × 32 bit counter with GATE and RES edge−triggered (modes 31 and 32) 13.2−44. . . . . . . .
13.2.17 2 × 32 bit counter with GATE, RES edge−triggered and auto reload
(modes 33 and 34) 13.2−47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.18 2 x 32 bit counter with GATE (mode 35) 13.2−50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.19 Encoder with GATE (modes 36 ... 38) 13.2−52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 Parameterising SSI interface 13.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3.1 Parameter data 13.3−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3.2 Input data / output data 13.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iContents
L
8 EDSPM−TXXX−9.0−11/2009
13.4 Parameterising 1xcounter/16xdigital input module 13.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.1 Parameter data 13.4−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.2 Input data / output data 13.4−2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.3 Encoder (mode 0) 13.4−4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.4 32 bit counter (mode 1) 13.4−6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.5 32 bit counter with clock up/down evaluation (mode 2) 13.4−8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.6 Measuring the frequency (mode 3) 13.4−10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.7 Measuring the period (mode 4) 13.4−12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.8 Parameterising digital input filters 13.4−14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Troubleshooting and fault elimination 14.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.1 Fault messages 14.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15 Appendix 15.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1 Index table 15.1−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Glossary 15.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.1 Terminology and abbreviations used 15.2−1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Total index 15.3−3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .