Nitta NITTAOMEGA IV User manual

1
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、重症を負う切迫した
可能性があることを示しています。
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が死亡又は、
重症を負う可能性があることを示しています。
この表示を無視して誤った取り扱いをすると、使用者が障害を負う、可能性があることを示しています。
又、物的損害が発生する危険性が有ることも表しています。
ATC（アダプタ、モジュール）は単体で作業できるものでなく、ロボットおよび、専用機に取り付けて初めて作業可能になります。
安全性を考える場合、ATC単体のみならず、ロボットシステム、専用機システム全体として考慮していただく必要があります。
AutomaticToolChanger
NITTAOMEGA（Ⅳ/XC300/XC400/XC500）
InstallationGuide【English】
取 付ガイド【日本語】 1〜7
9〜15
安装说明书【中文】17〜23
オートマチックツールチェンジャー取り付け注意事項
●本書での表示 オートマチックツールチェンジャー：以下ATCとする
1
警告
注意
危険
ATCのご使用にあたっては、中心となるロボット、専用機についての安全指示を厳守いただきますようお願い申し
上げます。ロボット安全柵内での作業を行う場合は、柵内に入ると同時に50Vを超える電力が遮断されるよう、
安全システム設計を考慮ください。
安全柵内で作業を行う場合は、ヘルメット、安全靴、保護具などの安全器具を身につけて作業内容に適した作業服
を着用ください。ATCの内部分解作業では、部品の飛び出し保護のため、保護めがねの着用をお願いします。
ATCについてのロボット安全柵内で取り付け、プログラミング作業、保守点検業務に従事いただく皆様は、
ロボットの専門知識を習得（専門教育受講者）いただく必要があります。加えて、安全柵内、外を問わず、ATCに
ついて分解、組立作業に従事される方は、本書と取扱説明書を熟読いただく必要があります。
●準備
警告
注意
危険
取付作業に入る前に以下の注意点を必ず実行してください。
a）作業をおこなう際は全ての溶接電源、制御電源、動力電源を切ってあること。
b）作業をおこなう際は全ての油空圧源が止めてあること。
c）作業をおこなう際は全ての油空圧回路の残圧が抜いてあること。
d）コネクタ、ケーブルの一部は仕様により熱を発生しますので注意してください。
取付作業中に、作業者に無断で電源、油空圧源が投入されると、極めて危険な状態が起こる可能性があります。
このようなことを絶対に起こさないシステムを設けて、安全に作業ができるようにしてください。
●作業時
危険
危険

2 3
絶縁材※
※絶縁材の取付方法はお客様により異なります。
ロボット側に取り付ける場合もあります。
6本
6本
オートマチックツールチェンジャー取付ガイド
※上記は標準的な構成です。ロボットアダプタプレート、ツールアダプタプレート、絶縁材、フィッティング、ケーブル等はお客様が用意する
場合と弊社が用意する場合があります。構成の詳細は納入仕様書をご参照ください。
各ボルトを番号順に複数回にわけて締
付け、各ボルトに均一な力がかかるように
してください。
例：①→②→③→……のように対角で締
めていく。
取付作業はATCの落下を防
ぐためにロ ボ ット フ ラ ン ジ 面を
上向きにして胸の高さに合わ
せて行ってください。
《梱包内容物》
六角レンチ トルクレンチ プライヤー スパナ ねじ緩み止め シールテープ
取り付け準備をする2ATCをロボットに取り付ける（例）3
注意
アダプタの組み付けボルト一覧表
※ボルトにはネジ緩み止め（低強度）を塗布してください。
機種 取 付 ボ ルトサ イ ズ トルク値
Ⅳ
XC300
XC400
XC500
NITTAOMEGA
M10×65（SW併用）
M10×60（SW併用）
M12×65（皿バネ併用）
M12×60（皿バネ併用）
M12×80（皿バネ併用）
M12×70（皿バネ併用）
R側
T側
R側
T側
R側
T側
60Nm
80Nm
ロボット側各モジュール＋取付ボルト
ロ ボ ット ア ダ プ タ ＋ 取 付 ボ ルト
ツール側各モジュール＋取付ボルト
ツールアダプタ＋取付ボルト
※ ツー ル ア ダ プ タ プレ ート
（納品時仮組）
※ ロ ボ ット ア ダ プ タ プ レ ート
（納品時仮組）
取扱説明書
※本製品に関する詳細な情報は
取扱説明書をご参照ください。
ATC取付ガイド（本書）
1 4
2
5
6
3
●お客様ご自身でご用意いただくもの
モジュールの組み付けボルト一覧表
モジュール種類
給電モジュール
サーボモジュール
信号モジュール
給電信号モジュール
給水モジュール
給水給気モジュール
給気モジュール
ネジ形状
トルク
ネジ形状
トルク
ネジ形状
トルク
ネジ形状
トルク
M5×40SUS（3本）
スプリングワッシャ＋平ワッシャ
5Nm
M5×45SUS（3本）
スプリングワッシャ
5Nm
M5×55SUS（3本）
5Nm
M5×40SUS（3本）
スプリングワッシャ
5Nm
M5×40SUS（3本）
スプリングワッシャ＋平ワッシャ
5Nm
M5×45SUS（3本）
スプリングワッシャ
5Nm
M5ショルダーボルトSUS（3本）
2Nm
M5×40SUS（3本）
スプリングワッシャ
5Nm
ロ ボ ット 側 ツール側項目
※ボルトにはねじ緩み止め剤（低強度）を塗布して使用してください。
製品付属のボルトにはねじ緩み止め剤（緑色メック加工低強度）が
施されているので不要です。

1
4 5
オートマチックツールチェンジャー取付ガイド
ツール側給水モジュールは、取り付けガタ（フロー
ティング機構）があるのが正常です。
（取付：M5ショルダーボルト2Nm）
ホース接続には余裕を持たせて、フローティング
機構を確保してください。確保しない場合、連結時
に水漏れや給水モジュールが破損する可能性が
あります。
またシール材がポート内に噛みこまないように
してください。ポート内に噛みこんで水漏れが
発生する可能性があります。
ロボット動作時にコネクタが外れないよう
に最後まで確実に締めてください。
ケーブル、ホース・チューブ類を接続する4ティーチング前（ロボット稼働前）に確認すること5
注意
必ず各電源、エア、水、油圧等をOFFにして作業を開始してください。
●チャック（CH）・アンチャック（UN）の配管時チューブを差し間違え
ないでください。ツールを落下させる恐れがあります。
●マーカー等でチャック（CH）のチューブ、アンチャック（UN）の
チューブを明示して下さい。
●チューブ類は抜けないように奥まで確実に差し込んでください。
●チャック・アンチャックのエアー配管は、標準仕様と電磁弁仕様
（電磁弁付きロボットアダプタ）の2種類があります。
●電磁弁仕様は、エアー供給口が1箇所となります。
●エアーの手動切り替えは、不用意に行わないでください。
警告
網掛けの箇所にグリスが塗布されてい
ることを確認してください。
注意
●シールコネクタ仕様のケーブル処理時注意
ロボット側給電モジュールの電極は上下に
1.4mm程度可動します。ロボット動作時にケー
ブルが引っ張られると電極の動作を妨げ、通電
不良や焼損が発生する恐れがあります。
注意
ケーブル、ホース・チューブ類（以下
ケーブル類）をブラケット等に固定し、
切断、破損が無いように取回してくださ
い。またロボット動作時に周辺機器や
ワーク等に干渉しないようにケーブル
類を固定してください。※イラスト①
注意
ノンスピル給水モジュールをご使用の場合、
ロボット・ツールアダプタに塗布するグリース
とは異なります。弊社指定グリース：シリコーン
グリスSH44M（東レ・ダウコーニング㈱）を
ご使用ください。
他のグリースをご使用
されますとOリングが
膨潤し使用不可となっ
てしまいます。
アンチャックチューブの折れ、ねじれや
結束バンドの締め過ぎでエアが遮断され
ないようにしてください。エアが遮断され
るとカムが正常に動作できず、ツール側
が落下する恐れがあります。
連結時にアンチャックポートのエアが排気されて
いることを確認してください（残圧無きこと）。
残圧により、カムが正常に動作できず、ツール側
が落下する恐れがあります。
警告
ツールを連結しロボットを動作する際は、必ずチャックポートにエアーを供給してください。
警告
UN
CH
電磁弁仕様はチューブ1箇所
電磁弁仕様標準仕様
マ ニホー ルドや
電磁弁の排気
ポートを埋め栓
等でふさがない
でください。
CH UN
電極
圧着端子
約1.4mm
スプリング
Cリング
ケーブル
収縮
チューブ
取付ビス
C
UN
警告
ツール側

6 7
オートマチックツールチェンジャー取付ガイド
①ツール在席の確認
②各ツールNO.識別の確認
エア圧検知器
③ATC内部信号の確認（フェイス、チャック、アンチャック）、LEDランプの正常点灯確認
④ATC駆動用エア圧低下の検知確認
インターロックを確認する6ライン停止時（又はライン稼働時）に確認すること8
ATCのチャック（※1）、アンチャック（※2）、フェイス（※3）、及びツール在席信号等のインターロックの設定を行ってください。カムの開閉、
3つのフェイスセンサーが適切に感知し、LEDランプ（※4）が正常に点灯することを確認してください。インターロック信号がPLCなどの
上位の制御機器に入力されていることを確認してください。インターロック信号の設定を行っていないと誤操作・誤動作により、安全が
確保されずツールを落下させる可能性があります。
※1チャック：カムが開いている状態を示す信号 ※2アンチャック：カムが閉じている状態を示す信号
※3フェイス：ロボットアダプタとツールアダプタの互いの連結面が密着している状態を示す信号 ※4LEDランプ：上記信号出力の状態を点灯させ示す
●上記イラストはインターロックの一例です。お客様の設備に応じて安全なインターロックをご設計ください。
●弊社には、落下防止メカバルブおよび安全スイッチ仕様があります。（弊社にご相談をお願いします）
●
落下防止メカバルブや安全スイッチ仕様をご使用なさらない場合は、お客様にて必ず他の安全システムの設置を行なって頂けるようお願いします。
警告
●推奨する使用方法
夜間、休日などロボットを稼働しないときは、ツール側を分離して
ください。
稼働時はツール側を連結するためのアプローチの際、カムが閉じて
いることを確認してください。カムが開いたままで連結動作を行うと
カムとロックピンが衝突し破損する可能性があります。
警告
搬送時の注意事項9
エアを供給しないまま連結した状態で運搬する際は、ロープ等を用いて
ツール側が落下しないようにしてください。
警告
●推奨しない使用方法（設備の都合上やむを得ない場合）
設備停止時、ツール側を分離することが設備の都合上不可能である場合、
下記を十分留意ください。
ツール側を連結したままラインが停止するときは、エア元圧の有無に関
わらずアンチャックポートは大気開放してください。（残圧無きこと）
アンチャックポートが開放されていないとエアの回り込みなどでカムが
動作し、ツール側が落下する恐れがあります。設備停止をする前にツール
が落下しない姿勢にして電源・AIRをOFFにしてください。
＜アンチャックポートにエア残圧がある事例＞
●アンチャックチューブの折れ、ねじれや結束バンドの締め
過ぎによりエア遮断が起きた場合（５頁参照）
●マニホールドや電磁弁の排気ポートが埋め栓等でふさ
がれている場合（５頁参照）等
ライン再稼働前に確認すること
●連結面に隙間無きことをご確認ください。
着脱用電磁弁は連続信号を推奨します。ワンショット信号はお止めください。ワンショット信号の場合はノイズ等による誤動作の為に連結
状態を維持できず落下する可能性があります。
警告
ティーチング時に確認すること7
ATC着脱動作中にはロボットアダプタとツールアダ
プタの両方の連結面が平行であることが必要です。
平行度が維持できないと、正確な連結ができない
ことやスムーズな分離ができないことがあります。
又、電気接点、給水・給気ポートの早期破損の可能性
があります。ロボットや置き台で平行度が維持でき
ない場合は、置き台にコンプライアンスをもたして
いただく必要があります。コンプライアンスを持った
置き台では、ロボットでロボットアダプタをツール
アダプタに押し付けることにより、連結面を密着
させるようにしてティーチングしてください。
弊社には、ティーチング治具があります。ご利用を
ご希望の際は、弊社にご連絡をお願いします。
警告
危険
平行を
維持する
ア ラ イ メント
マークを
合わせる
ニッタ製
ティーチング治具
ATCのLEDランプ
NO.2NO.1
1 2 3
F
U
C
ROBOTPOWEROFF
ア ン チャック ポ ート
大気開放
ロープ等で
固定する
AIRON
NGNG
ア ン チャック ポ ート
大気開放
推奨はしないが
やむ得ない場合
推奨はしないが
やむ得ない場合
可能な限り、ツールを
低位置に移動する
ROBOTPOWEROFF ROBOTPOWEROFF

9
Improperusedisregardingthisindicationmayresultinimminentriskofdeathorserious
injuryoftheuser(s).
Improperusedisregardingthisindicationmayresultinriskofdeathorseriousinjuryof
theuser(s).
Improperusedisregardingthisindicationmayresultinriskofinjuryoftheuser(s)leading
todisabilities,orpropertydamages.
ATC(adapterandmodule)doesnotworkaloneandisonlyusablewhenbeingequippedonarobotandacompatible
unit.Forincreasedsafetyoftheentiresystem,itisnecessarytoconsidernotonlythesingleATCbutalsotherobot
systemandcompatibleunitsystemasawhole.
AutomaticToolChanger
NITTAOMEGA（Ⅳ/XC300/XC400/XC500）
PrecautionsforInstallationofAutomaticToolChanger
●Indicationsinthisdocument Automatictoolchangerishereinafterabbreviatedas"ATC."
1
InstallationGuide
WARNING
WARNING
CAUTION
CAUTION
DANGER
For use of ATC, be sure to observe safety instructions concerning core robots and
compatibleunits.Foranyworkwithintherobotsafetyfence,considerpreparingasafety
systemdesignthatshutsdownpowerover50Vinanyeventwhereapersongetsinto
thefencedarea.
Inaddition,forworksinthesafetyfencearea,besuretowearappropriateclothingfor
theworkwithpersonalprotectiveequipmentsuchasahardhat,safetyboots,etc.For
internal disassembly works for the ATC, use protective glasses for protection against
pop-outparts.
Personnelengagedininstallation,programmingandmaintenanceworksinsidetherobot
safety fence for the ATC must have expertise in robot operations (having completed
experttraining).Additionally,personnelengagedindisassemblyandassemblyworksof
theATCeitherinoroutofthesafetyfencemustreadthisdocumentandotherrelevant
manualscarefully.
●Preparation
Besuretocheckthefollowingitemsbeforestartingtheinstallationprocedure:
a)Weldingpowersource,controlpowersourceanddrivingpowersourceare
allshutoffbeforework.
b)Allhydraulicandpneumaticpressuresourcesareoffbeforework.
c)Allresidualhydraulicandpneumaticpressureisreleasedbeforework.
d)Notethatsomeconnectorsandcablesmaybehotdependingontheirspecifications.
Turning the power supply or hydraulic/pneumatic pressure source ON during the
installationworkwithoutnotifyingtheoperator(s)maycreateanextremelydangerous
situation.Establishaproceduretoalwayspreventsucheventsforsafetyinworkareas.
●Work
DANGER
DANGER
DANGER

10 11
AutomaticToolChangerInstallationGuide
Insulator※
※Aproceduretoattachtheinsulatorvariesdependingoncustomerconditions;
itmaybeattachedontotherobotsideinsomecases.
6pcs
6pcs
Theaboveisthestandardconfigurationforyourreference.Therobotadapterplate,tooladapterplate,insulator,
fittings,andcables,etc.maybepreparedbycustomerdependingonconditions.Fordetailsofyourconfiguration,
pleaserefertorespectivedeliveryspecifications.
Tighten bolts in the order of the
numbersinstepssothatequalforce
isappliedtoeachbolt.
Ex:Tighteningscrewsinacriss-cross
patternstartingwith(1),(2),(3)and
soon.
For the installation work,
settherobotflangesurface
facingupwardattheheight
of your breast to prevent
ATCfromfalling.
《Packagecomponents》
Hexwrench Torquewrench Plier Spannerwrench
Screwlockingagent
Sealingtape
Preparingforinstallation2InstallingATCtoarobot(example)3
Adaptermountingboltcorrespondencetable
Model Mountingboltsize Torque
NITTAOMEGA
Ⅳ
XC300
XC400
XC500
M10×65（w/SW）
M10×60（w/SW）
M12×65（W/DiscSprings）
M12×60（W/DiscSprings）
M12×80（W/DiscSprings）
M12×70（W/DiscSprings）
Rside
Tside
Rside
Tside
Rside
Tside
60Nm
80Nm
※Applyscrewlockingagent（lowstrength）toeachbolt.
1 4
2
5
6
3
●Itemstobepreparedbycustomer
Listofmoduleassemblybolts
Moduletypes
SpotWeldingmodule
Servomotormodule
Signalmodule
Spotweldingand
signalmodule
Hydraulicmodule
Hydraulicandpneumatic
combinedmodule
Pneumaticmodule
Screw
shape
Torque
Screw
shape
Torque
Screw
shape
Torque
Screw
shape
Torque
M5×40SUS（3）
Springwasherw/plainwasher
5Nm
M5×45SUS（3）
Springwasher
5Nm
M5×55SUS（3）
5Nm
M5×40SUS（3）
Springwasher
5Nm
M5×40SUS（3）
Springwasherw/plainwasher
5Nm
M5×45SUS（3）
Springwasher
5Nm
M5shoulderboltSUS（3）
2Nm
M5×40SUS（3）
Springwasher
5Nm
Robotside ToolsideItem
※Applyscrewlockingagent(lowstrength)toeachbolt.
Lockingagentapplicationisnotneededforthesuppliedbolts,
towhichlockingagentisalreadyapplied(greenmec;mild).
Robotsidemodules+mountingbolts
Robotadapter+mountingbolts
Toolsidemodules+mountingbolts
※Pleaserefertheinstructionmanualabout
productsmoredetails.
Tooladapter+mountingbolts
※Tooladapterplate
（temporarilyassembledbeforedelivery）
※Robotadapterplate
（temporarilyassembledbeforedelivery）
Instruction
MANUAL
ATCInstallation
Guide
※
CAUTION

1
12 13
AutomaticToolChangerInstallationGuide
Innormalconditionsthetoolsidehydraulic
modulehasfloatingmechanism.
(Mounting:M5shoulderbolts,2Nm)
Releasethestressinhoseconnectionto
secure the floating mechanism. Otherwise,
waterleakageorhydraulicmoduledamage
mayoccuratthetimeofjointing.
Keepthesealingtapenotinvolvedinthe
port. Otherwise, the material trapped in
theportmaycausewaterleakage.
Securely tighten to prevent connector
disconnectionduringrobotoperations.
Connectingcables,hosesandtubes4Checkingbeforeteaching(robotoperations)5
Besuretoshutoffthepowersupply,air,waterandhydraulicpower
Ensure that grease is applied to
theshadedportions.
●Precautionsforcableconnection
incaseofsealconnectorspec
Anelectrodeonarobot-sidepower
module can move up and down
by approx. 1.4mm. If the cable is
pulled during robot operations,
electrode may be stuck and
resultinginimproperpowersupply
and burnout. So please fix the
cableswithcablesupportbracket.
Route and fix the cables, hoses
andtubes(hereinaftercables,etc.)
to the bracket without breaking
them.Also,fixthecables,etc.so
that they do not interfere with
peripheralcomponentsandwork
piecesduringrobotoperations.
※Illustration①
Ensurethatairsupplyisnotshutoff
bybending/twistingoftheunchuck
tube and excessive tightening of
the banding bands. When the air
supplyisinhibited,thecammaynot
workproperlyresulting
intoolsidefalling.
Check that the unchuck port air is
discharged when jointing (no residual
pressure). Any residual pressure may
prevent normal cam operations and
causethetoolsidefalloff.
UN
CH
Electrode
Crimpterminal
Approx. 1.4mm
Spring
C-ring
Cable
Shrinkable
tube
Mounting
screw
Tool
●Besuretoconnectchuck(CH)andunchuck(UN)
tubesproperly.Otherwisethetoolsidemayfalloff.
●Markthechuck(CH)andunchuck(UN)tubesaccordingly.
●Securelyinsertthetubestotheendtopreventdisconnection.
●Thereare2differentchuck/unchuckairpiping,oneisthe
standardmodel,andtheotherisSolenoidvolveequipped
model.
●Solenoidvolveequippedmodelhasonlyonesingleairport
forcheck/unchuckoperation.
●Pleasemakesurethesafetywhenyouoperatechuck/
unchuckoperationmanually.
WARNING WARNING
WARNING
WARNING
CAUTION
CAUTION
CAUTION
SolenoidValveequippedtype Standardtype
Singletubeconnection
forsolenoidvalvespec
C
UN
注意
IfyouareusingʻNonSpillWatermoduleʼ….
Thismoduleneedsspecialtypeofgrease
anddifferentfromtheoneforRobot/
tooladaptor.Pleasemakesure
touseSiliconGreaseSH44M
(madebyDowCorning)
forNonspillwater
module,otherwise
O-ringwillbe
damagedandbroken.
Makesurethe
exhaustportsof
themanifoldand
solenoidvalve
arenotplugged.
Pleasemakesuretoprovidetheairtochuckportwhenrobotisoperating
withtoolside.
CH UN

14 15
AutomaticToolChangerInstallationGuide
①Toolpresencecheck
②ToolNO.identification
③ATCinternalsignalcheck(face,chuckandunchuck),LEDlampnormalONcheck
④ATCdriveairpressuredecreasedetectioncheck
Interlockcheck6Pointstocheckduringlinedowntime(orlineuptime)8
Configureinterlocksettingsforchuck（※1）,unchuck（※2）,face（※3）andtoolpresencesignals,etc.oftheATC.Check
thatthecamopening/closingisproperlydetectedbythethreeFACEsensorsandtherespectiveLEDlamps（※4）
lightupaccordingly.Checkthatinterlocksignalsareinputtothesuperiorcontroldevices,suchasPLC.Ifyouarenot
setuptheinterlockcircuit,toolsidemightbedroppedwhenitisoperatedinwrongway.
※1Chucksignal:itshowscamsareopen.※2Unchucksignal:Itshowscamsareclose.※3Facesignal：ItshowsRobotadaptor
andtooladaptorarecontactingwitheachother.※4LEDlamp:itshowsthein/outputconditionoftheabovesignals.
●Theillustrationaboveshowsanexampleinterlockingschemeforyourreference.
Pleasedesignsafeinterlockingschemeappropriateforyourfacilities.
●WehaveaFallpreventionsystemandSafetySwitchequippedATCmodel.Pleasecontactusifyouareinterestedin.
●PleasemakesuretouseotherwayofsafetysystemevenifyoudonotuseNittasystems.
●Recommendedusage
During the robot downtime, e.g. nighttime or holidays,
keepthetoolsideseparated.
Whenyoustarttooperatetherobotapproachestothe
toolingsideforchuckingoperation,pleasemakesureto
close the cams. If the robot is going to chuck with the
camsopen,thecamswillcollidewiththelockpinsand
ATCwillbedamaged.
Precautionsfortransportation9
TomovethesystemwithATCjointedtogetherwithoutair
supply,useropetobindthemandpreventtoolsidefrom
falling.
Continuoussignalingisrecommendedforsolenoidvalvesforchuck/unchuck.Pleasedonʼtuseone-shotsignaling
becauseitmaynotmaintainthejointduetomalfunctioncausedbyanynoiseresultingintoolsidefalling.
Checkpointsinteaching7
Theconnectionsurfacesoftherobotadapter
andtooladaptermustbeinparallelduringthe
ATC chuck / unchuck operation. Otherwise,
properjointingandsmoothseparationmaybe
prevented, and the electric contacts and
water/airsupplyportsmaybespoiledearlier.If
youcannotmaintainparallelismwiththerobot
anditsstand,youmayhavetousecompliance
onitsstandstomakeanadjustment.Insuch
cases, mate the flat surfaces by pressing the
robot adapter against the tool adapter for
properteaching.WehaveateachingaidJig,so
pleasecontactusifyouareinterestedin.
Keep
parallel
Alignment
marks
WARNING WARNING
WARNING
WARNING
WARNING
DANGER
Airpressure
detector
ATC'sLEDlamps
NO.2NO.1
1 2 3
F
U
C
TeachingaidJig,
Nittamade
Fixbyrope,etc.
ROBOTPOWEROFF
Releasingunchuck
portair
● Usagenotrecommended(onlyallowedifthereisanabsolutenecessity)
Ifthetoolsidecannotbekeptseparatedduringdowntimeduetoany
reasonsrelatedtothefacilities,takeduecareofthefollowing.Iftheline
has to be stopped with the tool side jointed, be sure to release the
unchuckportairregardlessofairsupplypressurepresence.(Noresidual
pressure allowed.) If the unchuck port is not released, the cam may
closeduetotheresidualairandresultintoolsidefalling.Pleasemove
therobottothepositionwheretoolsidecannotbedroppedoffbefore
linedowntimeandturnofftheelectricityandairpressure.
＜Theremayberesidualairpressurewhen＞
●airexhaustisshutoffbybending/twistingof
theunchucktubeorexcessivetighteningof
thebandingbands(seepage13):or
●theexhaustportsofthemanifoldand
solenoidvalveareplugged(seepage13).
Pointstocheckbeforerestartingtheline
●Ensurethereisnogaponthejointsurface.
AIRON
NGNG
Releasingunchuck
portair
Notrecommendedway.
（Onlyallowedifitisnecessary）
Notrecommendedway.
（Onlyallowedifitisnecessary）
Makesuretomovethe
tooltolowerposition
asmuchaspossible.
ROBOTPOWEROFF ROBOTPOWEROFF

17
自动工具交换装置 ATC
NITTAOMEGA（Ⅳ / XC300 / XC400 / XC500）
安装说明书
如果无视本图标、错误操作，有可能导致使用者死亡或负重伤。
如果无视本图标、错误操作，有可能导致使用者死亡或负重伤。
如果无视本图标、错误操作，有可能对使用者带来伤害，这是表明有发生可能性的图标。
另外，也有发生物品损坏的危险性。
ATC（本体、模块）不单体使用，需安装到机器人、专用机械上后使用。因此为了安全使用此系统，不应只考虑交换ATC
单体产品，还需要对机器人系统、专用机械系统进行全体考虑。
自动工具交换装置安装 注意事项
●本说明书中的图标 自动工具交换装置：以下称为ATC
1
警 告
注 意
危 険
在使用ATC时，请严格遵守机器人、专用机械的安全指示。要进入机器人安全围栏内进行安装作
业时，考虑安全系统设计，请切断超过50V的电源。
安全围栏内进行作业时，请随身携带安全帽、安全鞋、保护工具等安全器具，穿上与作业内容相
符的工作服。在ATC的内部分解作业时，为了防止部品飞出造成伤害，请戴好保护眼镜。
关于ATC在机器人围栏内安装、程序设计作业、保养点检作业的各位人员，必须是接受过机器人
专业知识训练（受过专业知识教育的人）的人员。并且，无论在围栏内或外，对ATC进行分解、
组装时，必须熟读本书和使用说明书。
●准备
警 告
注 意
危 険
在进入安装作业前，必须执行以下注意事项。
a) 进行作业前，必须切断所有焊接电源，控制电源和动力电源。
b) 进行作业前，必须停止所有油压及气压源。
c) 进行作业前，必须去除油压气压中的残留压力。
d) 部分规格的接头、电缆会发热，请注意。
安装作业中，如果作业员擅自打开电源、油压气压源，可能引发及其危险的状态。请设计绝对不
会引发这种状态的安全作业系统。
●作业时
危 険
危 険

18 19
自动工具交换装置 安装说明书
※绝缘材料的安装方法因用户而异。
也有在机器人侧安装的情况。
6根
6根
绝缘材料※
※上述是标准的构成。机器人本体侧连接板、工具本体侧连接板、绝缘材料、接头、电缆等有用户准备和本公司准备两种
情况。构成的详细请参照纳入仕样书。
将各螺钉按照编号顺序分数回拧紧，
施力均等。
例：下图①→②→③…的顺序，对角
拧紧。
为了防止ATC 落下，请将
机器人法兰面朝上调整到
胸部高度后，再进行安装
作业。
《包装箱内物品》
内六角扳手 力矩扳手 钳子 扳手 螺纹紧固胶 密封生胶带
安装准备2把ATC 安装机器人上（例）3
本体安装螺钉详单
※请在螺钉上涂上螺纹紧固剂（低强度）
机型 安装螺钉尺寸 转矩值
NITTAOMEGA
Ⅳ
XC300
XC400
XC500
M10×65（SW并用）
M10×60（SW并用）
M12×65（弹簧垫圈可一起使用）
M12×60（弹簧垫圈可一起使用）
M12×80（弹簧垫圈可一起使用）
M12×70（弹簧垫圈可一起使用）
R側
T側
R側
T側
R側
T側
60Nm
80Nm
1 4
2
5
6
3
●用户需要准备的物品
模块组装螺钉一览表
模块种类
给电模块
伺服模块
信号模块
给电信号模块
给水模块
给水给气模块
给气模块
螺钉形状
转矩
螺钉形状
转矩
螺钉形状
转矩
螺钉形状
转矩
M5 × 40 SUS （3根）
弹簧垫圈+平垫圈
5Nm
M5 × 45 SUS （3根）
弹簧垫圈
5Nm
M5 × 55 SUS （3根）
5Nm
M5 × 40 SUS （3根）
弹簧垫圈
5Nm
M5 × 40 SUS （3根）
弹簧垫圈+平垫圈
5Nm
M5 × 45 SUS （3根）
弹簧垫圈
5Nm
M5 带肩螺钉 SUS （3根）
2Nm
M5 × 40 SUS （3根）
弹簧垫圈
5Nm
机器人侧 工具侧项目
※请在螺钉上涂上螺纹紧固剂（低强度）。
产品附带的螺钉已经涂上螺纹紧固剂（绿色 涂胶加工 低强度），
不需要再涂。
机器人侧各模块＋安装螺钉
机器人侧本体＋安装螺钉
工具侧各模块＋安装螺钉
工具侧本体＋安装螺钉
※工具本体侧连接板
（交货时暂时组装）
※机器人本体侧连接板
（交货时暂时组装）
使用说明书
※关于本产品的详细参数请
参考使用说明书
ATC安装说明书
（本说明书）
注 意

1
20 21
自动工具交换装置 安装说明书
工具侧给水模块，有安装间隙（浮动机
构）是正常的。
（安装： M5 带肩螺钉 2Nm）
软管的连接请保留富余，来确保浮动机构
的正常浮动。没有确保的情况下，连接时
有可能发生漏水、给水模块破损等。
另外，请不要把密封生胶带咬断在接口
内。如果咬断在接口内有可能发生漏水。
在机器人动作时，为了防止接头脱落请
确保接头拧紧。
电缆、软管类的连接4示教前（机器人运转前）确认事项5
必须把各电源、空气、水、油压等关掉以后再开始作业。
●连接（CH） 、分离（UN）的配管时，不可将软管插错，
以免工具落下。
●用记号笔等标明连接（CH） 、分离（UN）的软管。
●为了防止软管类脱落，将软管准确的插入到深处。
●连接（CH） 、分离（UN）的气管有两种接法，分别为标准式
样和电磁阀式样（机器人侧本体追加电磁阀）两种。
●电磁阀式样的供气口只有一个。
●请当心不要误触发气路，导致气路切换。 请确认网状涂满的地方被涂上润
滑油。
●处理密封接头规格的电缆线时注意
使机器人侧给电模块的电极在上下1.4mm
程度保持可动。机器人动作时电缆被拉伸
的话，会阻碍电极的动作，可能会发生通
电不良或者烧损。
把电缆、软管类（以下称电缆类）
固定在支架上、不要有切断、破
损。并且为了防止机器人动作时与
周边机器、工件等发生干扰，请将
电缆类固定好。※图解①
避免分离端软管的折断、扭劲和扎带
的过度拧紧等原因导致空气被截断。
如果空气被截断，凸轮无法正常动
作，工具侧有落下的可能。
连接时请确认分离端口的空气被排出
（没有残压）。
由于残压、凸轮无法正常动作，工具端
有落下的可能。
UN
CH
请不要用塞子将
集合管、电磁阀
的排气口塞紧。
电极
压接端子
約1.4mm
弹簧
C环
电缆
可收縮管
螺钉
工具侧
警 告 警 告
警 告
注 意
注 意
注 意
电磁阀规格一处软管
电磁阀式样标准式样
C
UN
机器人带着工具动作时，一定要持续地给ATC的CHUCK端持续供气。
警告
注意
新水模块使用的润滑脂，与涂抹在机器
人侧/工具侧本体上的润滑脂不同。
请使用本公司指定的润滑脂：硅酮滑脂
SH44M（东丽·
道康宁有限公司）
使用其他的润滑脂
会导致密封环膨胀
损坏。
CH UN

22 23
自动工具交换装置 安装说明书
①工具在位的确认
②各工具NO.识别的确认
气压检测器
③ATC内部信号确认（连接确认、连接、分离）、LED显示灯的正常电灯的确认
④ATC驱动气压低下检知确认
确认互锁6生产线停止时（或者生产线运转时）确认事项8
请设定ATC的连接（※1），分离（※2） ，连接确认及工具在位（※3）信号等的互锁。请确认适当的感知凸轮的开
闭、3个连接确认传感器以及LED显示灯（※4）的正常电灯。请确认互锁信号已被输入到PLC的上位控制器。如果不
设定互锁信号的话，可能会因为误操作/误动作而导致发生工具掉落的安全事故。
※1 Chuck：表示凸轮张开状态的信号 ※2 Unchuck：表示凸轮闭合状态的信号
※3 Face：机器人侧本体和工具侧本体的连接面紧密贴合状态的信号 ※4 LED灯：用亮灯来显示上面记载的信号状态
●上图是互锁的一个例子。请根据客户的设备设计安全的互锁。
●本公司有落下防止安全锁的式样。 （请与本公司商谈）
●如果不追加本公司的安全锁时，请客户一定要自行准备安全措施。
●推荐的使用方法
动作时晚间，休日等机器人不工作的时候，请把工具侧分
离。生产线再运转或者连接工具侧时，请确认凸轮关闭。
如果凸轮张开的状态下进行连接,凸轮会撞击到锁紧销，有
可能会破损。
搬运时的注意事项9
为防止工具落下，在没有给气工具侧连接的状态下搬运时，
请用绳索将工具侧固定。
●不推荐的使用方法（由于设备原因不得不这样做的情况）
设备停止时，由于设备的原因工具侧不能分离的情况下，
请充分留意以下事项。
工具侧连接的状态下生产线停止时，不管有无气压请把分
离端口放气（无残压）如果分离端口没被开放，有可能因
为空气的流动引起凸轮动作，导致工具侧落下。
设备停止前,请把工具侧调整到不会落下状态后关闭电源和
空气。
＜分离端口存在空气残压的事例＞
●分离软管的折线，扭劲以及扎带的过度拧紧等导致空气被
截断（参照第21页）
●集合管、电磁阀的排气口被塞子塞紧的情况（参照第21页）
生产线再运转前确认事项
●请确认连接面没有空隙。
进入电磁阀的信号推荐使用连续信号。请不要使用单次信号。用单次信号容易受干扰引起误操作，不能保持连接状态，
会有落下的可能。
示教时确认事项7
在ATC连接，分离动作中，机器人侧本体和工具
侧本体的接触面应该是平行的。如果不能维持平
行度，就会导致不能正确的连接以及不能顺畅的
分离。
另外，电气接点，给水、给气口也有可能过早破
损。机器人与工具支架的平行度难以维持的情况
下，支架上需要设置浮动机构。对于带浮动机构
的支架，机器人在示教时要让机器人带着机器人
侧本体推压工具侧本体，使之能够紧密结合。
本公司可提供示教器，如有需要请联络。
维持
平行
对好校正
标记
ATC的LED显示灯
NO.2NO.1
1 2 3
F
U
C
用绳索等
固定
警 告
警 告
警 告
警 告
警 告
危 険
示教器
ROBOT POWER OFF
AIR ON
NGNG 不推荐，除非是无法
避免的情况。
不推荐，除非是无法
避免的情况。
尽可能放低
工具的高度
ROBOT POWER OFF ROBOT POWER OFF
分离气阀排气
分离气阀排气

※本書の内容は2019年5月現在のものです。製品の改良のため予告なく内容を変更することがあります。
※本書に記載された数値は保証値ではありません。 ※本書からの無断転載を禁止します。
※ThecontentsofthisbookareasofMay2019.Specificationsaresubjecttochangewithoutnoticeforproductimprovement.
※Thevaluesinthisbookarenotguaranteedvalues. ※Unauthorizedreprintfromthisbookisprohibited. ATCTG1-03
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