Robo Marine Indonesia GEOMAR User manual

R O B O M A R I N E I N D O N E S I A
User
Manual
GEOMAR
Version 1.0 Rev A 2014
w w w . r o b o m a r i n e . c o m

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
2of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
1DAFTAR ISI
1 DAFTAR ISI.................................................................................................................................. 2
2 INTRODUCTION ..........................................................................................................................4
2.1 About this Documentation.................................................................................................4
2.2 Document Organization ..................................................................................................... 4
3 GENERAL INFORMATION............................................................................................................5
3.1 Description .........................................................................................................................5
3.2 Operating Environment...................................................................................................... 5
3.3 Specifications .....................................................................................................................5
4 EQUIPMENT GUIDE ....................................................................................................................7
4.1 Description .........................................................................................................................7
4.2 System Components .......................................................................................................... 7
4.2.1 Geomar....................................................................................................................... 7
4.2.2 Ground station............................................................................................................8
4.2.3 Remote Control ..........................................................................................................8
4.3 Geomar Boat ......................................................................................................................9
4.3.1 Propulsion ................................................................................................................10
4.3.2 Navigation System....................................................................................................10
4.3.3 Sonar ........................................................................................................................11
4.4 Remote Control ................................................................................................................12
4.5 Ground Stasion.................................................................................................................13
5 GM-MON GUIDE.......................................................................................................................14
5.1 Description .......................................................................................................................14
5.2 Window Control ...............................................................................................................14
5.3 Menu bar..........................................................................................................................15
5.3.1 File ............................................................................................................................15
5.3.2 Route ........................................................................................................................17
5.3.3 USV ...........................................................................................................................17
5.4 Geomar Track Window.....................................................................................................18
5.5 Instruments ......................................................................................................................19
5.6 Status Pane....................................................................................................................... 20
6 OPERATION GUIDE ...................................................................................................................21
6.1 Description .......................................................................................................................21
6.2 Safety First........................................................................................................................21

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
3of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
6.3 Assembly & Instalation..................................................................................................... 22
6.4 Launch & Retrieval Geomar .............................................................................................22
6.5 Conducting a Range Test..................................................................................................22
6.6 Powering Up.....................................................................................................................23
6.7 Starting Up GM-Mon........................................................................................................ 24
6.8 Deploying Geomar............................................................................................................25
6.8.1 Manual Mode........................................................................................................... 25
6.8.2 Auto Speed Mode.....................................................................................................25
6.8.3 Autopilot Mode ........................................................................................................26
7 MAINTENANCE GUIDE..............................................................................................................27

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
4of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
2INTRODUCTION
2.1 ABOUT THIS DOCUMENTATION
Dokumentasi ini secara resmi dibuat dan dikeluarkan oleh PT Robomarine Indonesia untuk
menjadi acuan teknis bagi pengguna Geomar. Dokumentasi ini memberikan seluruh penjelasan
yang diperlukan untuk mengoperasikan dan merawat Geomar.
2.2 DOCUMENT ORGANIZATION
Dokumentasi ditulis kedalam beberapa bab untuk memudahkan user dalam memahami Geomar sesuai
dengan katagori tertentu. Katagori yang ada di dalam dokumentasi ini adalah sebagai berikut :
Equipment Guide memberikan penjelasan secara detail mengenai komponen penyusun dari
Geomar beserta fungsinya.
Operations Guide memberikan petunjuk petunjuk penting yang diperlukan untuk dapat
menggunakan Geomar secara efektif
GM-Mon Guide memberikan penjelasan mengenai cara mengoperasikan Geomar melalui
Surface Station beserta penjelasan mengenai fitur-fitur yang ada pada Surface Station.
Maintenance Guide memberikan penjelasan mengenai prosedur untuk perawatan rutin serta
langkah-langkah untuk diagnosis dan perbaikan bila mungkin terjadi kerusakan.
Customization Guide memberikan informasi dalam mengembangkan Geomar untuk
kebutuhan tertentu
Dokumentasi ini telah dibuat dengan sejelas-jelasnya untuk membantu user. Namun apabila
terdapat pertnyaan yang belum tersedia di dalam dokumentasi ini, user dapat mengirimkan
pertanyaan tersebut ke pada kami, PT Robomarin Indonesia dengan alamat di bawah ini :
Address
PT Robo Marine Indonesia
Bukit Dago Utara I No.9
Bandung 40132
Indonesia
Email
[e-mail]
Telephone
[phone] Office
[phone] Fax
Copyright Notice
Copyright © 2014, PT Robomarine Indonesia
No material may be reproduced or transmitted in any form or by any means for any purpose
without expressed written consent of PT Robo Marine Indonesia.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
5of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
3GENERAL INFORMATION
3.1 DESCRIPTION
GEOMAR adalah sebuah boat untuk hydrographic survey yang dikendalikan dari jarak
jauh menggunakan remote control. Geomar memberikan kemudahan bagi hydrographic
surveyors untuk melakukan bathymetric surveys perairan dangkal di daratan, seperti
survei jarak jauh pada kanal, danau, kolam, reservoir, dan sungai. Penggunaan boat yang
diperasikan manusia pada area survei yang kecil dapat ditinggalkan karena tingginya
biaya pengoperasian dan waktu yang digunakan. Geomar dilengkapi dengan sensor depth
sounder dan GPS sehingga Geomar dapat melakukan bathymetric survey sambil
mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio, yang memungkinkan
operator untuk melihat real time data jalur boat dari surface station. Operator dapat
memprogram koordinat GPS survei dari jarak jauh sambil mengamati status USV melalui
tampilan pada konsol.
3.2 OPERATING ENVIRONMENT
Batasan lingkungan operasi GEOMAR
Medium : Air tawar
Temperatur Operasi : 15-50oC
Tinggi ombak max : 10 cm
Kecepatan angin max : 1,5 m/s
3.3 SPECIFICATIONS
GEOMAR dilengkapi dengan dua buah thruster, GPS, dan reciever RTK positioning system.
Sebagai sistem dengan survey grade yg siap pakai, Geomar dilengkapi dengan Seafloor
Sytem Echologger ECS 400.
Tabel 3.1 Geomar Specification
PHYSICAL
Hull Dimention
Length
120 cm
Wide
60 cm
Height
30 cm
Weight in air
22 kg
Hull Material
UV Resistanant Fiberglass Composite
Payload
11 lbs
Motor
Dual Brushless 1HP DC Outdrive

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
6of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
PERFORMANCE
Speed
Typical Survey
2 m/s (4 kts)
Top Speed
10 m/s (5 kts)
Battery Endurance
Survey Speed
4 hours
Top Speed
2 hours
Battery Pack
6 pack LiPo 24 V
REMOTE
Navigation Remote Control Unit
Futaba T10CAG
Navigation Remote Control Unit Frequency
2.4 GHz FASST
Navigation Remote Contol Unit Range
1000 m
Data Telemetry Range –900 MHz RF
>1000 m
SENSOR
Gyro
Yes
Depth Sounder
Seafloor sytem Echologger ECS 400
SOFTWARE
PC
GM-Mon
Embedded
GM-Nav

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
7of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4EQUIPMENT GUIDE
4.1 DESCRIPTION
Bab ini memberikan penjelasan tentang unit-unit Geomar. Pemahamam ini sangat penting untuk
dapat mengoperasikan Geomar secara benar sesuai dengan lingkup kerjanya.
Unit Geomar yang akan dijelaskan adalah sebagai berikut :
System Components
Boat Geomar
Remote Control
Ground Stasion
4.2 SYSTEM COMPONENTS
Berikut ini adalah daftar komponen yang disertakan dalam paket Geomar. Seluruh komponen ini
diperlukan untuk dapat mengoperasikan Geomar. Penjelasan detail dari setiap komponen akan
dijelaskan pada bab lain seperti yang ditunjukkan berikut ini.
4.2.1 Geomar
Geomar merupakan sebuah boat untuk hydrographic
survey yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan
remote control. Geomar memberikan kemudahan bagi
hydrographic surveyors untuk melakukan bathymetric
surveys perairan dangkal di daratan, seperti survei jarak
jauh pada kanal, danau, kolam, reservoir, dan sungai.
GEOMAR dilengkapi dengan dua buah thruster, GPS, dan
reciever RTK positioning system. Sebagai sistem dengan
survey grade yang siap pakai, Geomar dilengkapi dengan
Seafloor sytem Echologger ECS 400.
Lihat bagian Geomar Boat untuk penjelasan lebih detail
mengenai komponen dari Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
8of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4.2.2 Ground station
Surface Station adalah pusat kendali dan monitor
Geomar. Pada surface station pilot melihat track boat
data secara real time. Selain itu, berbagai data dari
sensor-sensor pada boat Geomar seperti kecepatan,
arah, kedalaman kolam atau danau, dan lain-lain,
ditampilkan pada monitor ground station ini.
Lihat bagian Groud Station untuk penjelasan lebih detail
mengenai komponen dari Geomar.
4.2.3 Remote Control
Remote control digunakan pilot untuk mengendalikan
gerakan dan mengakses beberapa mode boat Geomar,
seperti mode manual, mode autospeed dan mode
autopilot.
Lihat bagian Remote Control untuk penjelasan lebih detail
mengenai komponen dari Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
9of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4.3 GEOMAR BOAT
Boat Geomar digerakkan dengan dua buah thruster dan dikendalikan dari ground station. Boat
Geomar dilengkapi dengan sensor depth sounder dan GPS sehingga Geomar mampu melakukan
hydrographic survey sambil mengirim real time data melalui sistem transmisi data modem radio.
Anatomi boat Geomar dijelaskan pada gambar berikut. Pada gambar berikut, bagian hull boat
Geomar digambarkan transparan.
Lipo Battery
Box Main
Controller
GPS System
Echosounder
RTK
Reciever
Popeller
Emergency
Switch
Main Hull
Boat Handle
GPS Antenna
GPS
Antenna
RC
Antenna
Telemetry
Antenna
RC
Antenna
RTK System
Antenna

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
10 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4.3.1 Propulsion
Sistem penggerak Geomar berupa dua buah truster yang dikendalikan dari ground station
menggunakan remote control. Setiap propeller pada truster diputar oleh motor untuk
menghasilkan gaya dorong yang diinginkan.
Thruster Geomar sudah menggunakan technologi magnetic coupling. Teknologi ini sangat
diperlukan untuk menjaga motor thruster dari kerusakan ketika propeller terkena gangguan.
Gangguan pada propeller dapat terjadi ketika terdapat sampah yang menyangkut pada propeller.
Selain itu, teknologi magnetic coupling tidak menggunakan seal pada poros motor untuk
mencegah masukknya air ke dalam rumah motor. Masalah keausan seal yang menyebabkan
kebocoran dapat dihindari. Dengan demikian, tanpa perlunya perawatan penggantian seal,
teknologi magnetic coupling memungkinkan adanya zero maintenance.
4.3.2 GM-Nav Autopilot Controller
Control box merupakan embedded system yang dilengkapi dengan perangkat lunak GM-Nav.
Control box berkomunikasi dengan GM-Mon di Ground station untuk mengatur pergerakan
Geomar. Control box juga mengirimkan data sistem sensor serta koordinat posisi Geomar kepada
GM-Mon secara real time.
Konektor-konektor pada control box memiliki fungsi sebagai berikut :
1. RC Antenna 2,4 GHz
2. Antena Radio Komunikasi 900 MHz
3. RC Antenna 2,4 GHz
4. GPS Power
5. Shatel Power
6. GPS RS232
7. Motor Penggerak
8. Motor Penggerak
9. Emergency Switch
10. Power DC 14.4 V
11. Echosounder
Pada Control Box, terdapat dua indikator yaitu indikator merah dan hijau. Indikator merah
menyala jika power control box telah tersedia. Indikator hijau menyala jika koordinat GPS telah
diterima oleh Geomar.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
11 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4.3.3 Navigation System
System navigasi pada boat Geomar tersusun dari GPS module dan reciever RTK module.
Untuk menentukan lokasi dan heading boat, Geomar dilengkapi dengan Septentrio AsteRx2eH
PRO. Septentrio AsteRx2eH PRO merupakan penerima arah GPS dan GLONASS yang memiliki
dual-antenna serta dual frequensi. Septentrio AsteRx2eH PRO dilengkapi dengan GNSS chipset
yang canggih, high-quality all-in-view GPS dan GLONASS tracking dan juga algoritma pemrosesan
sinyal yang terkemuka untuk pelacakan yang kuat dan penentuan posisi dengan kepresisian yang
tinggi meski pada lingkungan yang menantang. Septentrio AsteRx2eH PRO memiliki fitur-fitur
yang diantaranya sebagai berikut :
272 hardware channels
Up to 20 Hz data output rate
Heading and pitch/roll data
A Posteriori Multipath Estimator technique (APME)
Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM)
Differential GPS (base station and rover)
Compact OEM board and housed solutions
Includes intuitive GUI (RxControl) and detailed operating and installation manual
4.3.4 Sonar
Sebagai system survey yang siap digunakan untuk melakukan bathymetric survey, Geomar
dilengkapi dengan Seafloor sytem Echologger ECS 400. Seafloor sytem Echologger ECS 400
merupakan precision hydro-acoustic echosounder yang memiliki underwater connector.
Echologger ini memiliki berbagai fitur-fitur, diantaranya:
Super compact size echosounder
Instant image update
Digital telemetry

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
12 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
4.4 REMOTE CONTROL
Remote control digunakan untuk mengendalikan gerakan boat Geomar dan mengaktifkan fitur-
fiturnya.
Berikut ini adalah penjelasan tombol dan tuas-tuas pada remote control Futaba T10CAG.
Gambar 4.1 Remote Control tampak depan.
*Power LED berkedip untuk menandakan adanya pengaktifan campuran switch (lebih dari satu
dalam satu waktu).
** RF LED menyala biru jika tranmisi bagus dan radio mentransmit dengan baik
Gambar 4.2 Remote Control tampak belakang.
Antenna
Carrying Handle
Switch H
Switch G
Switch C
Switch D
Switch F
Switch E
Switch B
Switch A
Power LED *
RF LED **
Throtle Stick
Manuever Stick
Power Switch
Dial
Cursor Level
Hook
LCD Panel

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
13 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
Tabel 4.1 Remote Control Swicth Function
Name
Fuction
Power Switch
Menyalakan/mematikan remotecontrol
Switch C
Memilih mode untuk Geomar
Throttle Stick
Mengatur percepatan dan perlambatan pada Geomar
Manuever Stick
Mengatur arah manuever Geomar
Dial
Mengaktifkan mode power down pada remote control
4.5 GROUND STASION
Ground station berfungsi sebagai pusat kendali, komunikasi dan pusat pengamatan Geomar.
Ground station menampilkan data-data setiap sensor pada Geomar serta real time data jalur
pergerakkan Geomar.
Anatomi ground station dijelaskan pada gambar berikut. Pada gambar berikut tutup Battery telah
dilepas.
Monitor
Battery
Power Switch
Power LED
Computer
Fuse
Batrrey Indicator
Track Pad Keyboard

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
14 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
5GM-MON GUIDE
5.1 DESCRIPTION
GM-Mon merupakan perangkat lunak sebagai pengendali dan pengamat Geomar. Ground station
yang menjalankan GM-Mon akan mengkomunikasikan perintah yang diberikan pada Geomar dan
menerima feedback dari sistem sensor pada Geomar. GM-Mon terdiri dari Window Control,
Menu Bar, Control Instruments, Geomar Track Window, Geomar Heading Status, dan Status Pane.
Setiap bagian tersebut akan dibahas dengan lebih detail pada bagian berikut ini.
Window Control
Menu Bar
Control Instruments
Geomar Heading Status
Geomar Track Window
Status Pane
Gambar 5.1 Tampilan GM-Mon
5.2 WINDOW CONTROL
Windows Control merupakan tiga tombol di pojok kanan atas dari program window.
Tombol kanan merupakan tombol Tutup yang menampilkan sebuah x. Dengan mengklik
tombol ini berarti menutup GM-Mon.
Tombol tengah, yang menampilkan sebuah kotak, merupakan tombol maximize. Dengan
mengklik tombol ini, program window akan menjadi full screen dan gambar tombolakan
berubah menjadi sepasang kotak. Klik berikutnya berarti mengembalikan ukuran program
window ke ukuran semula dan gambar tombol menjadi sebuah kotak.
Tombol kiri merupakan tombol Minimize. Mengklik tombol ini berarti meminimize
program window ke taskbar.
Geomar Track
Window
Status
Pane
Window
Control
Control Instruments
Menu Bar
Geomar
Heading
Status

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
15 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
5.3 MENU BAR
Menu Bar merupakan sekumpulan menu yang terdiri dari menu File, Route dan USV. Menu Bar
terletak di bawah program tittle.
Penjelasan masing-masing menu dibahas lebih detail pada bagian-bagian berikut.
File
Route
USV
5.3.1 File
Menu file terdiri dari option, Show NMEA, Set as home view dan map catalog. Masing-masing
menu memiliki fungsi sebagai berikut.
No.
Name
Function
1.
Option
Menampilkan FormOption window

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
16 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
2.
Show NMEA
Menampilkan NMEA Log window
3.
Set as home
view
Menetapkan tampilan home pada Track Geomar window
4.
Map Catalog
Memunculkan Map Catalog window

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
17 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
5.3.2 Route
Menu Route merupakan menu untuk mengatur rute perjalanan Geomar. Fungsi dari masing-
masing menu adalah sebagai berikut.
No.
Name
Function
1.
Save Route
Menyimpan rute yang telah dibuat
2.
Load Route
Mengambil rute yang telah disimpan untuk dipakai lagi.
3.
Clear Route
Menghapus rute Geomar dari Geomar Track window
4.
Generate Path
Membuat rute secara otomatis pada suatu daerah yang sudah
ditentukan.
5.
Clear Track
Membersihkan jejak perjalanan Geomar dari Geomar Track Window
5.3.3 USV
Menu USV digunakan untuk memberi perintah pada Geomar. Perintah-perintah pada Menu USV
ini juga ditampilkan pada Control Instrument untuk mempermudah pemakaian. Masing-masing
fungsi dari perintah-perintah di Menu USV dijelaskan pada tabel berikut.
No.
Name
Function
1.
Connect
Menghubungkan GM-Mon dengan Geomar
2.
Disconnect
Memutuskan hubungan GM-Mon dengan Geomar. Perintah
Disconnect hanya aktif jika GM-Mon tersambung dengan Geomar.
3.
Command
Memunculkan perintah-perintah yang terdiri dari Set Debug Mode,
Set Normal Mode dan Go to Home WP.
4.
Send Waypoint
Mengirim koordinat waypoint yang telah ditentukan di GM-Mon
kepada Geomar.
5.
Reset waypoint
Menghapus seluruh waypoint yang disimpan oleh Geomar.

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
18 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
6.
Sending Beacon
Mengirimkan koordinat posisi pertama yang diterima GPS kepada
Geomar.
5.4 GEOMAR TRACK WINDOW
Geomar Track Window merupakan window yang berfungsi untuk mengamati jalur pergerakan
Geomar secara real time dan juga menentukan posisi-posisi waypoint Geomar. Geomar Track
Window juga menampilkan peta daerah yang disurvey, penunjuk arah dan arah gerakan Geomar.
Gambar 5.2 Geomar Track Window sebelum tersambung dengan boat Geomar
Gambar 5.3 Geomar Track Window saat tersambung dengan boat Geomar
Peta
Geomar
Heading
Home
Geomar
Slow
Waypoint
Fast
Waypoint

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
19 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
5.5 INSTRUMENTS
Untuk mengendalikan Geomar, GM-Mon menampilkan berbagai status sensor dan instrument
pengendali Geomar. Instrument pengendali digunakan untuk mengendalikan Geomar saat
memasuki autopilot mode.
Name
Fuction
Ruler
Mengukur suatu jarak pada peta
Show NMEA Windows
Menampilkan data yang dikirim oleh Geomar dengan format NMEA
Fast Waypoint
Menentukan waypoint dengan kecepatan tinggi
Slow Waypoint
Mennetukan waypoint dengan kecepatan rendah
Send waypoint one by one
Mengirim waypoint satu per satu
Send waypoint
Mengirim seluruh waypoint
Set Home
Menentukan posisi home untuk Geomar
Sent to Home
Memerintahkan Geomar agar menuju ke Home
ruler
Fast
Waypoint
Send
Waypoint
one by one
Set Home
Show
NMEA
Windows
Slow
Waypoint
Send
Waypoints
Sent to Home

DOCUMENT VERSION 1.0 REV A 2014
20 of 28
U S E R
M A N U A L
G e o m a r
5.6 STATUS PANE
Status Pane merupakan sekumpulan informasi status yang diterima dari sistem sensor pada
Geomar. Status Pane juga memiliki beberapa tombol perintah untuk memudahkan operator
dalam mengakses perintah-perintah yang sering digunakan.
Status daya pada
thruster
Memperbesar Peta
Memperkecil Peta
Memposisikan Geomar
selalu di tengah Geomar
Track Window
Menyambungkan/memutuskan
komunikasi dengan Geomar
Timer penggunaan GM-Mon
Menampilkan tampilan
Home pada Geomar
Track Windw