Abicor Binzel ROBiPAK User manual

T E C H N O L O G Y F O R T H E W E L D E R ´ S W O R L D .
www.binzel-abicor.com
DE Montageanleitung /EN Assembly Instructions
ROBiPAK
DE Steuerungsmodul für ROBiPAK
EN Control Module for ROBiPAK

DE - 2 MON.0014.0 • 2019-02-07
ROBiPAK
DE Original Montageanleitung
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Der Hersteller behält sich das Recht vor, jederzeit und ohne vorherige Mitteilung Änderungen an dieser Betriebsanleitung
durchzuführen, die durch Druckfehler, eventuelle Ungenauigkeiten der enthaltenen Informationen oder Verbesserung dieses
Produktes erforderlich werden. Diese Änderungen werden jedoch in neuen Ausgaben berücksichtigt.
Alle in der Montageanleitung genannten Handelsmarken und Schutzmarken sind Eigentum der jeweiligen Besitzer/Hersteller.
Unsere aktuellen Produktdokumente, sowie alle Kontaktdaten der ABICOR BINZEL Ländervertretungen und Partner weltweit,
finden Sie auf unserer Homepage www.binzel-abicor.com
Alexander Binzel Schweisstechnik GmbH & Co.KG / Postfach 10 01 53 • D–35331 Giessen
Tel.: ++49 (0) 64 08 / 59–0 / Fax: [phone] / 59–191 / Email: [email protected]
Auskunftgebender Bereich: Technische Dokumentation [e-mail]
1 Identifikation DE-3
2Sicherheit DE-3
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung DE-3
2.2 Pflichten des Betreibers DE-3
2.3 Klassifizierung der Warnhinweise DE-4
2.4 Angaben für den Notfall DE-4
3 Produktbeschreibung DE-4
3.1 Technische Daten DE-4
3.2 Verwendete Zeichen und Symbole DE-4
4 Lieferumfang DE-5
4.1 Transport DE-5
5 Funktionsbeschreibung DE-5
6 Inbetriebnahme DE-5
6.1 Einrichten DE-5
6.1.1 Aufstellen und Befestigen DE-5
6.1.2 Elektroanschluss herstellen DE-5
6.1.3 Geräteverbindungen herstellen DE-6
6.1.4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter
herstellen DE-6
6.1.5 Netzwerkkonfigurationen setzen DE-8
6.1.6 Netzwerkkonfigurationen ändern DE-8
6.2 Schweißparameter einstellen DE-9
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode) DE-10
7 Betrieb DE-10
8 Außerbetriebnahme DE-10
9 Störungen und deren Behebung DE-10
9.1 Fehlermeldungen DE-11
10 Demontage DE-11
11 Entsorgung DE-11
11.1 Verpackungen DE-11

Steuerungsmodul ROBiPAK 1 Identifikation
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 3
1 Identifikation
Das ROBiPAK Schweißequipment wird in der Industrie und im Gewerbe zum Schweißen für kollaborierende Roboter
eingesetzt. Das Steuerungsmodul ROBiPAK stellt die Verbindung zwischen Roboter und Schweißstromquelle her und besteht
aus SPS, Switch, Netzteil, Netzwerkkabeln und der zugehörigen (vorinstallierten) Software.
Diese Montageanleitung beschreibt nur den Einbau des Steuerungsmoduls ROBiPAK und darf nur in Verbindung mit dem
ROBiPAK Schweißequipment von ABICOR BINZEL verwendet werden. Folgende Abbildung zeigt das komplette ROBiPAK
Schweißequipment:
2Sicherheit
• Lesen Sie die Anleitung vor der ersten Nutzung und vor spezifischen Arbeiten gründlich durch und befolgen Sie diese.
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
• Halten Sie die Anleitung/en zum Nachschlagen am Gerät bereit und geben Sie diese bei Weitergabe des Gerätes mit.
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
• Das in dieser Anleitung beschriebene Gerät darf ausschließlich zu dem in der Anleitung beschriebenen Zweck in der
beschriebenen Art und Weise verwendet werden.
1 Identifikation auf Seite DE-3
• Beachten Sie dabei die Betriebs-, Wartungs- und lnstandhaltungsbedingungen.
• Jede andere Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß.
• Eigenmächtige Umbauten oder Veränderungen zur Leistungssteigerung sind nicht zulässig.
2.2 Pflichten des Betreibers
• Lassen Sie nur Personen am Gerät arbeiten,
• die mit den grundlegenden Vorschriften und Unfallverhütung vertraut sind;
• in der Handhabung des Geräts eingewiesen wurden;
• diese Bedienungsanleitung gelesen und verstanden haben;
• entsprechend ausgebildet wurden;
• aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen mögliche Gefahren erkennen können.
HINWEIS
• In Kombination des ROBiPAK mit einer Robotersteuerung muss der Integrator die Sicherheitsvorgaben der
ISO 10218-2:2011 erfüllen.
• Bei Betrieb des Systems ohne weitere Absicherung durch den Integrator gehen diverse Gefahren hiervon aus. Diese
Gefahren müssen durch die Integration in eine übergeordnete Gesamtanlage beseitigt werden.
Abb. 1 Identifikation

DE - 4 MON.0014.0 • 2019-02-07
3 Produktbeschreibung Steuerungsmodul ROBiPAK
• Halten Sie andere Personen vom Arbeitsbereich fern.
• Reinigen Sie den Anlagenbereich regelmäßig und vermeiden Sie Stolperfallen.
• Verhindern Sie, dass Sicherheitseinrichtungen ausfallen oder falsch angeordnet sind. Die Auslegung und Anordnung des
Not-Aus-Schalters erfolgt durch den Integrator.
• Stellen Sie sicher, dass die Energiezufuhren für alle Energiearten abgeschaltet werden können.
• Beachten Sie die Arbeitssicherheitsvorschriften des jeweiligen Landes.
• Beachten Sie die Vorschriften zur Arbeitssicherheit und zur Unfallverhütung.
2.3 Klassifizierung der Warnhinweise
Die in der Betriebsanleitung verwendeten Warnhinweise sind in vier verschiedene Ebenen unterteilt und werden vor
potenziell gefährlichen Arbeitsschritten angegeben. Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit bedeuten sie Folgendes:
2.4 Angaben für den Notfall
Unterbrechen Sie im Notfall sofort folgende Versorgungen:
• Elektrische Energieversorgung
Weitere Maßnahmen richten sich nach der Integration der Gesamtanlage.
3 Produktbeschreibung
3.1 Technische Daten
Das ROBiPAK kann ausschließlich mit Robotern des Herstellers Universal Robots verwendet werden. Wir empfehlen die
Softwareversion SW3.5 oder höher zu verwenden.
3.2 Verwendete Zeichen und Symbole
In der Betriebsanleitung werden folgende Zeichen und Symbole verwendet:
GEFAHR
Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwerste Verletzungen die
Folge.
WARNUNG
Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können schwere Verletzungen die
Folge sein.
VORSICHT
Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte oder geringfügige
Verletzungen die Folge sein.
HINWEIS
Bezeichnet die Gefahr, dass Arbeitsergebnisse beeinträchtigt werden oder Sachschäden an der Ausrüstung die Folge
sein können.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
Symbol Beschreibung
• Aufzählungssymbol für Handlungsanweisungen und Aufzählungen
Querverweissymbol verweist auf detaillierte, ergänzende oder weiterführende Informationen
1Handlungsschritt/e im Text, die der Reihenfolge nach durchzuführen sind

Steuerungsmodul ROBiPAK 4 Lieferumfang
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 5
4Lieferumfang
Kontakt für Beratung und Bestellung finden Sie im Internet unter www.binzel-abicor.com.
4.1 Transport
Der Lieferumfang wird vor dem Versand sorgfältig geprüft und verpackt, jedoch sind Beschädigungen während des
Transportes nicht auszuschließen.
5 Funktionsbeschreibung
Zusammen mit der Schweißstromquelle und dem Roboter dient das ROBiPAK als fertiges Paket für das automatisierte
Schweißen.
6 Inbetriebnahme
6.1 Einrichten
6.1.1 Aufstellen und Befestigen
SPS, Switch und Netzteil werden auf einer Hutschiene montiert geliefert.
1Hutschiene auf einer erschütterungsfreien Montagefläche mit zwei Senkkopfschrauben (M6) montieren.
6.1.2 Elektroanschluss herstellen
1Spannungsversorgung des Netzteils herstellen.
• SPS SIMATIC S7-1200 CPU 1211C • 2 Netzwerkkabel RJ45
• SWITCH SIMATIC 1277 SIMATIC NET • USB Stick mit Programmdatei
• Netzteil SIMATIC PM 1207 • Netzwerkkabel 5m iROB 2xRJ45
• Montageanleitung
Tab. 1 Lieferumfang
Eingangskontrolle Kontrollieren Sie die Vollständigkeit anhand des Lieferscheins!
Überprüfen Sie die Lieferung auf Beschädigung (Sichtprüfung)!
Bei Beanstandungen Ist die Lieferung beim Transport beschädigt worden, setzen Sie sich sofort mit dem letzten
Spediteur in Verbindung! Bewahren Sie die Verpackung auf zur eventuellen Überprüfung
durch den Spediteur.
Verpackung für den
Rückversand
Verwenden Sie nach Möglichkeit die Originalverpackung und das
Originalverpackungsmaterial. Bei auftretenden Fragen zur Verpackung und
Transportsicherung nehmen Sie bitte Rücksprache mit Ihrem Lieferanten.
Tab. 2 Transport
Abb. 2 Funktionsbeschreibung
Cobot = Slave
SPS = Master
Profinet
iROB = Slave
HINWEIS
• Die folgenden Arbeitsschritte sind ausschließlich befähigten Personen vorbehalten.
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.

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6 Inbetriebnahme Steuerungsmodul ROBiPAK
6.1.3 Geräteverbindungen herstellen
6.1.4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen
Abbildung Handlung / Information
1Switch und SPS mit kurzem Netzwerkkabel verbinden.
2Switch und Robotersteuerung (Roboter-Controller) mit Netzwerkkabel
verbinden.
3Switch und Roboterschweißstromquelle iROB mit Netzwerkkabel
verbinden.
Tab. 3 Geräteverbindungen herstellen
Display Handlung / Information Beschreibung
1Im Menü <Roboter programmieren> wählen.
2<Load Installation> wählen. Fenster öffnet sich. Folgen Sie den
Aufforderungen zum Laden der
Installationsdatei und initialisieren Sie
den Roboter.
3Gespeichertes Programm
<robipak_msg_en> wählen.
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen

Steuerungsmodul ROBiPAK 6 Inbetriebnahme
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 7
4<ON> wählen.
Nach erfolgreicher Installation und erfolgreichem Start leuchtet auf der
Benutzeroberfläche unter <Robot> eine grüne Leuchte und die richtige
Installation <robipak_msg_en> ist unter Installationsfile zu sehen.
5Reiter <Installation> wählen.
6<Disable> wählen. EtherNet/IP Adapter sind deaktiviert.
7<PROFINET> wählen.
8<Enable> wählen. Sollte ein fehlerhafter Gerätename
angezeigt werden, befolgen Sie die
Angaben der Hilfe <Anleitung zum
Setzen der Netzwerkkonfiguration>.
6.1.6 auf Seite DE-8
9<IO Device name: uriodev1>
überprüfen.
Bei erfolgreichem aktivieren ist
<PROFINET IO Device: Connected>
angegeben.
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen

DE - 8 MON.0014.0 • 2019-02-07
6 Inbetriebnahme Steuerungsmodul ROBiPAK
6.1.5 Netzwerkkonfigurationen setzen
Um die ProfiNet-Netzwerkverbindung zwischen SPS, Roboterschweißstromquelle iROB und UR-Roboter herzustellen, stellen
Sie folgende Standard Netzwerkkonfigurationen ein:
6.1.6 Netzwerkkonfigurationen ändern
Sind die Geräte Roboterschweißstromquelle iROB, die SPS und der UR-
Roboter aktiv geschaltet, mit dem Switch verbunden und die richtigen
Netzwerkparameter gesetzt, leuchtet die grüne Leuchte auf der
Benutzeroberfläche unter <PROFINET<. Die Verbindung ist aktiv.
Sollte keine Verbindung hergestellt sein, überprüfen Sie die Anschlüsse und
Verkabelungen und folgen Sie den Angaben der Hilfe <Anleitung zum
Setzen der Netzwerkkonfiguration>.
6.1.6 auf Seite DE-8
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen
Gerät IP-Adresse ProfiNet-Gerätename
UR5 oder UR10 192.168.1.10 uriodev1
SIMATIC S7-1200 192.168.1.50 plc_1
Roboterschweißstromquelle iROB 192.168.1.60 abs-pir
Tab. 5 Netzwerkkonfiguration setzen
Display Handlung / Information Beschreibung
1Inbetriebnahme- und Diagnosetool für ProfiNet PRONETA bei Hersteller
Siemens herunterladen und installieren:
https://support.industry.siemens.com
2Laptop und Switch mit Netzwerkkabel verbinden.
3Programm öffnen.
4PRONETA öffnen und über HOME in die Einstellungen wechseln.
5Unter <Allgemeine Einstellungen> die Temporäre IP-Adresse im gleichen
Subnetz festlegen.
6Den zu scannenden Adressbereich festlegen.
7Im Tab Netzwerkadapter die benötigte Schnittstelle auswählen.
Tab. 6 Netzwerkkonfigurationen ändern

Steuerungsmodul ROBiPAK 6 Inbetriebnahme
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 9
6.2 Schweißparameter einstellen
Der Roboterarm des kollaborierenden Roboters führt die Schweißbewegung entsprechend der vordefinierten Wegpunkte
aus:
Das Roboterprogramm für das Schweißen kann beliebig durch weitere Wegpunkte und weitere/andere Bewegungsbefehle
ergänzt werden (z.B. Kreisbewegung).
8Zurück zu <HOME> und <Netzwerkanalyse> wählen.
9<Fernglas> Geräte suchen
wählen.
Die verfügbaren Geräte werden
rechts angezeigt und können im
Namensfeld editiert werden.
10 IP-Adressen und ProfiNet-Gerätenamen müssen dem Standard
entsprechen.
Tab. 5 auf Seite DE-8
Tab. 6 Netzwerkkonfigurationen ändern
Wegpunkt Beschreibung
Homeposition Startposition. Startposition muss neu bestimmt werden, wenn
der Roboterarm beim Bestücken des Werkstücks im Weg ist.
Home to begin Zwischenposition auf dem Weg von der Homeposition zu und
von der eigentlichen Schweißnaht.
End to Home
Begin weld Beginn der linearen Schweißnaht.
End weld Ende der linearen Schweißnaht.
Tab. 7 Wegpunkte
Variable Beschreibung
<Start> Mit den Variablen <Start> wird der Lichtbogen bei <True>
gezündet, bzw. erlischt bei bei <False>.
<True>
<False>
<Arc on> Mit der Variable <Arc on> wartet der Roboter bei <True> auf
das Lichtbogen-Steht-Signal der Roboterschweißstromquelle,
bevor sich der Roboter in Bewegung setzt. Bei <False> wartet
der Roboter mit diesem Befehl auf das Erlöschen des
Lichtbogens, bevor er sich wieder vom Bauteil entfernt.
Tab. 8 Variable

DE - 10 MON.0014.0 • 2019-02-07
7 Betrieb Steuerungsmodul ROBiPAK
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode)
7 Betrieb
8 Außerbetriebnahme
9 Störungen und deren Behebung
Abbildung Handlung / Information Beschreibung
1Schweißparameter manuell in <Welding parameters>
eingeben.
2Jeweils nur eine Variable der Parameter <Job Mode>,
<Standard MSG>, <Pulse MSG> im Programmbaum
anklicken und auf <True> setzen.
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode) auf Seite DE-10
3<Standard MSG> oder <Pulse MSG> anklicken.
4Schweißparameter in folgenden Variablen konfigurieren:
<Welding current> Schweißstromstärke (A)
<Arc length cor> Lichtbogenlängenkorrektur (V)
<Dynamics> Lichtbogendynamik
<Burnbacktime> Drahtrückbrenndauer (sek.)
<Job Characters> Schweißkennlinie
Tab. 9 Schweißparameter einstellen
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der Roboterschweißstromquelle iROB.
Abbildung Handlung / Information Beschreibung
Ohne Abb. 1Job mit dem Bedienfeld der Roboterschweißstromquelle iROB konfigurieren.
2<Job characters> und Nummer des Schweißprozessjobs im Programmbaum des Roboters
wählen.
Tab. 10 Job-Modus
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
GEFAHR
Verletzungsgefahr und Geräteschäden durch unautorisierte Personen
Unsachgemäße Reparaturen und Änderungen am Produkt können zu erheblichen Verletzungen und Geräteschäden
führen. Die Produktgarantie erlischt bei Eingriff durch unautorisierte Personen.
• Jegliche Arbeiten am Gerät bzw. System sind ausschließlich befähigten Personen vorbehalten.
GEFAHR
Verletzungsgefahr durch unerwarteten Anlauf
Für die gesamte Dauer von Wartungs-, Instandhaltungs-, Montage- bzw. Demontage- und Reparaturarbeiten ist Folgendes
zu beachten:
• Schalten Sie die Stromquelle aus.
• Sperren Sie die Druckluftzufuhr ab.
• Trennen Sie alle elektrischen Verbindungen.