Abicor Binzel ROBiPAK User manual

T E C H N O L O G Y F O R T H E W E L D E R ´ S W O R L D .
www.binzel-abicor.com
DE Montageanleitung /EN Assembly Instructions
ROBiPAK
DE Steuerungsmodul für ROBiPAK
EN Control Module for ROBiPAK

DE - 2 MON.0014.0 • 2019-02-07
ROBiPAK
DE Original Montageanleitung
© Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht
ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadensersatz. Alle Rechte vorbehalten.
Der Hersteller behält sich das Recht vor, jederzeit und ohne vorherige Mitteilung Änderungen an dieser Betriebsanleitung
durchzuführen, die durch Druckfehler, eventuelle Ungenauigkeiten der enthaltenen Informationen oder Verbesserung dieses
Produktes erforderlich werden. Diese Änderungen werden jedoch in neuen Ausgaben berücksichtigt.
Alle in der Montageanleitung genannten Handelsmarken und Schutzmarken sind Eigentum der jeweiligen Besitzer/Hersteller.
Unsere aktuellen Produktdokumente, sowie alle Kontaktdaten der ABICOR BINZEL Ländervertretungen und Partner weltweit,
finden Sie auf unserer Homepage www.binzel-abicor.com
Alexander Binzel Schweisstechnik GmbH & Co.KG / Postfach 10 01 53 • D–35331 Giessen
Tel.: ++49 (0) 64 08 / 59–0 / Fax: [phone] / 59–191 / Email: [email protected]
Auskunftgebender Bereich: Technische Dokumentation [e-mail]
1 Identifikation DE-3
2Sicherheit DE-3
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung DE-3
2.2 Pflichten des Betreibers DE-3
2.3 Klassifizierung der Warnhinweise DE-4
2.4 Angaben für den Notfall DE-4
3 Produktbeschreibung DE-4
3.1 Technische Daten DE-4
3.2 Verwendete Zeichen und Symbole DE-4
4 Lieferumfang DE-5
4.1 Transport DE-5
5 Funktionsbeschreibung DE-5
6 Inbetriebnahme DE-5
6.1 Einrichten DE-5
6.1.1 Aufstellen und Befestigen DE-5
6.1.2 Elektroanschluss herstellen DE-5
6.1.3 Geräteverbindungen herstellen DE-6
6.1.4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter
herstellen DE-6
6.1.5 Netzwerkkonfigurationen setzen DE-8
6.1.6 Netzwerkkonfigurationen ändern DE-8
6.2 Schweißparameter einstellen DE-9
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode) DE-10
7 Betrieb DE-10
8 Außerbetriebnahme DE-10
9 Störungen und deren Behebung DE-10
9.1 Fehlermeldungen DE-11
10 Demontage DE-11
11 Entsorgung DE-11
11.1 Verpackungen DE-11

Steuerungsmodul ROBiPAK 1 Identifikation
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 3
1 Identifikation
Das ROBiPAK Schweißequipment wird in der Industrie und im Gewerbe zum Schweißen für kollaborierende Roboter
eingesetzt. Das Steuerungsmodul ROBiPAK stellt die Verbindung zwischen Roboter und Schweißstromquelle her und besteht
aus SPS, Switch, Netzteil, Netzwerkkabeln und der zugehörigen (vorinstallierten) Software.
Diese Montageanleitung beschreibt nur den Einbau des Steuerungsmoduls ROBiPAK und darf nur in Verbindung mit dem
ROBiPAK Schweißequipment von ABICOR BINZEL verwendet werden. Folgende Abbildung zeigt das komplette ROBiPAK
Schweißequipment:
2Sicherheit
• Lesen Sie die Anleitung vor der ersten Nutzung und vor spezifischen Arbeiten gründlich durch und befolgen Sie diese.
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
• Halten Sie die Anleitung/en zum Nachschlagen am Gerät bereit und geben Sie diese bei Weitergabe des Gerätes mit.
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
• Das in dieser Anleitung beschriebene Gerät darf ausschließlich zu dem in der Anleitung beschriebenen Zweck in der
beschriebenen Art und Weise verwendet werden.
1 Identifikation auf Seite DE-3
• Beachten Sie dabei die Betriebs-, Wartungs- und lnstandhaltungsbedingungen.
• Jede andere Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß.
• Eigenmächtige Umbauten oder Veränderungen zur Leistungssteigerung sind nicht zulässig.
2.2 Pflichten des Betreibers
• Lassen Sie nur Personen am Gerät arbeiten,
• die mit den grundlegenden Vorschriften und Unfallverhütung vertraut sind;
• in der Handhabung des Geräts eingewiesen wurden;
• diese Bedienungsanleitung gelesen und verstanden haben;
• entsprechend ausgebildet wurden;
• aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen mögliche Gefahren erkennen können.
HINWEIS
• In Kombination des ROBiPAK mit einer Robotersteuerung muss der Integrator die Sicherheitsvorgaben der
ISO 10218-2:2011 erfüllen.
• Bei Betrieb des Systems ohne weitere Absicherung durch den Integrator gehen diverse Gefahren hiervon aus. Diese
Gefahren müssen durch die Integration in eine übergeordnete Gesamtanlage beseitigt werden.
Abb. 1 Identifikation

DE - 4 MON.0014.0 • 2019-02-07
3 Produktbeschreibung Steuerungsmodul ROBiPAK
• Halten Sie andere Personen vom Arbeitsbereich fern.
• Reinigen Sie den Anlagenbereich regelmäßig und vermeiden Sie Stolperfallen.
• Verhindern Sie, dass Sicherheitseinrichtungen ausfallen oder falsch angeordnet sind. Die Auslegung und Anordnung des
Not-Aus-Schalters erfolgt durch den Integrator.
• Stellen Sie sicher, dass die Energiezufuhren für alle Energiearten abgeschaltet werden können.
• Beachten Sie die Arbeitssicherheitsvorschriften des jeweiligen Landes.
• Beachten Sie die Vorschriften zur Arbeitssicherheit und zur Unfallverhütung.
2.3 Klassifizierung der Warnhinweise
Die in der Betriebsanleitung verwendeten Warnhinweise sind in vier verschiedene Ebenen unterteilt und werden vor
potenziell gefährlichen Arbeitsschritten angegeben. Geordnet nach abnehmender Wichtigkeit bedeuten sie Folgendes:
2.4 Angaben für den Notfall
Unterbrechen Sie im Notfall sofort folgende Versorgungen:
• Elektrische Energieversorgung
Weitere Maßnahmen richten sich nach der Integration der Gesamtanlage.
3 Produktbeschreibung
3.1 Technische Daten
Das ROBiPAK kann ausschließlich mit Robotern des Herstellers Universal Robots verwendet werden. Wir empfehlen die
Softwareversion SW3.5 oder höher zu verwenden.
3.2 Verwendete Zeichen und Symbole
In der Betriebsanleitung werden folgende Zeichen und Symbole verwendet:
GEFAHR
Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwerste Verletzungen die
Folge.
WARNUNG
Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können schwere Verletzungen die
Folge sein.
VORSICHT
Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte oder geringfügige
Verletzungen die Folge sein.
HINWEIS
Bezeichnet die Gefahr, dass Arbeitsergebnisse beeinträchtigt werden oder Sachschäden an der Ausrüstung die Folge
sein können.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
Symbol Beschreibung
• Aufzählungssymbol für Handlungsanweisungen und Aufzählungen
Querverweissymbol verweist auf detaillierte, ergänzende oder weiterführende Informationen
1Handlungsschritt/e im Text, die der Reihenfolge nach durchzuführen sind

Steuerungsmodul ROBiPAK 4 Lieferumfang
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 5
4Lieferumfang
Kontakt für Beratung und Bestellung finden Sie im Internet unter www.binzel-abicor.com.
4.1 Transport
Der Lieferumfang wird vor dem Versand sorgfältig geprüft und verpackt, jedoch sind Beschädigungen während des
Transportes nicht auszuschließen.
5 Funktionsbeschreibung
Zusammen mit der Schweißstromquelle und dem Roboter dient das ROBiPAK als fertiges Paket für das automatisierte
Schweißen.
6 Inbetriebnahme
6.1 Einrichten
6.1.1 Aufstellen und Befestigen
SPS, Switch und Netzteil werden auf einer Hutschiene montiert geliefert.
1Hutschiene auf einer erschütterungsfreien Montagefläche mit zwei Senkkopfschrauben (M6) montieren.
6.1.2 Elektroanschluss herstellen
1Spannungsversorgung des Netzteils herstellen.
• SPS SIMATIC S7-1200 CPU 1211C • 2 Netzwerkkabel RJ45
• SWITCH SIMATIC 1277 SIMATIC NET • USB Stick mit Programmdatei
• Netzteil SIMATIC PM 1207 • Netzwerkkabel 5m iROB 2xRJ45
• Montageanleitung
Tab. 1 Lieferumfang
Eingangskontrolle Kontrollieren Sie die Vollständigkeit anhand des Lieferscheins!
Überprüfen Sie die Lieferung auf Beschädigung (Sichtprüfung)!
Bei Beanstandungen Ist die Lieferung beim Transport beschädigt worden, setzen Sie sich sofort mit dem letzten
Spediteur in Verbindung! Bewahren Sie die Verpackung auf zur eventuellen Überprüfung
durch den Spediteur.
Verpackung für den
Rückversand
Verwenden Sie nach Möglichkeit die Originalverpackung und das
Originalverpackungsmaterial. Bei auftretenden Fragen zur Verpackung und
Transportsicherung nehmen Sie bitte Rücksprache mit Ihrem Lieferanten.
Tab. 2 Transport
Abb. 2 Funktionsbeschreibung
Cobot = Slave
SPS = Master
Profinet
iROB = Slave
HINWEIS
• Die folgenden Arbeitsschritte sind ausschließlich befähigten Personen vorbehalten.
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.

DE - 6 MON.0014.0 • 2019-02-07
6 Inbetriebnahme Steuerungsmodul ROBiPAK
6.1.3 Geräteverbindungen herstellen
6.1.4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen
Abbildung Handlung / Information
1Switch und SPS mit kurzem Netzwerkkabel verbinden.
2Switch und Robotersteuerung (Roboter-Controller) mit Netzwerkkabel
verbinden.
3Switch und Roboterschweißstromquelle iROB mit Netzwerkkabel
verbinden.
Tab. 3 Geräteverbindungen herstellen
Display Handlung / Information Beschreibung
1Im Menü <Roboter programmieren> wählen.
2<Load Installation> wählen. Fenster öffnet sich. Folgen Sie den
Aufforderungen zum Laden der
Installationsdatei und initialisieren Sie
den Roboter.
3Gespeichertes Programm
<robipak_msg_en> wählen.
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen

Steuerungsmodul ROBiPAK 6 Inbetriebnahme
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 7
4<ON> wählen.
Nach erfolgreicher Installation und erfolgreichem Start leuchtet auf der
Benutzeroberfläche unter <Robot> eine grüne Leuchte und die richtige
Installation <robipak_msg_en> ist unter Installationsfile zu sehen.
5Reiter <Installation> wählen.
6<Disable> wählen. EtherNet/IP Adapter sind deaktiviert.
7<PROFINET> wählen.
8<Enable> wählen. Sollte ein fehlerhafter Gerätename
angezeigt werden, befolgen Sie die
Angaben der Hilfe <Anleitung zum
Setzen der Netzwerkkonfiguration>.
6.1.6 auf Seite DE-8
9<IO Device name: uriodev1>
überprüfen.
Bei erfolgreichem aktivieren ist
<PROFINET IO Device: Connected>
angegeben.
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen

DE - 8 MON.0014.0 • 2019-02-07
6 Inbetriebnahme Steuerungsmodul ROBiPAK
6.1.5 Netzwerkkonfigurationen setzen
Um die ProfiNet-Netzwerkverbindung zwischen SPS, Roboterschweißstromquelle iROB und UR-Roboter herzustellen, stellen
Sie folgende Standard Netzwerkkonfigurationen ein:
6.1.6 Netzwerkkonfigurationen ändern
Sind die Geräte Roboterschweißstromquelle iROB, die SPS und der UR-
Roboter aktiv geschaltet, mit dem Switch verbunden und die richtigen
Netzwerkparameter gesetzt, leuchtet die grüne Leuchte auf der
Benutzeroberfläche unter <PROFINET<. Die Verbindung ist aktiv.
Sollte keine Verbindung hergestellt sein, überprüfen Sie die Anschlüsse und
Verkabelungen und folgen Sie den Angaben der Hilfe <Anleitung zum
Setzen der Netzwerkkonfiguration>.
6.1.6 auf Seite DE-8
Tab. 4 Kommunikation mit dem UR5/UR10 Roboter herstellen
Gerät IP-Adresse ProfiNet-Gerätename
UR5 oder UR10 192.168.1.10 uriodev1
SIMATIC S7-1200 192.168.1.50 plc_1
Roboterschweißstromquelle iROB 192.168.1.60 abs-pir
Tab. 5 Netzwerkkonfiguration setzen
Display Handlung / Information Beschreibung
1Inbetriebnahme- und Diagnosetool für ProfiNet PRONETA bei Hersteller
Siemens herunterladen und installieren:
https://support.industry.siemens.com
2Laptop und Switch mit Netzwerkkabel verbinden.
3Programm öffnen.
4PRONETA öffnen und über HOME in die Einstellungen wechseln.
5Unter <Allgemeine Einstellungen> die Temporäre IP-Adresse im gleichen
Subnetz festlegen.
6Den zu scannenden Adressbereich festlegen.
7Im Tab Netzwerkadapter die benötigte Schnittstelle auswählen.
Tab. 6 Netzwerkkonfigurationen ändern

Steuerungsmodul ROBiPAK 6 Inbetriebnahme
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 9
6.2 Schweißparameter einstellen
Der Roboterarm des kollaborierenden Roboters führt die Schweißbewegung entsprechend der vordefinierten Wegpunkte
aus:
Das Roboterprogramm für das Schweißen kann beliebig durch weitere Wegpunkte und weitere/andere Bewegungsbefehle
ergänzt werden (z.B. Kreisbewegung).
8Zurück zu <HOME> und <Netzwerkanalyse> wählen.
9<Fernglas> Geräte suchen
wählen.
Die verfügbaren Geräte werden
rechts angezeigt und können im
Namensfeld editiert werden.
10 IP-Adressen und ProfiNet-Gerätenamen müssen dem Standard
entsprechen.
Tab. 5 auf Seite DE-8
Tab. 6 Netzwerkkonfigurationen ändern
Wegpunkt Beschreibung
Homeposition Startposition. Startposition muss neu bestimmt werden, wenn
der Roboterarm beim Bestücken des Werkstücks im Weg ist.
Home to begin Zwischenposition auf dem Weg von der Homeposition zu und
von der eigentlichen Schweißnaht.
End to Home
Begin weld Beginn der linearen Schweißnaht.
End weld Ende der linearen Schweißnaht.
Tab. 7 Wegpunkte
Variable Beschreibung
<Start> Mit den Variablen <Start> wird der Lichtbogen bei <True>
gezündet, bzw. erlischt bei bei <False>.
<True>
<False>
<Arc on> Mit der Variable <Arc on> wartet der Roboter bei <True> auf
das Lichtbogen-Steht-Signal der Roboterschweißstromquelle,
bevor sich der Roboter in Bewegung setzt. Bei <False> wartet
der Roboter mit diesem Befehl auf das Erlöschen des
Lichtbogens, bevor er sich wieder vom Bauteil entfernt.
Tab. 8 Variable

DE - 10 MON.0014.0 • 2019-02-07
7 Betrieb Steuerungsmodul ROBiPAK
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode)
7 Betrieb
8 Außerbetriebnahme
9 Störungen und deren Behebung
Abbildung Handlung / Information Beschreibung
1Schweißparameter manuell in <Welding parameters>
eingeben.
2Jeweils nur eine Variable der Parameter <Job Mode>,
<Standard MSG>, <Pulse MSG> im Programmbaum
anklicken und auf <True> setzen.
6.2.1 Job-Modus (Job-Mode) auf Seite DE-10
3<Standard MSG> oder <Pulse MSG> anklicken.
4Schweißparameter in folgenden Variablen konfigurieren:
<Welding current> Schweißstromstärke (A)
<Arc length cor> Lichtbogenlängenkorrektur (V)
<Dynamics> Lichtbogendynamik
<Burnbacktime> Drahtrückbrenndauer (sek.)
<Job Characters> Schweißkennlinie
Tab. 9 Schweißparameter einstellen
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der Roboterschweißstromquelle iROB.
Abbildung Handlung / Information Beschreibung
Ohne Abb. 1Job mit dem Bedienfeld der Roboterschweißstromquelle iROB konfigurieren.
2<Job characters> und Nummer des Schweißprozessjobs im Programmbaum des Roboters
wählen.
Tab. 10 Job-Modus
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
GEFAHR
Verletzungsgefahr und Geräteschäden durch unautorisierte Personen
Unsachgemäße Reparaturen und Änderungen am Produkt können zu erheblichen Verletzungen und Geräteschäden
führen. Die Produktgarantie erlischt bei Eingriff durch unautorisierte Personen.
• Jegliche Arbeiten am Gerät bzw. System sind ausschließlich befähigten Personen vorbehalten.
GEFAHR
Verletzungsgefahr durch unerwarteten Anlauf
Für die gesamte Dauer von Wartungs-, Instandhaltungs-, Montage- bzw. Demontage- und Reparaturarbeiten ist Folgendes
zu beachten:
• Schalten Sie die Stromquelle aus.
• Sperren Sie die Druckluftzufuhr ab.
• Trennen Sie alle elektrischen Verbindungen.

Steuerungsmodul ROBiPAK 10 Demontage
MON.0014.0 • 2019-02-07 DE - 11
Beachten Sie das beiliegende Dokument Gewährleistung. Wenden Sie sich bei jedem Zweifel und/oder Problemen an Ihren
Fachhändler oder an den Hersteller.
9.1 Fehlermeldungen
10 Demontage
1Zu lösende Teile entfernen.
11 Entsor g u ng
Bei der Entsorgung sind die örtlichen Bestimmungen, Gesetze, Vorschriften, Normen und Richtlinien zu beachten. Um das
Produkt ordnungsgemäß zu entsorgen, müssen Sie es zuerst demontieren.
10 Demontage auf Seite DE-11
11.1 Ve rpa c kunge n
ABICOR BINZEL hat die Transportverpackung auf das Notwendigste reduziert. Bei der Auswahl der
Verpackungsmaterialien wird auf eine mögliche Wiederverwertung geachtet.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.
Störung Ursache Behebung
LED SPS-Error leuchtet rot • Fehlende Kommunikation bzw.
fehlerhaftes SPS-Programm
•SPSneustarten.
• Gerätenamen prüfen.
6.1.6 auf Seite DE-8
• IP-Adressen prüfen.
• Ggf. SPS-Programm durch ABICOR BINZEL
Servicepersonal überprüfen lassen.
Nicht alle
Verbindungsleuchten am
Switch leuchten grün
• Fehlerhafte Verbindung • Stromzufuhr aller Geräte prüfen bzw.
sicherstellen.
• Alle Verbindungen prüfen ggf. Verbindungen
herstellen.
Fehlermeldung in den UR-
Einstellungen unter
Installation <Profinet
• Keine Verbindung zur SPS • Gerätenamen prüfen.
6.1.6 auf Seite DE-8
• IP-Adressen prüfen.
Keine Aktivität der
Stromquelle nach
Programmstart am UR
• Keine Verbindung zur Stromquelle
oder fehlerhafte Stromquelle
• Gastest/Drahtzufuhr an der Stromquelle
auslösen.
• Stromquelle in den Robo-Modus setzen.
Beachten Sie die Dokumentation der
Roboterschweißstromquelle iROB.
• Stromquelle neustarten.
HINWEIS
• Beachten Sie die Dokumentation der schweißtechnischen Komponenten.

EN - 2 MON.0014.0 • 2019-02-07
ROBiPAK
EN Translation of the original assembly instructions
© The distribution and copying of this document as well as the utilization and communication of its contents to third parties is
prohibited, unless explicitly permitted. Violation obligates compensation for damages. All rights reserved.
The manufacturer reserves the right, at any time and without prior notice, to make such changes and amendments to these
operating instructions which may become necessary due to misprints, inaccuracies or improvements to the product. Such changes
will, however, be incorporated into subsequent editions of the service manual.
All brand names and trademarks that appear in these assembly instructions are the property of their respective owners/
manufacturers.
Our latest product documents, as well as all contact details for the ABICOR BINZEL national subsidiaries and partners
worldwide, can be found on our website at www.binzel-abicor.com.
Alexander Binzel Schweisstechnik GmbH & Co.KG / P.O. Box 10 01 53 • D-35331 Giessen
Tel.: [phone] / 59–0 / Fax: [phone] / 59–191 / Email: [e-mail]
Contact for information: Technical documentation [e-mail]
1 Identification EN-3
2 Safety EN-3
2.1 Designated use EN-3
2.2 Obligations of the operator EN-4
2.3 Classification of the warnings EN-4
2.4 Emergency information EN-4
3 Product description EN-4
3.1 Technical data EN-4
3.2 Signs and symbols used EN-5
4 Scope of delivery EN-5
4.1 Transport EN-5
5 Functional description EN-5
6 Commissioning EN-6
6.1 Setup EN-6
6.1.1 Installation and fastening EN-6
6.1.2 Establishing the electrical connection EN-6
6.1.3 Establishing connections for the device EN-6
6.1.4 Establishing communication with
the UR5/UR10 robot EN-7
6.1.5 Setting network configurations EN-8
6.1.6 Modifying network configurations EN-8
6.2 Setting the welding parameters EN-9
6.2.1 Job mode EN-10
7Operation EN-10
8 Decommissioning EN-10
9 Troubleshooting EN-10
9.1 Error messages EN-11
10 Disassembly EN-11
11 Disposal EN-11
11.1 Packaging EN-11

Control Module ROBiPAK 1 Identification
MON.0014.0 • 2019-02-07 EN - 3
1 Identification
ROBiPAK welding equipment is used in the welding industry and in the trade for collaborative robots. The ROBiPAK control
module provides the connection between the robot and the welding power source and consists of a PLC, switch, power
supply unit, network cables and the corresponding (preinstalled) software.
These assembly instructions describe only the installation of the ROBiPAK control module and may be used only in connection
with the ROBiPAK welding equipment from ABICOR BINZEL. The following figure shows all of the ROBiPAK welding
equipment:
2Safety
• Read the instructions in full prior to using the equipment for the first time and before performing certain tasks. The
instructions must be observed.
• Consult the documentation for the welding components.
• Keep the instruction(s) in easy reach of the device for reference and enclose them when passing on the device.
2.1 Designated use
• The device described in these instructions may be used only for the purpose and in the manner described in
these instructions.
1 Identification on page EN-3
• When doing so, please observe the operating, maintenance and servicing conditions.
• Any other use is considered improper.
• Unauthorized modifications or changes to enhance the performance are not permitted.
NOTICE
• If the ROBiPAK is combined with a robot controller, the integrator must fulfill the safety regulations found in
ISO 10218-2:2011.
• Certain risks can arise from operating the system without additional surge protection from the integrator. These risks
must be eliminated by integrating the ROBiPAK control module in a higher-level complete system.
Fig. 1 Identification

EN - 4 MON.0014.0 • 2019-02-07
3 Product description Control Module ROBiPAK
2.2 Obligations of the operator
• Only the following personnel may work on the device:
• those who are familiar with the basic regulations and accident prevention;
• those who have been instructed on how to handle the device;
• those who have read and understood these operating instructions;
• those who have been trained accordingly;
• those who are able to recognize possible risks because of their special training, knowledge, and experience.
• Keep other people out of the work area.
• Clean the operation area regularly and remove any hazards that could cause someone to trip.
• Ensure that safety equipment is in proper working order and is in its correct location or position. The integrator
determines the layout and location of the emergency stop.
• Ensure that the energy supply for all energy supply types can be switched off.
• Please observe the occupational health and safety regulations of the relevant country.
• Observe the regulations on occupational safety and accident prevention.
2.3 Classification of the warnings
The warnings used in the operating instructions are divided into four different levels and shown prior to potentially dangerous
work steps. Arranged in descending order of importance, they have the following meanings:
2.4 Emergency information
In the event of an emergency, immediately disconnect the following supplies:
• Electrical power supply
Further measures are determined by the integration of the entire system.
3 Product description
3.1 Technical data
ROBiPAK may be used only with robots manufactured by Universal Robots. We recommend software version SW3.5
or higher.
DANGER
Describes an imminent threatening danger. If not avoided, this will result in fatal or extremely critical injuries.
WARNING
Describes a potentially dangerous situation. If not avoided, this may result in serious injuries.
CAUTION
Describes a potentially harmful situation. If not avoided, this may result in slight or minor injuries.
NOTICE
Describes the risk of impairing work results or potential material damage to the equipment.
NOTICE
• Consult the documentation for the welding components.

Control Module ROBiPAK 4 Scope of delivery
MON.0014.0 • 2019-02-07 EN - 5
3.2 Signs and symbols used
The following signs and symbols are used in the operating instructions:
4 Scope of delivery
Contact details for support and placing orders can be found online at www.binzel-abicor.com.
4.1 Transport
Although the items delivered are carefully checked and packaged, it is not possible to fully rule out the risk of transport
damage.
5 Functional description
Together with the welding power source and the robot, ROBiPAK is a complete package for automated welding.
Symbol Description
• Bullet symbol for instructions and lists
Cross-reference symbol refers to detailed, supplementary or further information
1Step(s) described in the text to be carried out in succession
• SPS SIMATIC S7-1200 CPU 1211C • 2 network cables RJ45
• SWITCH SIMATIC 1277 SIMATIC NET • USB stick with program file
• SIMATIC PM 1207 power supply unit • 5 m iROB 2xRJ45 network cable
• Assembly instructions
Tab. 1 Scope of delivery
Goods-in inspection Use the delivery note to check that everything has been delivered.
Check the delivery for damage (visual inspection).
In case of complaints If the delivery has been damaged during transport, contact the last carrier immediately.
Retain the packaging for potential inspection by the carrier.
Packaging for returns Where possible, use the original packaging and the original packaging material. If you have
any questions concerning the packaging and/or how to secure an item during shipment,
please consult your supplier.
Tab. 2 Transport
Fig. 2 Functional description
Cobot = Slave
SPS = Master
Profinet
iROB = Slave

EN - 6 MON.0014.0 • 2019-02-07
6 Commissioning Control Module ROBiPAK
6 Commissioning
6.1 Setup
6.1.1 Installation and fastening
PLC, switch and power supply unit are supplied mounted on a top hat rail.
1Mount the top hat rail on a vibration-free mounting surface with two flat-head screws (M6).
6.1.2 Establishing the electrical connection
1Establish the power supply for the power supply unit.
6.1.3 Establishing connections for the device
NOTICE
• The following steps may be completed only by qualified personnel.
• Consult the documentation for the welding components.
Figure Action/information
1Connect the switch and PLC with the short network cable.
2Connect the switch and robot controller with the network cable.
3Connect the switch and iROB robot welding power source with the
network cable.
Tab. 3 Establishing connections for the device

Control Module ROBiPAK 6 Commissioning
MON.0014.0 • 2019-02-07 EN - 7
6.1.4 Establishing communication with the UR5/UR10 robot
Display Action/information Description
1In the menu, choose <Program Robot>.
2Choose <Load installation>. The window opens. Follow the
commands for loading the installation
file and initialize the robot.
3Choose the saved program
<robipak_msg_en>.
4Choose <ON>.
After a successful installation and startup, a green light on the user interface
is shown next to <Robot> and the correct installation program
<robipak_msg_en> can be seen in the Installation file field.
5Choose the <Installation> tab.
6Choose <Disable>. EtherNet/IP adapters are
deactivated.
7Choose <PROFINET>.
Tab. 4 Establishing communication with the UR5/UR10 robot

EN - 8 MON.0014.0 • 2019-02-07
6 Commissioning Control Module ROBiPAK
6.1.5 Setting network configurations
To establish the ProfiNet network connection between the PLC, the iROB robot welding power source and the UR robot, set
the following standard network configurations.
6.1.6 Modifying network configurations
8Choose <Enable>. If the wrong device name is displayed,
follow the instructions in <Instructions
for setting network configuration>
found in the Help information.
6.1.6 on page EN-8
9Check
<IO Device name: uriodev1>.
<PROFINET IO Device: Connected>
is specified if activation is successful.
If the iROB robot welding power source, the PLC, and the UR robot devices
are active and connected to the switch, and if the correct network parameters
are set, the green light on the user interface is shown next to <PROFINET>.
The connection is active.
If a connection cannot be established, check the connections and cabling
and follow the instructions in <Instructions for setting network configuration>
in the Help information.
6.1.6 on page EN-8
Tab. 4 Establishing communication with the UR5/UR10 robot
Device IP address ProfiNet device name
UR5 or UR10 192.168.1.10 uriodev1
SIMATIC S7-1200 192.168.1.50 plc_1
iROB robot welding power source 192.168.1.60 abs-pir
Tab. 5 Setting network configurations
Display Action/information Description
1Download and install the commissioning and diagnostic tool for
PRONETA ProfiNet manufactured by Siemens:
https://support.industry.siemens.com
2Connect the laptop and switch with network cable.
3Open the program.
4Open PRONETA and choose <HOME> to make changes to the
<Einstellungen> (Settings).
Tab. 6 Modifying network configurations

Control Module ROBiPAK 6 Commissioning
MON.0014.0 • 2019-02-07 EN - 9
6.2 Setting the welding parameters
The robot arm of the collaborative robot executes the welding movements according to the predefined positions.
Additional positions and additional/other movement commands can be added to the robot program for welding (e.g.,
circular motion).
5Specify the temporary IP address in the same subnetwork under
<Allgemeine Einstellungen> (General settings).
6Specify the address range to be scanned.
7Choose the required interface on the <Netzwerkadapter> (Network
adapter) tab.
8Return to <HOME> and choose <Netzwerkanalyse> (Network analysis).
9Choose
<Fernglas> Geräte suchen
(<Binoculars> Find devices).
The available devices are shown on
the right and can be edited in the
name field.
10 IP addresses and ProfiNet device names must correspond to the
standard.
Tab. 5 on page EN-8
Tab. 6 Modifying network configurations
Position Description
Home position Start position. Start position must be redefined if the robot arm
is in the way when the device is fitted.
Home to begin Intermediate position en route from the home position to and
from the actual welding seam.
End to Home
Begin weld Start of linear welding seam
End weld End of linear welding seam
Tab. 7 Positions
Variable Description
<Start> With the <Start> variable, the arc is ignited when <True> or
extinguished when <False>.
<True>
<False>
<Arc on> With the <Arc on> variable, the robot waits when <True> for the
signal from the robot welding power source indicting that the
arc is lit before moving. When <False>, the robot waits for the
arc to extinguish before it removes itself from the component
again.
Tab. 8 Variable

EN - 10 MON.0014.0 • 2019-02-07
7Operation Control Module ROBiPAK
6.2.1 Job mode
7Operation
8 Decommissioning
9 Troubleshooting
Figure Action/information Description
1Enter the welding parameters manually under
<Welding parameters>.
2Click on only one variable each for the <Job Mode>,
<Standard MSG> and <Pulse MSG> parameters in the
program tree and set them to <True>.
6.2.1 Job mode on page EN-10
3Click on <Standard MSG> or <Pulse MSG>.
4Configure the welding parameters for the following
variables:
<Welding current> Welding current (A)
<Arc length cor> Arc length correction (V)
<Dynamics> Arc dynamics
<Burnbacktime> Wire burn back time (sec.)
<Job Characters> Welding characteristic
Tab. 9 Setting the welding parameters
NOTICE
• Consult the documentation for the iROB robot welding power source.
Figure Action/information Description
Without fig. 1Configure the job on the control panel of the iROB robot welding power source.
2Choose <Job characters> and the number of the welding process job in the program tree of
the robot.
Tab. 10 Job mode
NOTICE
• Consult the documentation for the welding components.
NOTICE
• Consult the documentation for the welding components.
DANGER
Risk of injury and device damage when handled by unauthorized persons
Improper repair work and modifications to the product may lead to serious injuries and damage to the device. The
product warranty will be rendered invalid if work is carried out on the product by unauthorized persons.
• Only qualified personnel are permitted to perform work on the device or system.
DANGER
Risk of injury due to unexpected start
The following instructions must be adhered to throughout all maintenance, servicing, assembly, disassembly and repair
work:
• Switch off the power source.
• Close off the compressed air supply.
• Disconnect all electrical connections.