Mitsubishi Electric Melservo-J2-JR SERIES User manual

General-Purpose AC Servo
J2-JrSeries
J2-Jr Series MR-J2-03A5
HEAD OFFICE:MITSUBISHI DENKI BLDG MARUNOUCHI TOKYO 100-8310
SH (NA) 3200-B (9910) MEE Printed in Japan Specifications subject to change without notice.
General-Purpose Interface
MR-J2-03A5
Servo Amplifier
Instruction Manual
B
Servo Amplifier Instruction Manual B

A - 1
zSafety Instructions z
(Always read these instructions before using the equipment.)
Do not attempt to install, operate, maintain or inspect the servo amplifier and servo motor until you have read
through this Instruction Manual, Installation guide, Servo motor Instruction Manual and appended documents
carefully and can use the equipment correctly. Do not use the servo amplifier and servo motor until you have a
full knowledge of the equipment, safety information and instructions.
In this Instruction Manual, the safety instruction levels are classified into "WARNING" and "CAUTION".
WARNING Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,,
resulting in death or severe injury.
CAUTION Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions,,
resulting in medium or slight injury to personnel or may cause physical
damage.
Note that the CAUTION level may lead to a serious consequence according to conditions. Please follow the
instructions of both levels because they are important to personnel safety.
What must not be done and what must be done are indicated by the following diagrammatic symbols:
: Indicates what must not be done. For example, "No Fire" is indicated by .
: Indicates what must be done. For example, grounding is indicated by .
In this Instruction Manual, instructions at a lower level than the above, instructions for other functions, and so
on are classified into "POINT".
After reading this installation guide, always keep it accessible to the operator.

A - 2
1. To prevent electric shock, note the following:
WARNING
yBefore wiring or inspection, switch power off and wait for more than 10 minutes. Then, confirm the voltage is
safe with voltage tester. Otherwise, you may get an electric shock.
yConnect the servo amplifier and servo motor to ground.
yAny person who is involved in wiring and inspection should be fully competent to do the work.
yDo not attempt to wire the servo amplifier and servo motor until they have been installed. Otherwise, you
may get an electric shock.
yOperate the switches with dry hand to prevent an electric shock.
yThe cables should not be damaged, stressed loaded,, or pinched. Otherwise, you may get an electric
shock.
2. To prevent fire, note the following:
CAUTION
yDo not install the servo amplifier, servo motor and regenerative brake resistor on or near combustibles.
Otherwise a fire may cause.
yWhen the servo amplifier has become faulty, switch off the main servo amplifier power side. Continuous
flow of a large current may cause a fire.
3. To prevent injury, note the follow
CAUTION
yOnly the voltage specified in the Instruction Manual should be applied to each terminal,, Otherwise,, a burst,,
damage,, etc. may occur.
yConnect the terminals correctly to prevent a burst,, damage,, etc.
yEnsure that polarity (+, −) is correct. Otherwise, a burst, damage, etc. may occur.
yDuring power-on or for some time after power-off, do not touch the servo motor. Their temperatures may be
high and you may get burnt.

A - 3
4. Additional instructions
The following instructions should also be fully noted. Incorrect handling may cause a fault, injury, electric shock,
etc.
(1) Transportation and installation
CAUTION
yTransport the products correctly according to their weights.
yStacking in excess of the specified number of products is not allowed.
yDo not carry the motor by the cables, shaft or encoder.
yDo not hold the front cover to transport the controller. The controller may drop.
yInstall the servo amplifier in a load-bearing place in accordance with the Instruction Manual.
yDo not climb or stand on servo equipment. Do not put heavy objects on equipment.
yThe controller and servo motor must be installed in the specified direction.
yLeave specified clearances between the servo amplifier and control enclosure walls or other equipment.
yDo not install or operate the servo amplifier and servo motor which has been damaged or has any parts
missing.
yProvide adequate protection to prevent screws and other conductive matter, oil and other combustible
matter from entering the servo amplifier.
yDo not drop or strike servo amplifier or servo motor. Isolate from all impact loads.
yUse the servo amplifier and servo motor under the following environmental conditions:
Conditions
Environment Servo Amplifier Servo Motor
[°C] 0 to +55 (non-freezing) 0 to +40 (non-freezing)
Ambient
temperature [°F] 32 to 131 (non-freezing) 32 to 104 (non-freezing)
Ambient humidity 90%RH or less (non-condensing) 80%RH or less (non-condensing)
[°C] −20 to +65 (non-freezing) −15 to +70 (non-freezing)
Storage
temperature [°F] −4 to 149 (non-freezing) 5 to 158 (non-freezing)
Storage humidity 90%RH or less (non-condensing)
Ambience Indoors (no direct sunlight) Free from corrosive gas, flammable gas, oil mist, dust and dirt
Altitude Max. 1000m (3280 ft) above sea level
[m/s2] 5.9 {0.6G} or less HC-AQ Series X xY : 19.6 {2G}
Vibration [ft/s2] 19.4 or less HC-AQ Series X xY : 64

A - 4
CAUTION
ySecurely attach the servo motor to the machine. If attach insecurely, the servo motor may come off during
operation.
yThe servo motor with reduction gear must be installed in the specified direction to prevent oil leakage.
yFor safety of personnel, always cover rotating and moving parts.
yNever hit the servo motor or shaft, especially when coupling the servo motor to the machine. The encoder
may become faulty.
yDo not subject the servo motor shaft to more than the permissible load. Otherwise, the shaft may break.
yWhen the equipment has been stored for an extended period of time, consult Mitsubishi.
(2) Wiring
CAUTION
yWire the equipment correctly and securely. Otherwise, the servo motor may misoperate.
yDo not install a power capacitor, surge absorber or radio noise filter between the servo motor and servo
amplifier.
yConnect the output terminals (U, V, W) correctly. Otherwise, the servo motor will operate improperly.
yDo not connect AC power directly to the servo motor. Otherwise, a fault may occur.
yThe surge absorbing diode installed on the DC output signal relay must be wired in the specified direction.
Otherwise, the emergency stop and other protective circuits may not operate.
COM
(24VDC)
Servo
Amplifier
RA
Control
output
signal
(3) Test run adjustment
CAUTION
yBefore operation, check the parameter settings. Improper settings may cause some machines to perform
unexpected operation.
yThe parameter settings must not be changed excessively. Operation will be instable.

A - 5
(4) Usage
CAUTION
yProvide an external emergency stop circuit to ensure that operation can be stopped and power switched off
immediately.
yAny person who is involved in disassembly and repair should be fully competent to do the work.
yBefore resetting an alarm, make sure that the run signal is off to prevent an accident. A sudden restart is
made if an alarm is reset with the run signal on.
yDo not modify the equipment.
yUse a noise filter, etc. to minimize the influence of electromagnetic interference, which may be caused by
electronic equipment used near the servo amplifier.
yUse the servo amplifier with the specified servo motor.
yThe electromagnetic brake on the servo motor is designed to hold the motor shaft and should not be used
for ordinary braking.
yFor such reasons as service life and mechanical structure (e.g. where a ballscrew and the servo motor are
coupled via a timing belt), the electromagnetic brake may not hold the motor shaft. To ensure safety, install
a stopper on the machine side.
(5) Corrective actions
CAUTION
yWhen it is assumed that a hazardous condition may take place at the occur due to a power failure or a
product fault, use a servo motor with electromagnetic brake or an external brake mechanism for the
purpose of prevention.
yWhen any alarm has occurred, eliminate its cause, ensure safety, and deactivate the alarm before
restarting operation.
yWhen power is restored after an instantaneous power failure, keep away from the machine because the
machine may be restarted suddenly (design the machine so that it is secured against hazard if restarted).
(6) Maintenance, inspection and parts replacement
CAUTION
yWith age, the electrolytic capacitor will deteriorate. To prevent a secondary accident due to a fault, it is
recommended to replace the electrolytic capacitor every 10 years when used in general environment.

A - 6
(7) Disposal
CAUTION
yDispose of the product as general industrial waste.
(8) General instruction
yTo illustrate details, the equipment in the diagrams of this Instruction Manual may have been drawn without
covers and safety guards. When the equipment is operated, the covers and safety guards must be installed
as specified. Operation must be performed in accordance with this Instruction Manual.

A - 7
COMPLIANCE WITH EC DIRECTIVES
1. WHAT ARE EC DIRECTIVES?
The EC Directives were issued to standardize the regulations of the EU countries and ensure smooth
distribution of safety-guaranteed products. In the EU countries, the Machinery Directive (effective in
January, 1995), EMC Directive (effective in January, 1996) and Low Voltage Directive (effective in
January, 1997) of the EC Directives require that products to be sold should meet their fundamental safety
requirements and carry the CE marks (CE marking). CE marking applies to machines and equipment into
which servo amplifiers have been installed.
The servo amplifiers do not function independently but are designed for use with machines and equipment.
Therefore, the CE marking does not apply to the servo amplifiers but applies to the machines and
equipment into which the servo amplifiers are installed.
This servo amplifier conforms to the standards related to the Low Voltage Directive to facilitate CE
marking on machines and equipment into which the servo amplifiers will be installed. To ensure ease of
compliance with the EMC Directive, Mitsubishi Electric prepared the "EMC INSTALLATION
GUIDELINES" (IB(NA)67310) which provides servo amplifier installation, control box making and other
procedures. Please contact your sales representative.
2. PRECAUTIONS FOR COMPLIANCE
The standard models of the servo amplifier and servo motor comply with the EN Standard. In addition to
the instructions provided in this Instruction Manual, also follow the instructions below. If the model is not
specifically described to comply with the EN Standard in this Instruction Manual, it has the same
specifications as those of the standard models:
(1) Structure
24VDC
power
supply
Circuit
protector
Reinforced
insulation type Servo
amplifier
Servo
motor
SM
Control box
(2) Environment
Operate the servo amplifier at or above the contamination level 2 set forth in IEC664. For this purpose,
install the servo amplifier in a control box which is protected against water, oil, carbon, dust, dirt, etc.
(IP54).
(3) Power supply
Use a 24VDC power supply which has been insulation-reinforced in I/O.
(4) Grounding
To prevent an electric shock, fit the supplied earth terminal (E) to the servo amplifier and always
connect it to the earth (E) of the control box.

A - 8
(5) Auxiliary equipment and options
(a) The circuit protector used should be the EN or IEC Standard-compliant product of the model
described in Section 12.2.2.
(b) The sizes of the cables described in Section 12.2.2 meet the following requirements. To meet the
other requirements, follow Table 5 and Appendix C in EN60204.
yAmbient temperature: 40 (104) [°C (°F)]
ySheath: PVC (polyvinyl chloride)
yInstalled on wall surface or open table tray
(6) Performing EMC tests
When EMC tests are run on a machine/device into which the servo amplifier has been installed, it must
conform to the electromagnetic compatibility (immunity/emission) standards after it has satisfied the
operating environment/electrical equipment specifications.
For the other EMC Directive guidelines on the servo amplifier, refer to the "EMC INSTALLATION
GUIDELINES".

A - 9
CONFORMANCE WITH UL/C-UL STANDARD
The standard models of the servo amplifier and servo motor comply with the UL/C-UL Standard.
Unless otherwise specified, the handling, performance, specifications, etc. of the UL/C-UL Standard-
compliant models are the same as those of the standard models.
When using 24VDC power supply, options and auxiliary equipment, use those which conform to the UL/C-
UL Standard.

1
CONTENTS
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION 1- 1 to 1- 5
1.1 Introduction ･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 1- 1
1.2 Function List ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 1- 2
1.3 Model Code Definition ･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 1- 3
1.4 Combination with Servo Motor ･･････････････････････････････････････････････････････････ 1- 3
1.5 Parts Identification･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 1- 4
1.6 Servo System with Auxiliary Equipment･･････････････････････････････････････････････････ 1- 5
2. INSTALLATION 2- 1 to 2- 4
2.1 Environmental conditions･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 2- 1
2.2 Installation direction and clearances ･････････････････････････････････････････････････････ 2- 2
2.3 Keep out foreign materials ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 2- 3
2.4 Cable stress････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 2- 3
2.5 Using the DIN rail for installation ･･･････････････････････････････････････････････････････ 2- 4
3. SIGNALS AND WIRING 3- 1 to 3- 46
3.1 Standard connection example････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 2
3.1.1 Position control mode AD75P(A1SD75P)･･････････････････････････････････････････ 3- 2
3.1.2 Speed control mode ･････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 4
3.1.3 Torque control mode ････････････････････････････････････････････････････････････････3- 5
3.2 Internal Connection Diagram of Servo Amplifier ･･････････････････････････････････････････ 3- 6
3.3 I/O Signals ････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 7
3.3.1 Connectors and signal arrangements･･････････････････････････････････････････････････ 3- 7
3.3.2 Signal explanations ････････････････････････････････････････････････････････････････3- 10
3.4 Detailed Description of the Signals･･････････････････････････････････････････････････････ 3- 19
3.4.1 Position control mode･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 19
3.4.2 Speed control mode ････････････････････････････････････････････････････････････････3- 24
3.4.3 Torque control mode ･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 26
3.4.4 Position/speed control change mode･･････････････････････････････････････････････････ 3- 29
3.4.5 Speed/torque control change mode ･･･････････････････････････････････････････････････ 3- 31
3.4.6 Torque/position control change mode･････････････････････････････････････････････････ 3- 33
3.5 Alarm Occurrence Timing Chart････････････････････････････････････････････････････････ 3- 34
3.6 Interfaces ････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 35
3.6.1 Common line ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 35
3.6.2 Detailed description of the interfaces･････････････････････････････････････････････････ 3- 36
3.7 Input Power Supply Circuit ････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 40
3.7.1 Connection example････････････････････････････････････････････････････････････････3- 40
3.7.2 Explanation of signals･･････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 41
3.7.3 Power-on sequence･････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 41
3.8 Servo Motor with Electromagnetic Brake ････････････････････････････････････････････････ 3- 43
3.9 Grounding････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 3- 45
3.10 Instructions for the 3M Connector ･････････････････････････････････････････････････････ 3- 46

2
4. OPERATION 4- 1 to 4- 6
4.1 When Switching Power On for the First Time ･････････････････････････････････････････････ 4- 1
4.2 Startup････････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 4- 2
4.2.1 Selection of control mode ････････････････････････････････････････････････････････････ 4- 2
4.2.2 Position control mode････････････････････････････････････････････････････････････････4- 2
4.2.3 Speed control mode ･････････････････････････････････････････････････････････････････ 4- 4
4.2.4 Torque control mode ････････････････････････････････････････････････････････････････4- 5
4.3 Multidrop Communication ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 4- 6
5. PARAMETERS 5- 1 to 5- 21
5.1 Parameter List･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 1
5.1.1 Parameter write inhibit･･････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 1
5.1.2 Lists･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 2
5.2 Detailed Description･･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 18
5.2.1 Electronic gear ････････････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 18
5.2.2 Changing the status display screen ･･････････････････････････････････････････････････ 5- 20
5.2.3 Using forward/reverse rotation stroke end to change the stopping pattern ･･･････････････ 5- 21
5.2.4 Alarm history clear･････････････････････････････････････････････････････････････････ 5- 21
6. DISPLAY AND OPERATION 6- 1 to 6- 15
6.1 Display Flowchart･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 1
6.2 Status Display ･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 2
6.3 Diagnostic mode････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 4
6.4 Alarm mode ･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 5
6.5 Parameter mode ･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 6
6.6 External I/O signal display ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 8
6.7 Output signal forced output (DO forced output)･･･････････････････････････････････････････ 6- 11
6.8 Test operation mode ･･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 12
6.8.1 Mode change ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 12
6.8.2 Jog operation ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 13
6.8.3 Positioning operation･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 14
6.8.4 Motor-less operation ･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 6- 15
7. ADJUSTMENT 7- 1 to 7- 10
7.1 What Is Gain Adjustment? ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 1
7.1.1 Difference between servo amplifier and other drives････････････････････････････････････ 7- 1
7.1.2 Basics of the servo system ･･･････････････････････････････････････････････････････････ 7- 2
7.2 Gain Adjustment･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 3
7.2.1 Parameters required for gain adjustment･･････････････････････････････････････････････ 7- 3
7.2.2 Block diagram ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 3
7.2.3 What is auto tuning? ････････････････････････････････････････････････････････････････7- 4

3
7.3 Gain Adjustment by Auto Tuning ････････････････････････････････････････････････････････ 7- 5
7.3.1 Adjustment method ･････････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 5
7.3.2 Valid conditions･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 5
7.4 Manual Gain Adjustment ･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 7- 6
7.4.1 When machine rigidity is low･････････････････････････････････････････････････････････ 7- 6
7.4.2 When the machine vibrates due to machine resonance frequency ････････････････････････ 7- 7
7.4.3 Load inertia moment is 20 or more times ･･････････････････････････････････････････････ 7- 8
7.4.4 When shortening the settling time････････････････････････････････････････････････････ 7- 9
7.4.5 When the same gain is used for two or more axes･･････････････････････････････････････ 7- 10
7.5 Slight Vibration Suppression Control････････････････････････････････････････････････････ 7- 10
8. INSPECTION 8- 1
9. TROUBLESHOOTING 9- 1 to 9- 11
9.1 Trouble at Start-Up ････････････････････････････････････････････････････････････････････ 9- 1
9.1.1 Position control mode････････････････････････････････････････････････････････････････9- 1
9.1.2 Speed control mode ･････････････････････････････････････････････････････････････････ 9- 4
9.1.3 Torque control mode ････････････････････････････････････････････････････････････････9- 5
9.2 When Alarm or Warning Has Occurred･･･････････････････････････････････････････････････ 9- 6
9.2.1 Alarms and Warning list･････････････････････････････････････････････････････････････ 9- 6
9.2.2 Remedies for alarms ････････････････････････････････････････････････････････････････9- 7
9.2.3 Remedies for Warnings･････････････････････････････････････････････････････････････ 9- 11
10. SPECIFICATIONS 10- 1 to 10- 4
10.1 Servo Amplifier Standard Specifications････････････････････････････････････････････････ 10- 1
10.2 Outline Dimension Drawings･･････････････････････････････････････････････････････････ 10- 2
10.2.1 Servo amplifiers ･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 10- 2
10.2.2 Connectors･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 10- 3
11. CHARACTERISTICS 11- 1 to 11- 3
11.1 Overload Protection Characteristics････････････････････････････････････････････････････ 11- 1
11.2 Dynamic Brake Characteristics････････････････････････････････････････････････････････ 11- 2
11.3 Encoder Cable Flexing Life････････････････････････････････････････････････････････････ 11- 3
12. OPTIONS AND AUXILIARY EQUIPMENT 12- 1 to 12- 14
12.1 Options ･････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 12- 1
12.1.1 Cables and connectors･････････････････････････････････････････････････････････････ 12- 1
12.1.2 Junction terminal block (MR-TB20)･････････････････････････････････････････････････ 12- 6
12.1.3 Servo configurations software ･･････････････････････････････････････････････････････ 12- 8
12.2 Auxiliary Equipment ････････････････････････････････････････････････････････････････12- 10
12.2.1 Recommended wires ･････････････････････････････････････････････････････････････ 12- 10
12.2.2 Circuit protector ･････････････････････････････････････････････････････････････････ 12- 10

4
12.2.3 Relays ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 12- 11
12.2.4 Noise reduction techniques ･･･････････････････････････････････････････････････････ 12- 11
13. COMMUNICATION FUNCTIONS 13- 1 to 13- 26
13.1 Configuration････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 1
13.1.1 RS-422 configuration･･････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 1
13.1.2 RS-232C configuration ････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 2
13.2 Communication Specifications･････････････････････････････････････････････････････････ 13- 3
13.2.1 Communication overview･･････････････････････････････････････････････････････････ 13- 3
13.2.2 Parameter setting･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 4
13.3 Protocol ･････････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 5
13.4 Character Codes ･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 6
13.5 Error Codes ･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 7
13.6 Checksum ･･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 7
13.7 Time-Out Operation･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 8
13.8 Retry Operation･･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 8
13.9 Initialization･････････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 9
13.10 Communication Procedure Example ･･････････････････････････････････････････････････ 13- 9
13.11 Command and Data No. List ････････････････････････････････････････････････････････ 13- 10
13.11.1 Read commands ････････････････････････････････････････････････････････････････13- 10
13.11.2 Write commands････････････････････････････････････････････････････････････････13- 11
13.12 Detailed Explanations of Commands･････････････････････････････････････････････････ 13- 13
13.12.1 Data processing ････････････････････････････････････････････････････････････････13- 13
13.12.2 Status display ･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 15
13.12.3 Parameter ･････････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 16
13.12.4 External I/O pin statuses (DIO diagnosis) ･････････････････････････････････････････ 13- 18
13.12.5 Disable/enable of external I/O signals (DIO) ･･･････････････････････････････････････ 13- 19
13.12.6 External input signal ON/OFF (Test operation) ････････････････････････････････････ 13- 20
13.12.7 Test operation mode ････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 21
13.12.8 Output signal pin ON/OFF (DO forced output)･････････････････････････････････････ 13- 23
13.12.9 Alarm history ･･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 24
13.12.10 Current alarm･････････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 25
13.12.11 Other commands ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 13- 26

5
Optional Servo Motor Instruction Manual CONTENTS
The rough table of contents of the optional MELSERVO Servo Motor Instruction Manual is introduced
here for your reference. Note that the contents of the Servo Motor Instruction Manual are not included
in the Servo Amplifier Instruction Manual.
1. INTRODUCTION
2. INSTALLATION
3. CONNECTORS USED FOR SERVO MOTOR WIRING
4. INSPECTION
5. SPECIFICATIONS
6. CHARACTERISTICS
7. OUTLINE DIMENSION DRAWINGS
8. CALCULATION METHODS FOR DESIGNING

6
About the Manuals
This Instruction Manual and the MELSERVO Servo Motor Instruction Manual are required if you use the
General-Purpose AC servo MR-J2-03A5 for the first time. Always purchase them and use the MR-J2-03A5
safely.
Relevant manuals
Manual Name Manual No.
MELSERVO-J2-Jr Series Installation Guide IB(NA)67426
MELSERVO Servo Motor Instruction Manual SH(NA)3181 (Ver-C or later)
EMC Installation Guidelines IB(NA)67310

1 - 1
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION
1.1 Introduction
The MELSERVO-J2-Jr series general-purpose AC servo has been developed as an ultracompact, small
capacity servo system compatible with the MELSERVO-J2 series 24VDC power supply. It can be used in a
wide range of fields from semiconductor equipment to small robots, etc.
The input signals of the servo amplifier control system are compatible with those of the MR-J2-A.
As the standard models comply with the EN Standard xUL/C-UL Standard, they can be used satisfactorily
in various countries.
The MR-J2-03A5 servo amplifier can be easily installed to a control box with a DIN rail.
The power supply/electromagnetic brake and encoder of the servo motor can be wired easily with a single
cable.
Using a personal computer where the Servo Configuration software has been installed, you can make
parameter setting, status display, etc.
Also, you can use the RS-422 communication function to set up to 32 axes of servo amplifiers.
The compatible servo motors have achieved the smallest 28mm-bore flange size in this class and are
further equipped with encoders of 8192 pulses/rev (incremental) resolution.

1 - 2
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION
1.2 Function List
The following table lists the functions of the MR-J2-03A5. For details of the functions, refer to the
corresponding chapters and sections.
Function Description (Note)
Control Mode Refer To
Position control mode MR-J2-03A5 is used as position control servo. P Section 3.1.1 Section 3.4.1
Section 4.2.2
Speed control mode MR-J2-03A5 is used as speed control servo. S Section 3.1.2 Section 3.4.2
Section 4.2.3
Torque control mode MR-J2-03A5 is used as torque control servo. T Section 3.1.3 Section 3.4.3
Section 4.2.4
Position/speed control
change mode Using external input signal, control can be switched between position control and speed control. P/S Section 3.4.4
Speed/torque control change
mode Using external input signal, control can be switched between speed control and torque control. S/T Section 3.4.5
Torque/position control
change mode Using external input signal, control can be switched between torque control and position control. T/P Section 3.4.6
Slight vibration suppression
control Suppresses vibration of ±1 pulse produced at a servo motor stop. P Section 7.5
Electronic gear Input pulses can be multiplied by 1/50 to 50. P Parameters No. 3, 4
Real-time auto tuning Automatically adjusts the gain to optimum value if load
applied to the servo motor shaft varies. P, S Section 7.3
Parameter No. 2
Smoothing Speed can be increased smoothly in response to input pulse. P Parameter No. 7
S-pattern acceleration/
deceleration time constant Speed can be increased and decreased smoothly. S Parameter No. 13
Alarm history clear Alarm history is cleared. P, S, T Parameter No. 16
Restart after instantaneous
power failure
If the input power supply voltage had reduced to cause an
alarm but has returned to normal, the servo motor can be
restarted by merely switching on the start signal. S Parameter No. 20
Command pulse selection Command pulse train form can be selected from among
four different types. P Parameter No. 21
Input signal selection Forward rotation start, reverse rotation start, servo on and
other input signals can be assigned to any pins. P, S, T Parameters No. 43 to
48
Torque limit Servo motor-generated torque can be limited to any value. P, S Section 3.4.1 (2)
Parameter No. 28
Speed limit Servo motor speed can be limited to any value. T Section 3.4.3 (3)
Parameter No. 8 to 10
Status display Servo status is shown on the 4-digit, 7-segment LED
display P, S, T Section 6.2
External I/O display ON/OFF statuses of external I/O signals are shown on the
display. P, S, T Section 6.6
Output signal forced output Output signal can be forced on/off independently of the servo status.
Use this function for output signal wiring check, etc. P, S, T Section 6.7
Automatic VC offset Voltage is automatically offset to stop the servo motor if it does not come to a stop at the analog speed command (VC)
or analog speed limit (VLA) of 0V. S, T Section 6.3
Test operation mode Servo motor can be run from the operation section of the
servo amplifier without the start signal entered. P, S, T Section 6.8

1 - 3
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION
Function Description (Note)
Control Mode Refer To
Servo configuration
software Using a personal computer, parameter setting, test operation, status display, etc. can be performed. P, S, T Section 12.1.3
Alarm code output If an alarm has occurred, the corresponding alarm number
is output in 3-bit code. P, S, T Section 9.2.1
Note:P: Position control mode, S: Speed control mode, T: Torque control mode
P/S: Position/speed control change mode, S/T: Speed/torque control change mode, T/P: Torque/position control change mode
1.3 Model Code Definition
(1) Rating plate
POWER
MITSUBISHI
MITSUBISHIMITSUBISHI
MITSUBISHI ACSERVO
MADEINJAPAN
MODEL MR‑J2‑03A5
MITSUBISHIELECTRICCORPORATION

30W
DC24V
2.3A
POWER:
INPUT:
OUTPUT:
SERIAL:
ACSERVO
TC300A034G55 PASSED
Model
Capacity
Applicable power supply
Rated output current
Serial number
(2) Model
MR-J2 - 03 A 5
Series name
24VDC power supply specification
General-purpose interface
Rated output 30[W]
Rating plate
1.4 Combination with Servo Motor
The HC-AQ series servo motors can be used. The same combinations apply to the servo motors provided
with electromagnetic brakes and reduction gears.
Servo Amplifier Servo motor
HC-AQ0135D
HC-AQ0235DMR-J2-03A5 HC-AQ0335D

1 - 4
1. FUNCTIONS AND CONFIGURATION
1.5 Parts Identification
Used to set parameter
data.
Used to change the
display or data in each
mode.
Used to change the
mode.
Refer To
Chapter6
Name/Application
Display
The four-digit, seven-segment LED shows the servo
status and alarm number.
UP DOWN SET
I/O signal connector (CN1A)
Used to connect digital I/O signals.
Name plate
Servo motor connector (CNP2)
Connector for connection of the servo motor.
Power input connector (CNP1)
Used to connect the input power supply/control circuit
power supply/RS-422.
Earth (E) terminal ( )
To conform to the EN Standard, fit the supplied earth
terminal for grounding.
Operation section
Used to perform status display, diagnostic, alarm and
parameter operations.
Chapter6
Section3.3
I/O signal connector (CN1B)
Used to connect digital I/O signals. Section3.3
Section1.3
Communication connector (CNP3)
Used for connection with a personal computer
(RS-232C).
Section3.9
MODE
Section10.2.1
Section3.3
Section12.1.1
Section10.2.1
Section3.3
Section10.2.1
Section3.3
Section12.1.3