RS Automation CSD5 User manual

Catalog Number(s): CSD5_xxBX1
CSD5 Servo Drive
User Manual

Important User Information
Solid state equipment has operational characteristics differing from those of electromechanical equipment. There are some important
differences between solid state equipment and hard-wired electromechanical devices. Because of this difference, and also because of the
wide variety of uses for solid state equipment, all persons responsible for applying this equipment must satisfy themselves that each
intended application of this equipment is acceptable.
In no event will RS Automation Co., Ltd. be responsible or liable for indirect or consequential damages resulting from the use or
application of this equipment.
The examples and diagrams in this manual are included solely for illustrative purposes. Because of the many variables and requirements
associated with any particular installation, RS Automation Co., Ltd. cannot assume responsibility or liability for actual use based on the
examples and diagrams.
No patent liability is assumed by RS Automation Co., Ltd. with respect to use of information, circuits, equipment, or software described in
this manual.
Reproduction of the contents of this manual, in whole or in part, without written permission of RS Automation Co., Ltd., is prohibited.
Throughout this manual, when necessary, we use notes to make you aware of safety considerations.
WARNING
Identifies information about practices or circumstances which may lead to serious personal injury or death, properity
damage, or economic loss.
IMPORTANT
Identifies information that is critical for successful application and understanding of the product.
CAUTION
Idnetifies information about proctives or circumstances that can lead to minor personal injury, properity damage,
ecconomic loss, or product malfuntion. However, depending on the situraiton, failutre to follow the directions
accompanying this symbol may also lead to serious consequences.

1CSD5 Servo Drive
Summary of Change
You will see change bars to the left or right of a paragraph throughout this
manual to help you quickly indentify revisions.
Manual
Revision
Changes Date
A N/A Jun 2011

CSD5 Servo Drive
SOC-2 Summary of Change

iCSD5 Servo Drive
Table Of Contents
Summary of Change
Preface
Who Should Use This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
About This Publication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Conventions Used in This Manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Table for Parameter Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Notation Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Manual Description Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-5
Others. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-5
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-6
Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-6
Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-6
Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-6
Installation and Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-7
Maintenance and Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-7
Chapter 1
Before Using the CSD5 Servo
Drive
Product Type and Each Part Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Model Number of the Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Name of Each Motor Part . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Model Number of the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Chapter 2
Installation
Servo Drive Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Installation Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Servo Motor Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Chapter 3
Wiring
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Electric Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Name and Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
AC Power Terminal (L1, L2, L3) and Control Power Terminal (L1C, L2C). . . 3-3
Regenerative Register Connection Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Electric Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Using the Socket and Lever. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
I/O Signal (I/O). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
I/O Connection Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
(I/O) Input Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Sequence Input Signal (Allocation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
General Input Signal (Fixed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
(I/O) Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Sequence Output Signal (Allocation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
General Output Signal (Fixed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
(I/O) Input Circuit and Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16

ii
Pulse Command Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
Analog Voltage Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
Sequence Input Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Emergency Stop Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
(I/O) Output Circuit and Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Line Drive Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Photo-Coupler Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Encoder Wiring (Motor Feedback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Pin Arrangement of Motor Feedback. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Terminal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
Encoder Signal Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
General Articles Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Capacity of the Drive and Fuse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
Noise Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29
Wiring when Using Several Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33
Connection to Peripheral Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Chapter 4
Operator, Basic Setting and
Startup
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
About Servo-ON Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Name and Function of Each Part . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Icons for the Key Buttons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Structure of the Entire Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Status Display Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Overview of the Parameter Setting Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
Overview of the Monitor Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Overview of the Operation Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Basic Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Overview of the Basic Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Control Mode Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Motor Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
Before Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
Chapter 5
Function for Control Mode
Sequence I/O (Input/Output) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
What is Sequence I/O Signal?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Function of Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Function of Output Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Input Signal Allocation Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Output Signal Allocation Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Notice for Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Position Control Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

iii
Position Command Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Position Command Pulse Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
Electrical Specifications of Position Command Pulse . . . . . . . . . . . . . 5-17
Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
Position Error Clear </PCLR> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Pulse Command Inhibition</INHIB> Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Expansion of Electronic Gear Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
The Second Group of Electronic Gear </GEAR> Input . . . . . . . . . 5-27
Position Completion Signal Detection </P-COM>, Approach Signal
Detection </NEAR> Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Output Width of Allowable Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Input / Output Signal Timing Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Speed Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Speed Command Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
Zero Clamp </Z-CLP> Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Rotation Direction Switch Input </C-DIR> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
Motor Rotation Start/Stop Input</START>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
Speed Coincidence Output Signal </V-COM> . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
Rotation Detection </TG-ON> Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
Speed Limit Function and Speed Limit Detection </V-LMT> Output . . . 5-41
Torque Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
Torque Command Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
Torque Limit and Torque Limit Detection </T-LMT> Output . . . . 5-46
Multi-Step Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
Multi-Step Speed Command Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
Mixed Control Mode and </C-SEL> Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
Chapter 6
Tuning by Gain Setting
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Mark Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Gain Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Inertia Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Gain Setting Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Auto Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Auto Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Off-line Auto Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
On-line Auto Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
On-line Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
Online Vibration Suppression Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
Manual Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
Gain Setting Flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
Basic Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
Position, Speed, Torque Related Gain Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18

iv
Torque Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
Speed Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
Position Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
Tip to get fast response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
Feedforward function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
Speed Bias Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
P/PI Mode Setting Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
Initial Torque Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
</G-SEL> Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
Gain Switching Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
Chapter 7
Applications
Motor Suspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Servo Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
OverTravel <P-OT>, <N-OT>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Dynamic Brake. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
Motor Brake Contorl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
Change the Motor Rotation Direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Reneration Resister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
Reneration Resister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
External Regenerative Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
Regenerative Resistor Selection Standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
Setting for Smooth Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
Speed Limiting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
Postion Feedback to the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Direction Change of Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Pulse Dividing Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
Analog Monitor Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28
Use of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
What is an Absolute Encoder? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
Contact with the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
Battery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
Reset of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34
Data Transmission of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
Operation Mode Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Things to Know First . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Jog Operation (run-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Off-line Auto Tuning Operation (run-01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-43
Auto Adjustment of Speed Command Offset (run-03) . . . . . . . . . . . . 7-44
Auto Adjustment of Torque Command Offset (run-04). . . . . . . . . . . 7-46
Alarm Reset (run-08) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-49
Absolute Encoder Reset (run-10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
2-Group Gain Storing (run-11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
Parameter Initialization (run-12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
Monitor Mode Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-52
Monitor Mode Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-54
Key Button Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-55

v
Chapter 8
Inspection and Protection
Functions
Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Inspection of Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Inspection of Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Part Inspection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Battery Inspection for Absolute Encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
Protection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
Servo Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
Servo Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
Confirmation before Requesting for A/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
Appedix B
Parameter Group
Parameter Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
Standard Group 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
Standard Group 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
Standard Group 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
Standard Group 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
Standard Group 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
Standard Group 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8
Parameter Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-9
Standard Group 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-9
Standard Group 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-25
Standard Group 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-38
Standard Group 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-42
Standard Group 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-47
Standard Group 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-49
Indexing Drive Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-53
Indexing Group 0 - Indexing System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-53
Indexing Group 1 - Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-54
Indexing Group 2- Index Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-54
Indexing Gorup 4 - Index Position/Distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-55
Indexing Group 7 - Index Dwell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-55
Indexing Gorup 8 - Index Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56
Indexing Group 10 - Index Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56
Indexing Gorup 11 - Index Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-56
Indexing Gorup 12 - Index Next Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-57
Indexing Parameter Gorup 0 - Indexing System . . . . . . . . . . . . . . . . . B-57
Indexing Parameter Garoup 1 - Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-59
Indexing Parameter Group 2 - Indexing Options . . . . . . . . . . . . . . . . B-62
Indexing Parameter Group 4 - Index Position/Distance . . . . . . . . . . B-63
Indexing Parameter Group 7 - Index Dwell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-63
Indexing Parameter Group 8 - Index Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-63
Indexing Parameter Group 10 - Index Acceleration . . . . . . . . . . . . . . B-63
Indexing Parameter Group 10 - Index Deceleration . . . . . . . . . . . . . . B-64
Indexing Parameter Group 12 - Index Next Index . . . . . . . . . . . . . . . B-64
Run Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-64
Display Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-65
Warning and DRive Display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-65

vi
Appedix C
Specification and Exterior Size
Drive Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
Fuse and Contactor Recommendations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3
Accessaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4
Drive Size and Exterial View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4
Appedix D
Cable Specification
PC Communication Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-1
Appedix E
I/O Setting and Indexing
Overivew . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
I/O Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
I/O Sequence Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
Factory Default . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-6
I/O Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7
Input Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7
Output Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8
I/O Signal Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9
START and IMO (In Motion) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9
I_SEL0~5 (Index Selection 0~5 Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-10
O_ISEL0~5(Index Selection 0~5 Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-10
PAUSE(Index Pause). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-11
STOP (Index Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-13
SHOM (Start Home), HOME (Home Sensor), HOMC (Axis Home). . . . E-14
Index Operation Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-15
Operation Setting after Index Movement (Action When Complete) . . E-16
Homing types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-21
Homing Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-26
S/W Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-28
Dwell Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-28
RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-29
Index Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30
Home Searching Failed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30
Axis not homed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30
Index Position Overflow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30