WCP Swerve X User manual

Page 2
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Table of Contents
What is the Swerve X? ���������������������������������������������������������������������������������������4
Choosing Ratios - Possible Issues �����������������������������������������������������������5
Choosing Ratios - Recommended ������������������������������������������������������������6
Sensor Installation - Possible Issues �������������������������������������������������������7
Swerve X Assembly Instructions ����������������������������������������������������������������������9
Step 1 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 10
Step 2 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 11
Step 3 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 12
Step 4 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 13
Step 5 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 14
Step 6 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 15
Step 7 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 16
Step 8 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 17
Step 9 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 18
Step 10 ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 19
Step 11 ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
Step 12 ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 21
Wheel Assembly and Installation Instructions ���������������������������������������������� 22
Wheel Assembly and Installation - Step 1 ��������������������������������������������� 23
Wheel Assembly and Installation - Step 2 ��������������������������������������������� 24
Available Kits ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 25
KIT-0002: WCP Swerve X (Tube Mount) ������������������������������������������������ 26
KIT-0003: WCP Swerve X (Tube Mount, Flipped) ���������������������������������� 26
KIT-0004: WCP Swerve X (Corner Mount) ��������������������������������������������� 27
Table of Contents

Page 3
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
KIT-0005: WCP Swerve X (Corner Mount, Flipped) ������������������������������� 27
KIT-0006: 6�54:1 Gear Ratio (Swerve X, Falcon) ����������������������������������� 28
KIT-0007: 7�13:1 Gear Ratio (Swerve X, Falcon) ����������������������������������� 28
KIT-0008: 7�85:1 Gear Ratio (Swerve X, Falcon) ����������������������������������� 28
KIT-0009: 5�50:1 Pulley Ratio (Swerve X, Falcon) ��������������������������������� 29
KIT-0010: 6�55:1 Pulley Ratio (Swerve X, Falcon) ��������������������������������� 29
KIT-0011: 7�80:1 Pulley Ratio (Swerve X, Falcon) ��������������������������������� 29
KIT-0012: 6�54:1 Gear Ratio (Swerve X, Cim) ���������������������������������������� 30
KIT-0013: 7�13:1 Gear Ratio (Swerve X, Cim) ���������������������������������������� 30
KIT-0014: 7�85:1 Gear Ratio (Swerve X, Cim) ���������������������������������������� 30
KIT-0015: 5�50:1 Pulley Ratio (Swerve X, Cim) �������������������������������������� 31
KIT-0016: 6�55:1 Pulley Ratio (Swerve X, Cim) �������������������������������������� 31
KIT-0017: 7�80:1 Pulley Ratio (Swerve X, Cim) �������������������������������������� 31
WCP-0360: WCP Swerve X (Tube Mount) Base Kit ������������������������������ 32
WCP-0361: WCP Swerve X (Tube Mount, Flipped) Base Kit ���������������� 32
WCP-0362: WCP Swerve X (Corner Mount) Base Kit ��������������������������� 33
WCP-0363: WCP Swerve X (Corner Mount, Flipped) Base Kit ������������� 33
WCP-0364: WCP Swerve X (Hardware Kit) ������������������������������������������� 34
WCP-0367: WCP Swerve X (3D Printed Components) ������������������������� 35
Zeroing the Module ����������������������������������������������������������������������������������������� 36
FAQ ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 37
Revision Table ������������������������������������������������������������������������������������������������� 38
Table of Contents

Page 4
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
What is the Swerve X?
WCP’s newest generation of the swerve drive module, designed from the ground up to
utilize the powerful Falcon 500 brushless motor to improve performance and remove
complexity. This new design is smaller, lighter, and more versatile than our previous
module, and truly makes omnidirectional driving as simple as plug and play.
Notable features:
• All4congurationsofthemoduleusethesameshafts.Whatthismeansisusers
can swap from Tube Mount to Flipped Tube Mount to Corner Mount to Flipped
Corner Mount by simply using different plates.
• Less hardware required for assembly.
• Encoder can be placed in two different spots.
• Modules accept multiple motors: Falcon 500 - 775pro - 550 motors.
• The bottom mounting plate is made of 7075-T6 to help with bending.
• Wheelheightisthesameregardlessofconguration,soitispossibletomixand
match modules on robot.
• New optional aluminum bevel gear is available to shave off weight.
• Alignment holes to zero module.
• Clearance holes so motors can be removed without disassembling gearbox.
• Smaller and lighter 3” ID X-contact bearing.
Table of Contents

Page 5
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Choosing Ratios - Possible Issues
When creating custom overall drive ratios, the gear set for the 2nd stage must be
carefully selected. The driven gear for this stage cannot exceed a 26T tooth count,
otherwise the gear will collide with the module spacers and sensor shaft as the wheel
module rotates.
Table of Contents

Page 6
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Choosing Ratios - Recommended
For the 2nd stage of the drive ratio, a 26T or smaller driven gear provides the required
clearance for the module as it rotates. Listed in the table below are some recommended
gear sets.
Table of Contents
Driving Gear Tooth Count Driven Gear Tooth Count
20 26
22 24
24 22

Page 7
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Sensor Installation - Possible Issues
The position of the Sensor Shaft determines the correct orientation for the belt
installation in Step 11. The Drive Motor will be the motor farthest from the Sensor Shaft,
while the Rotation Motor will be the motor closest to the Sensor Shaft.
Theimagebelowshowsoneofthetwocorrectpossiblebelt/sensorcongurations.
If the Sensor Shaft is in the other corner, you will swap which motor is belted to which
shaft.
Warning: If assembled incorrectly, the 55T HTD 5mm Belt for the drive may collide
with the sensor mount.
Table of Contents

Page 9
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Swerve X Assembly Instructions
Assembly instructions are interchangeable between the Corner and Tube Mount
versionsoftheSwerve.Unlessotherwisespecied,thisalsogoesfortheFlippedand
Non-Flipped versions of the Swerve.
Note: Blue Loctite (McMaster P/N 1004A12) is recommended on all bolts that thread
into a tapped hole�
Note: Check for any remaining support material on all 3D printed parts before
assembly.
Table of Contents
Tube Mount, Non-Flipped Tube Mount, Flipped
Corner Mount, Non-Flipped Corner Mount, Flipped

Page 10
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 1
The 1/4” ID bearings are installed from the top side of the Bottom Plate. They are a light
presstandmaybepressedinbyhandorwithanarborpress.
Note: The 1/4” ID x 1/2” OD Bearing can be installed in either available bearing hole�
The placement of this bearing will determine the location of the CTRE Mag Encoder
Mount on the top plate for all congurations, along with the belt conguration for the
Flipped congurations.
Table of Contents

Page 11
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 2
The 3” ID X-Contact Bearing will be installed from the bottom side of the Swerve X
BottomPlate.Itisatightsliptandcanbeinstalledbyhandorwithanarborpress,if
necessary.Thebearingshouldsitushwiththebottomsideoftheplate.
Oncethebearingisfullyseated,usetheve#10-32x1/4”Lboltstoretainit.Thebolts
shouldbetighteneduntilushwiththebottomsideoftheBottomPlate.Theimage
below indicates the location of the bolts in green.
Table of Contents

Page 12
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 3
Thesebearingsarealightpresstandmaybepressedinbyhandorwithanarbor
press. The images below show the side the bearings must be installed from for both the
Non-FlippedandFlippedcongurations.Itiscriticalthattheangesareonthecorrect
sidesothatthemotorswillsitat.
Note: The position of the 3/8” ID x 7/8” OD anged bearing must align with the 1/4” ID
x 1/2” OD radial bearing installed in step 1�
Non-Flipped Flipped
Table of Contents

Page 15
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 6
The 1/4” ID x 1/2” OD bearing can be presed into the Wheel Module Fork by hand.
Only the Fork that aligns with the Wheel Module Drive Shaft needs a bearing. Once the
bearingisinplace,usethe#10-32x13/4”Lboltstoinstallbothforksintothemodule.
Table of Contents

Page 16
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 7
The Main Drive Shaft and corresponding gear should be installed before the 3D Printed
RotationPulley.Usethe#4-40x3/4”Lboltstoinstallthe3DPrintedRotationPulley.
Warning: Do NOT overtighten the #4-40 bolts, as this will crush the 3d printed part.
Table of Contents

Page 17
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 8
FortheNon-Flippedconguration,theoutputshaftsforthemotorsmustbeshortened
for clearance. If you do not want to cut the shafts, we recommend installing Motor
Spacers (WCP-0339).
Forallcongurations,themotorsareinstalledusing#10-32x1/2”Lbolts.Forthe
Non-Flippedconguration,thepinionsareboltedinusing#8-32x1/2”Lbolts.
Note: The motor shaft length does not matter in the assembly of the Flipped Swerve�
Non-Flipped Flipped
Table of Contents

Page 18
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 9
The magnet will come installed in the Sensor Shaft.
Slideallgearsandshaftsintoposition.FortheNon-Flippedcongurations,the1/4”ID
3D Printed Spacer is required on the Sensor Shaft.
The Encoder Belt will be installed during this step. This can be done by placing it on the
3D Printed Sensor Pulley, and then sliding it onto the 3D Printed Rotation Pulley installed
in Step 7.
Note: For the Flipped congurations, the excess 1/4” shoulder on the Sensor Shaft that
extends past the Swerve X Bottom Plate can be cut off� However, doing so will prevent
the Sensor Shaft from being reused in Non-Flipped congurations.
Non-Flipped Flipped
Table of Contents

Page 19
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 10
FortheNon-Flippedcongurations,usethethree#10-32x21/2”Lboltsandthe
three 1 7/8” spacers to assemble the bottom and top subassemblies. For the Flipped
congurations,inplaceofthe21/2”boltsand17/8”spacers,usethe2”boltsand13/8”
spacers.
Forallcongurations,theboltlocationsaremarkedingreenintheimagesbelow.
Non-Flipped Flipped
Table of Contents

Page 20
wcproducts.com
Swerve X - User Guide
(Rev 1)
Step 11
ThisstepisfortheFlippedcongurationsonly.Skipthisstepifyouareassemblinga
Non-Flipped Module.
When installing the belts, the 55T HTD 5mm Belt goes with the motor farthest from the
Sensor Shaft and the 45T HTD 5mm Belt goes with the motor closest to the Sensor
Shaft.
Note: For more information regarding belt installation, see Sensor Installation -
Possible Issues�
Table of Contents
Table of contents