WCP SS Swerve (BLDC) User manual

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 1WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 2WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Table of Contents
What is the WCP SS Swerve (BLDC)? ���������������������������������������������������������������4
Choosing Gear Ratios - Possible Issues ��������������������������������������������������5
Choosing Gear Ratios - Recommended ���������������������������������������������������6
Recommended Tools �����������������������������������������������������������������������������������������7
Wheel Module Assembly Instructions ��������������������������������������������������������������8
Wheel Module - Step 1 ������������������������������������������������������������������������������9
Wheel Module - Step 2 ��������������������������������������������������������������������������� 10
Wheel Module - Step 3 ��������������������������������������������������������������������������� 11
Wheel Module - Step 4 ��������������������������������������������������������������������������� 12
Wheel Module - Step 5 ��������������������������������������������������������������������������� 13
WCP SS Swerve (BLDC) Assembly Instructions ������������������������������������������� 14
Step 1 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 15
Step 2 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 16
Step 3 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 17
Step 4 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 18
Step 5 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 19
Step 6 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 20
Step 7 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 21
Step 8 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 22
Step 9 ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 23
Step 10 ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 24
Kit Contents ����������������������������������������������������������������������������������������������������� 25
Recommened Parts to Buy ����������������������������������������������������������������������������� 33
Zeroing the Module ����������������������������������������������������������������������������������������� 35

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 3WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Application Example - VersaTubing Low Ground Clearance ������������������������ 36
Application Example - VersaTubing High Ground Clearance ����������������������� 37
Application Example - 1323 Style Mounting (2” x 2” x 1/16” Tubing) ���������� 38
FAQ ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 39
Trouble Shooting ��������������������������������������������������������������������������������������������� 39

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 4WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
What is the WCP SS Swerve (BLDC)?
This is the 2nd generation swerve drive sold by WCP. It was designed and modeled after
Aren Hill’s swerve and 1323’s past module. The BLDC module is very compact at 5.5” x
5.5” wide and weighing ~ 5lbs with motors.
Some features:
• Aluminum wheel
• Hardened steel bevel gears
• Symmetrical Design (No need for a Left hand or Right hand module)
• Belt Azimuth Rotation for zero backlash position reading
• Natively supports Falcon 500
• Shafts with Integrated spacers
• Quick Assembly

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 5WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Choosing Gear Ratios - Recommended
We recommend using the 8T on the rotation gearing and 10T or bigger on the wheel driv-
en gear. Going to a 8T or 9T may cause a collision.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 6WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Choosing Gear Ratios - Possible Issues
Disclaimer: Certain drive gear ratios will get close or possibly collide with roation pin-
ion. This can be seen in the image below.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 7WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Picture Name
1/2” and 1/4”-3/8” Snapring Pliers
Allen Set
Recommended Tools

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 8WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module Assembly Instructions
Werecommendassemblyofthewheelmodulersttomakeoverallassemblyeasier.
Note: Blue Loctite (McMaster P/N 1004A12) is recommended on all bolts that thread
into a tapped hole�

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 9WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module - Step 1
Bearings will come prepressed into the 72T roation gear. If removal is required, the bear-
ingsshouldbealightpresst.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 10WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module - Step 2
The 72T should be able to be pressed in by hand. If necessary use a deablow hammer
to lightly tap it in.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 11WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module - Step 3
Thedriveshaftandallthecomponentsontheshaftshouldbeinsertedrst.Thewheel
module drive shaft goes into the 3/8”ID bearing. The 1/4”ID x 1/2”OD bearing should be
able to be pressed in by hand into the forks. Only the fork that that aligns with the drive
shaft needs a bearing.
Note: Roll pins are optional and not included in the kit�
The roll pins should be tapped into the forks using a hammer. We recommend holding
theforkinabenchvisetodothis.Therollpinswillbetighttintothe72Tgear.Thisis
intendedandyoucanusethe#10-32boltstopulleverythingtogether.Ifasliptispre-
ferredfortherollpins,theholesinthe72Tgearmaybedrilledoutforaslipt.Thisis
acceptable as well.
Note: Do not forget to insert key before putting the 8mm snapring on�

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 12WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module - Step 4
Insert the 45T bevel gear by either tapping it in with a deadblow or using an arbor press.
The#10-32boltscanbeusedtopullthebevelgearat.
Warning: Be sure to allign the bolt holes in the gear and wheel before pressing in.
The drive axle is symmetric. The orientation it is assembled in does not matter.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 13WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Wheel Module - Step 5
Thisstepcanbedonenoworafternalassemblyofthecompletemodule.
Note: It is easier to put the tread on the wheel before installing in the module�

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 15WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 1
Insert the 10 #10-32 x 3/8”L bolts into the hole location, marked in red, from the top of
the plate. The bolts should thread all the way in.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 16WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 2
The bearings are installed from the bottom side of the plate, opposite the bolt heads in
thepreviosstep.Thebearingsshouldbeasliptandareretainedbythebolts.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 17WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 3
This step requires the previously assembled wheel module. The module is installed from
thebottomoftheplate.Thewheelmoduleshouldbeatightsliptandmayrequirea
bitofrockingfromsidetosidetogetfullyseated.Thebearingshouldsitushwiththe
plate.
Once the module is fully in, use the 8 #10-32 x 3/8”L bolts to capture the bearing. If the
bearing was not fully seated, these bolts should push the bearing fully in.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 18WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 4
Use 4 #4-40 x 1”L bolts to attach the 3D printed parts.
Warning: DO NOT over tighten the bolts. You may crush the 3D prined parts.

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 19WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 5
The Mag Encoder magnet will come prepressed into the rotation sensor shaft.
Slide all gears and shafts into postion. There is an option 1/2” snapring that can be in-
stalled onto the main drive shaft once it is in place. This will help hold the shaft in place
during installation but is not critical to the overall function.
Note: During this step the 70T belt that was provided needs to be installed� This can be
done by rolling the belt onto either of the two pulleys�

WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide
(Rev 1)
Page 20WCP SS Swerve (BLDC)- User Guide (Rev 1)
wcproducts.com
Step 6
Slide the gears and spacer onto the shaft. Install the 1/4” snapring once the shaft is in
place.
Note: The chamfer on the spacer needs to face the bearing or it will rub�
Table of contents