Delta Electronics Pulse Generation Unit DVP01PU-H2 User manual

1.
Warning
 This instruction sheet provides information on the installation, wiring and trial operation of DVP01PU-H2. For more
detailed information, see “DVP-PLC Application Manual: Special Module”.
 DO NOT touch any terminal when the power is switched on. Switch off the power before wiring.
 DVP01PU-H2 is an OPEN-TYPE device and therefore should be installed in an enclosure free of airborne dust,
humidity, electric shock and vibration. The enclosure should prevent non-maintenance staff from operating the device
(e.g. key or specific tools are required to oepn the enclosure) in case danger and damage on the device may occur.
 DO NOT connect input AC power supply to any of the I/O terminals; otherwise serious damage may occur. Check all
the wiring again before switching on the power.
Introduction
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￭￭
￭
Model Explanation and Peripherals
DVP01PU-H2 pulse generation unit is mainly applied to the speed or position control of step or servo drive
system. The maximum output pulse of DVP01PU-H2 can be up to 200kPPS. DVP01PU-H2 is built in with
various route control modes. Through FROM/TO instructions in DVP-EH2 MPU program, the data in
DVP01PU-H2 can be read or written. There are 54 16-bit control registers (CR) in DVP001PU-H2. The
32-bit parameters are composed of 2 continuous CR#.
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Product Profile (Indicators, Terminal Block, I/O Terminals)
Unit: mm
0V START DOG LSN A -
24V S/S
B - PG0- CL R- FP - RP -
STOP L SP A + B + PG 0+ CLR+ F P+ F P -
8
○
1
DIN rail (35mm) ○
6
Terminals
○
2
Connection port for extension unit/module ○
7
Mounting hole
○
3
Model name ○
8
I/O terminals
○
4
Status indicators ○
9
Connection port for extension unit/module
○
5
DIN rail clip
￭
￭￭
￭
LED Indicators
POWER
: Power indicator, +5V internal power is normal START
: Starting input indicator
LV : Low voltage indicator (on when the external STOP : Stopping input indicator
power supply is less than19.5V) DOG : DOG input indicator
ERROR
: Error indicator (On/Off/flash). Flashes when FP : Forward pulse output in dicator
CR#44 is not 0. RP : Reverse pulse output indicator
LSP : Rig ht limit input indicator ΦA : MPG A-phase pulse input ind icator
LSN : Left limit input indicator ΦB : MPG A-phase pulse input ind icator
PG0 : Zero signal input in dicator CLR : Clearing signal output indicator
￭
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I/O Terminal Signals
Type Terminal Description Response feature
Power supply
+24V, 0V Power input: 24V DC (-1 5 ~ +20%), Current consumption: 100mA -
START Starting input 15ms/50ms
STOP Stopping input 15ms
LSP/LSN Right/left limit input 1ms
ΦA+, ΦA- MPG A-phase pulse input +, - (differential signal input) 200kHz
ΦB+, ΦB- MPG B-phase pulse input +, - (differential signal input) 200kHz
Input
PG0+, PG0-
Zero signal input +, - (differential signal input) 1ms
ENGLISH
Input DOG
2 variations according to different operation modes:
1. DOG signal when in zero return
2. Interruption signal inserted in signal-speed or 2-speed sections
1ms
CLR+, CLR-
Clearing signal (clearing signals in the error counter in servo drive) 130ms
FP+, FP- FP/RP mode: forward pulse output; pulse/direction: pulse output;
A/B phase: A phase output 200kHz
Output
RP+, RP- FP/RP mode: reverse pulse output; pulse/directio n: direction output;
A/B phase: B ph ase output 200kHz
￭
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￭
Wiring
Less th an
6. 8 mm
Less th an
6. 8 mm
For M3. 5
1. Use O-type or Y-type terminals for the I/O wiring as shown in the figure. The torque of
screw at the PLC terminal should be 5 ~ 8 kg-cm (4.3 ~ 6.9 in-lbs).
2. DO NOT place the wirings of input signals, output signals and power supply in the same
wire conduit.
3. Use only 60/75°C copper conductors.
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I/O Circuit
DVP 01PU -H 2
START
STOP
LSP
LSN
DO G
S/S
+24V
5-2 4VD C
+24V DC in put
24V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR -
A phas e
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG0+
PG0 -
5-2 4VD C
PLS
/PL S
SIG N
/SI GN
DI2
CO M-
VDD
CO M+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B pha se
Φ B-
Del ta Se rvo Driv e
ASDA s eries
Shi eldi ng c abl e
MP G pulse
Specifications
Item Description
Power supply 24V DC (-15% ~ +2 0%); Current consumption: 140 ± 30mA, supplied by DVP-EH2 MPU or
other self-prepared power supplier
Max. number of
connected modules/axes
8 modules (axes), which will not occupy any I/O points. DVP-EH2 series MPU is able to
connect to max. a total of 8 extension modules.
Distance Set up by CR. Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647; unit: um, m deg, 10
-4
inch, Pulse;
multiplications: 10
0
, 10
1
, 10
2
, 10
3
; options: abso lute position or relative displacement
Speed Set up by CR. Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS pulse conversion);
unit: pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
External output points
Isolated by photocoupler. LED indicators for all I/O signals.
Output points FP a nd RP are differential sig nal (5V).
Output point CLR is transistor NPN open collector (5 ~ 24V DC, less than 20mA).
External input points
Isolated by photocoupler. LED indicators for all I/O signals.
Input points START, STOP, LSP, LSN, DOG are contacts or transistor open collector (24V DC
± 10%, 5±1mA
).
Input points ΦA and ΦB are differential or transistor open collector (5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
)
Input points PG0 is differential or tra nsistor open collector (5 ~ 24V DC, 6 ~ 1 5mA)
Pulse output methods In 3 modes: Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B; by differential output
Position control pro gram
& data exchange with
MPU
Through FROM/TO instructions in DVP-EH2 MPU program, DVP01PU-
H2 is able to read and
write the data in the CR. If the data are 32-bit, 2 CRs will be required to process the data.
CR#0 ~ CR#53 are the built-in 16-bit control registers.
When connected to
DVP-PLC MPU in series
The modules are numbered from 0 to 7 autom
atically by th eir distance from MPU. No. 0 is the
closest to MPU and No. 7 is the furthest. Maximum 8 modules are allowed to connect to MPU
and will not occupy any d igital I/O points.
￭
￭￭
￭
Other Specifications
Environment
Operation/storage Operation: 0°C ~ 55°C (temperature); 50 ~ 95% (humidity); pollution degree 2.
Storage: -25°C ~ 70°C (temperature); 5 ~ 95% (humidity)
Vibration/shock immunity International standards: IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27
(TEST Ea)
Control Registers
CR#
HW
LW
Address
Latched
Attribute
Content Setup range
#0
H’4190
○
R
Model name Set up by the s ystem. DVP01PU-H2 model cod e = H’6110
#2
#1
H’4191
○
R/W
Number of pulses required
for rotate motor for 1
revolution (A)
Range: 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV
Default = 2,000 pulses/revolution (PL S/REV)
#4
#3
H’4193
○
R/W
Distance the m otor rotates
for 1 revolution (B)
Range: 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV
Default = 1,000 (unit*1/REV)
b15
b14
b13
b12 b11
b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5
H’4195
○
R/W
Parameter setting
Default = H’0000
STOP
input polarity
START
input pola rity
START
response time
Acceleration curve options DOG
polarity
DOG
trigger mode
Revolution direction Zero return direction LSN
input polarity
LSP
input polarity
Pulse output methods Multiplication of position data Unitsetting
#7
#6
H’4196
○
R/W
Maximum speed (V
MAX
) Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 2 00kPPS pulse
conversion)*2. Default: 200,000 unit*1
#9
#8
H’4198
○
R/W
Bias speed (V
BIAS
) Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200kPPS pulse
conversion)*2. Default: 0 unit*1
#11 #10 H’419A
○
R/W JOG speed (V
JOG
) Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 2 00kPPS pulse
conversion)*2. Default: 5,000 unit*1
#13
#12
H’419C
○
R/W
Zero return speed (V
RT
) Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 2 00kPPS pulse
conversion)*2. Default: 50,000 unit*1
#15
#14
H’419E
○
R/W
Zero return deceleration
speed (V
CR
)
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 2 00kPPS pulse
conversion)*2. Default: 1,000 unit*1
#16
H’41A0
○
R/W
The number of PG0 in
zero return mode (N)
Range: 0 ~ +32,767PLS
Default: 0PLS
#17
H’41A1
○
R/W
The number of pulses in
zero return mode (P)
Range: -32,768 ~ +32,767PLS
Default: 0PLS
#18
H’41A2
○
R/W
Zero return mode
(H MODE)
b0: zero return m ode
b1: detecting DOG falling edge in zero return mode
#20
#19
H’41A3
○
R/W
Setup of zero point (HP) Range: 0 ~ ±999,999 unit*1. Default: 0 unit*1
#21
H’41A5
○
R/W
Acceleration time (T
ACC
) Range: 10 ~ +32,767ms. Default: 100ms
#22
H’41A6
○
R/W
Deceleration time (T
DEC
) Range: 10 ~ +32,767ms. Default: 100ms
#24
#23
H’41A7 ╳ R/W
Target position (I) (P(I))
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1
(-2,147,483,648 ~ +2,147,483,6 47 pulse conversion) *2.
Default: 0 unit*1
#26
#25
H’41A9 ╳ R/W
Operation speed (I) (V(I))
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~
200kPPS pulse conversion)*2. Default: 1,000 unit*1
#28
#27
H’41AB ╳ R/W
Target position (II) (P(II))
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1
(-2,147,483,648 ~ +2,147,483,6 47 pulse conversion)*2.
Default: 0 unit*1
CR#
HW
LW
Address
Latched
Attribute
Content Setup range
#30
#29
H’41AD ╳ R/W
Operation speed (II) (V(II))
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS pulse
conversion)*2. Default: 2,000 unit*1
b15
b14
b13
b12 b11
b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳
R/W
Operation instruction
Default: H’0000
- -
CLR
output
On/Off
CLR
signal output mode
-
Clear CP
-
Software
START
Absolute position setup Enabling zero return Enabling
JOG-
Enabling
JOG+
Stoppingrevers e pulses Stoppingf orward pulses Software
STOP
Error reset
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#32
H’41B0
╳
R/W
Work mode
Default: H’0001
- - -
Rest to f actory setting MASK
settings
LSP/LSN
stop mode
M
anual Pulse Generat or
range
STOP
mode
Manual Pulse Generator
input operation
Variable speed operation
Interrupting 2
-
speed
positioning operation
2
-
speed positioning
operation
Interruptingsing
le
-
speed
positioning operation
Single
-
speedpos itioning
operation
#34
#33
H’41B1 ╳ R/W
Current position CP (PLS)
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647PLS.
Default: 0PLS
#36
#35
H’41B3 ╳ R/W
Current speed CS (PPS) Range: 0 ~ +2,147,483,647PPS.Default: 0PPS
#38
#37
H’41B5 ╳
R/W
Current position CP
(unit*1)
Range: -2,147,483,648~+2,147,483,647 unit*1
Default: 0 unit*1
#40
#39
H’41B7 ╳ R/W
Current speed CS (u nit*1)
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*
1
. Default: 0 unit*1
#41
H’41B9
○
R/W
Communica-
tion address settin g
Setting up RS-485 communication address. Range: 01 ~
254.
Default: K1
#42
H’41BA
○
R/W
Communication speed
(baud rate) setting
For setting up communication speed:
4,800/9,600/19,200/38,400/ 57,600/115,200bps.ASCII data
format: 7-bit, even bit, 1 stop bit (7, E, 1). RTU data form at:
8-bit, even bit, 1 sto p bit (8, E, 1).
b0: 4,800bps. b1: 9,600 bps (D
efault).
b2: 19,200bps. b3: 38,400bps. b4: 57,600bps. b5:
115,200bps
b6 ~ b14: reserved. b15:
0=RTU mode; 1=ASCII mode
(Default).
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#43
H’41BB
╳
R/W
Execution status
Default: H’XXXX
- - - - -
MPG input counting down MPG input counting up
-
Route pauses Positioning is completed Error occurred CP
value overflows
Zero return iscompleted
Reverse pulse output in
progress
Forward pulse output
in
progress
Executionstatus
#44
H’41BC ╳
R
Error code See “Error Code & Troubleshooting” Default: H’0000
#45
H’41BD ╳
R/W
Numerator of MFG
electronic g earing See explanations below. Default: H’1.
#46
H’41BE ╳ R/W
Denominator of MFG
electronic g earing See explanations below. Default: H’1.
#48
#47
H’41BF ╳ R/W
Input frequency of MPG Input pulse frequency. Default: 0.
#50
#49
H’41C1 ╳ R/W
Accumulated number of
pulses by MPG
Accumulated by the number of pulse input from MPG.
Forward pulse is accumulated by “plus” and reverse pulse
is accumulated b y “minus”. The accumulated value will not
be affected by the settin gs in CR# 45 and CR#46. Default:
0.
Set value
Response
speed
5 ≧ 4ms (default)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#51
H’41C3 ╳ R/W
Response speed of MPG
input
1 or 0 500ms
The faster the response speed,
the more synchronous the
instruction pulse output and
MPG pulse input. The slower the
response speed, the more
possible the instruction pulse
output lags behind MPG pulse
input. (Default: 5)
bit # Status Description
b0 START input
When START input is On, b0=On.
b1 STOP input When STOP input is On, b1=On.
b2 DOG input When DOG input is On, b2=On.
b3 PG0 input When PG0 input is On, b3=On.
b4 LSP input When LSP input is On, b4=On.
b5 LSN input W hen LSN inp ut is On, b5=On.
b6 A phase in put When A phase input is On,
b6=On.
b7 B phase input
When B phase input is On,
b7=On.
#52
H’41C4 ╳
R Terminal status
b8 CLR output When CLR output is On, b8=On.
#53
H’41C5
○
R Firmware version Displayed in hex; e.g. V1.00 is indicated as H’0100.
*1: The setting of unit is in accordance with b0 and b1 of CR#5.
*2: The module outputs the maximum pulses if the pu lse conversion value exceeds the range and outputs the minimum pulses if the
conversion value falls below the range.
CR#0 ~ CR#53: The corresponding parameter addresses H’4190 ~ H’41C5 are for users to read/write data by
RS-485 communication. When using RS-485, th e user has to separate the module with MPU first.
a. Communication baud rate: 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200bps
b. Modbus ASCII/RTU communication protocols: ASCII data format (7-bit, even bit, 1 stop bit (7, E, 1)); RTU
data format (8-bit, even bit, 1 stop bit (8, E, 1)).
c. Function: H’03 (read register data); H’06 (write 1 word datum to register); H’10 (write many word data to
register)
d. Latched CR should be written by RS-485 communication to stay latched. CR will not be latched if written
by MPU through TO/DTO instruction.
 Error Code & Troubleshooting
ERROR LED will be on when hardware malfunction or incorrect parameter settings occur. The error code will
be recorded in CR#44.
Error code
Explanation Error code Explanation
H’0000 No error H’0014 Incorrect V
JOG
H’0001 Incorrect target position (I) H’0020 FP is forbidden
H’0002 Incorrect target position (II) H’0021 RP is forbidden
H’0010 Incorrect operation speed (I) H’0030 Low voltage
H’0011 Incorrect operation speed (II) H’0080 Hardware error in internal memory
H’0012 Incorrect V
CR
H’0081 Incorrect written in data in internal mem ory
H’0013 Incorrect V
RT
注意事項
 本手冊主要提供 DVP01PU-H2 定位模組安裝、配線回路及試機之參考，有關進一步的 用說明，請參考
DVP-PLC 應用技術手冊【特殊模組篇】。
 請勿在上電時觸摸任何端子。實施配線，務必關閉電源。
 本機為開放型 (Open Type) 機殼，因此 用者 用本機時，必須將之安裝於具防塵、防潮及免於電擊 / 衝擊意
外之外殼配線箱內。另必須具備保護措施（如：特殊之工具或鑰匙才可打開）防止非維護人員操作或意外衝
擊本體，造成危險及損壞。
 交流輸入電源不可連接於輸入 ／ 出信號端，否則將造成嚴重的損壞，請在上電之前再次確認電源配線。
 產品簡介
 說明及週邊裝置
DVP01PU-H2 脈波產生單元主要可應用於步進或伺服驅動系統之速度或位置控制，最高 200kPPS 脈波 出，
內建多種行程控制模式。透過
DVP-PLC EH2 系列主機程式以指令 FROM/TO 來讀寫模組內之資料，模組內具
有 54 個 CR 暫存器，每個暫存器為 16 bits 。 32 位元數值參數由兩個連續編號的 CR 所組成。


 產品外觀 ( 指示燈、端子台、端子配置 )
尺寸單位： mm
0V START DOG LSN A -
24V S/ S
B - P G 0- C LR - F P - RP -
STOP LSP A + B + P G0+ CL R+ F P+ FP -
8
1 DIN 軌糟 (35mm) 6 端子
2 擴充機 / 擴充模組連接口 7 固定孔
3 機種名稱 8 端子配置
4 電源、錯誤 轉換指示燈 9 擴充機 / 擴充模組連接座
5 DIN 軌固定扣


 面板指示燈
POWER ：電源指示燈，內部 +5V 電源正常 START ：啟動輸入指示燈
LV ：低電壓指示燈，外部電源輸入小於 STOP ：停止輸入指示燈
19.5V ，該指示燈亮 DOG ：近點信號輸入指示燈
ERROR ：錯誤指示燈 (On/Off 閃爍 ) ，當 CR#44 FP ：正轉方向脈波輸出指示燈
錯誤編號不為零時動作 RP ：反轉方向脈波輸出指示燈
LSP ：右極限輸入指示燈 ΦA ：手搖輪 A 相脈波輸入指示燈
LSN ：左極限輸入指示燈 ΦB ：手搖輪 B 相脈波輸入指示燈
PG0 ：零點訊號輸入指示燈 CLR ：清除信號輸出指示燈
繁體中文


 輸入輸出端子信號
種類 端子 說明 響應特性
電源輸入供應 +24V, 0V, 輸入電源， 24V DC (-15 ~ +20%) ，消耗電流 100mA -
START 啟動輸入 15ms/50ms
STOP 停止輸入 15ms
LSP/LSN 右極限輸入左極限輸入 1ms
ΦA+, ΦA- 手搖輪 A 相脈波輸入 +, - （差動信號輸入） 200kHz
ΦB+, ΦB- 手搖輪 B 相脈波輸入 +, - （差動信號輸入） 200kHz
PG0+, PG0- 零點訊號輸入 +, - （差動信號輸入） 1ms
輸入
DOG
依照運轉模式不同有下列 2 種變化：
1. 原點復歸時為近點信號； 2. 一段速或二段速插入啟動信號 1ms
CLR+, CLR- 清除信號（ Servo 驅動器內部偏差計數器清除信號） 130ms
FP+, FP-
正 / 反轉模式：正轉方向脈波輸出；脈波 / 方向：脈波輸出端；
AB 相模式： A 相輸出 200kHz
輸出
RP+, RP-
正 / 反轉模式：反轉方向脈波輸出；脈波 / 方向：方向輸出端；
AB 相模式： B 相輸出 200kHz
 配線
6.8 mm
以下
6.8 mm
以下
M3.5 用使
1. 輸出 / 入配線端請使用 O 型或 Y 型端子，端子規格如左所示。 PLC 端子鏍絲扭力為 5 ~ 8 kg-cm
(4.3 ~ 6.9 in-lbs) 。
2. 在配線時請勿請輸入點信號線與輸出點或電源等動力線置於同一線糟內。
3. 只能使用 60/75°C 的銅導線
 輸入 ／ 輸出回路配線
DV P 0 1P U- H 2
STA RT
STO P
LS P
LS N
DO G
S/ S
+24 V
5-2 4 V D C
+24 V D C
輸入
24V
0V
FP +
FP -
RP +
RP -
CL R+
CL R -
台達伺服驅動器
隔離 線
手搖輪脈波
A 相
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG 0 +
PG 0 -
5- 24 V D C
PL S
/PL S
SIG N
/SI G N
DI 2
CO M -
ASDA
列
系
VD D
CO M +
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B 相
Φ B-
 規格
項目 說明
電源輸入 24V DC (-15% ~ +20%) 消耗電流 140±30mA ；可由 DVP-EH2 主機取得或自備電源供應器。
最大連接台（軸）數 8 台（軸）；（不佔任何 I/O 點數， DVP-EH2 主機所能連接特殊擴充機台數總和為 8 台）
距離值
距離設定值由控制暫存器來設定
1. 設定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 ； 2. 單位可選擇： um, mdeg, 10
-4
inch, Pulse ；
3. 可選擇倍率： 10
0
, 10
1
, 10
2
, 10
3
； 4. 可選擇絕對位置或相對移動量
速度值
速度設定值由控制暫存器來設定
1. 設定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) ；
2. 單位可選擇： pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min

外部輸出點
全部採用光耦合作隔離，輸出 ／ 入信號皆附 LED 作為信號 致能的指示。
輸出點： FP, RP 輸出差動驅動信號 5V
輸出點： CLR 為電晶體 NPN 開集極 5 ~ 24V DC, 20mA 以下
外部輸入點
全部採用光耦合作隔離，輸出 ／ 入信號皆附 LED 作為信號 致能的指示。
輸入點： START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24V DC±10%, 5±1mA
輸入點： ΦA, ΦB 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點： PG0 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脈波輸出方式 三種模式： Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW) , A/B ；均採用差動輸出
定位控制程式與
主機資料交換
主機使用 PLC 程式搭配 FROM/TO 指令來讀取 / 寫入 CR 的資料內容，如果資料內容為 32-bit
時，以 2 個 CR 處理，內建 16-bit 控制暫存器區 CR#0 ~ CR#53 。
與 DVP-PLC 主機串接說明 模組編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7 ，最大可連接 8 台，不佔用數位 I/O 點數。
 其他 格
環境規格
操作 ／ 儲存環境
操作： 0°C ~ 55°C （溫度）， 50 ~ 95% （濕度），污染等級 2
儲存： -25°C ~ 70°C （溫度）， 5 ~ 95% （濕度）
耐振動 ／ 衝擊 國際標準規範 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
 控制暫存器 CR
CR 編號
HW
LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#0 H’4190
○
R 機種型號 系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列 表 H’6110
#2 #1 H’4191
○
R/W
馬達 轉一 圈 所 需 脈
波數 A
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV ；
初始 值： 2,000 脈波數 / 轉一 圈 (PLS/REV)
#4 #3 H’4193
○
R/W
馬達 轉一 圈 移動距
離 B
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV ； 初始 值： 1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195
○
R/W
參數設定
初始 值： H’0000
STOP
輸
入
極
性
START
輸
入
極
性
START
響
應
時
間
加
速
曲
線
選
擇
DOG
極
性
DOG
觸
發
啟
動
模
式
旋
轉
方
向
原
點
復
歸
方
向
LSN
輸
入
極
性
LSP
輸
入
極
性
脈
波
輸
出
方
式
置
資
料
倍
率
設
定
單
系
設
定
#7 #6 H’4196
○
R/W 最 高 速度 V
MAX
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 200,000 unit* 1
#9 #8 H’4198
○
R/W 啟動速度 V
BIAS
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 0 unit*1
#11 #10 H’419A
○
R/W 寸動 JOG 速度 V
JOG
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 5,000 unit*1
#13
#12 H’419C
○
R/W 原點復歸速度 V
RT
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 50,000 unit*1
#15
#14 H’419E
○
R/W
原點復歸 減 速速度
V
CR
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 1,000 unit*1
#16 H’41A0
○
R/W
原點復歸 之 零點
(PG0) 信號數 N
設定範圍 0 ~ +32,767 PLS ； 初始 值： 0 PLS
#17 H’41A1
○
R/W
原點復歸 之 脈波信
號數 P
設定範圍 -32,768 ~ +32,767 PLS ； 初始 值： 0 PLS
#18 H’41A2
○
R/W
原點復歸模式
H MODE b0
：原點復歸模式， b1 ：原點復歸 DOG 下 降緣偵測
#20
#19 H’41A3
○
R/W 原點位置定 義 HP 設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1 ； 初始 值： 0 unit*1
#21 H’41A5
○
R/W 加 速時 間 T
ACC
設定範圍 10 ~ +32,767ms ； 初始 值： 100ms
#22 H’41A6
○
R/W 減 速時 間 T
DEC
設定範圍 10 ~ +32,767 ms ； 初始 值： 100ms
#24
#23 H’41A7 ╳ R/W 目標位置 (I) P (I)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脈波轉換值 ) *2 ； 初始 值： 0 unit*1
#26
#25 H’41A9 ╳ R/W 運轉速度 (I) V (I)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200KPPS 的脈波
轉換值 ) *2 ； 初始 值： 1,000 unit*1
#28
#27 H’41AB ╳ R/W 目標位置 (II) P (II)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脈波轉換值 ) *2 ； 初始 值： 0 unit*1
#30
#29 H’41AD ╳ R/W
運轉速度
(II) V (II)
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始 值： 2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b 3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W
運轉 命 令
初始 值： H’0000 - -
CLR
輸
出
On/Off
控
制
CLR
信
號
輸
出
模
式
-
現
在
置
歸
零
-
軟
體
START
絕
對
/
相
對
座
標
設
定
原
點
復
歸
啟
動
JOG-
運
轉
JOG+
運
轉
反
方
向
脈
波
停
正
方
向
脈
波
停
軟
體
STOP
錯
誤
重
置
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W
工 作模式
初始 值： H’0001 - - -
回
歸
出
廠
設
定
MASK
選
擇
設
定
LSP/LSN
停
止
模
式
手
搖
輪
MPG
範
圍
限
制
STOP
模
式
手
搖
輪
MPG
輸
入
操
作
變
速
度
運
轉
模
式
啟
動
插
入
二
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
連
續
兩
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
插
入
單
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
單
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
#34
#33 H’41B1 ╳ R/W 現 在位置 CP (PLS) 顯 示範圍： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 PLS ； 初始 值： 0 PLS
#36
#35 H’41B3 ╳ R/W 現 在速度 CS (PPS) 顯 示範圍： 0 ~ +2,147,483,647 PPS ； 初始 值： 0 PPS
#38
#37 H’41B5 ╳ R/W
現 在位置
CP (unit*1)
顯 示範圍： -2,147,483,648~+2,147,483,647 unit* 1 ； 初始 值： 0 unit*1
#40
#39 H’41B7 ╳ R/W
現 在速度
CS (unit*1)
顯 示範圍： 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 ； 初始 值： 0 unit*1
#41 H’41B9
○
R/W 通訊位址設定
設定 RS-485 通訊位址，設定範圍 01 ~ 254 。出 廠 設定值為 K1 。
#42 H’41BA
○
R/W 通訊速率設定
設定通訊速率， 共 有 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 六 種。
ASCII 模式資料格式固定為 7-bit 、 偶 位 元 、 1 stop bit (7, E, 1) ， RTU 模式
資料格式固定為 8-bit 、 偶 位 元 、 1 stop bit (8, E, 1) 。
b0 ： 4,800 bps （位 元 / 秒 ）。 b1 ： 9,600 bps （位 元 / 秒 ）（出 廠 設定值）。
b2 ： 19,200 bps （位 元 / 秒 ）。 b3 ： 38,400 bps （位 元 / 秒 ）。
b4 ： 57,600 bps （位 元 / 秒 ) 。 b5 ： 115,200 bps （位 元 / 秒 ）。
b6 ~ b14 ：保 留 。 b15 ： 0 為 RTU 模式， 1 為 ASCII 模式（出 廠 設定值）
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#43 H’41BB ╳ R/W
執行狀
初始 值： H’XXXX - - - - -
手
搖
輪
輸
入
下
數
手
搖
輪
輸
入
上
數
-
行
程
暫
停
指
示
定
完
成
指
示
錯
誤
產
生
旗
號
CP
值
溢
原
點
已
復
歸
反
向
脈
波
輸
出
中
正
向
脈
波
輸
出
中
執
行
狀
態
指
示
#44 H’41BC ╳ R 錯誤訊 息代 碼 請參 考 “  異 常訊號 故障排 除 ”. 初始 值： H’0000
#45 H’41BD ╳ R/W MFG
輸入電子 齒
輪 分 子
請參 考 以下 之 說明； 初始 值： H’1
CR 編號
HW
LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#46 H’41BE ╳ R/W MFG
輸入電子 齒
輪 分母
請參 考 以下 之 說明； 初始 值： H’1
#47 H’41BF ╳
R/W 手搖輪輸入 頻 率 由手搖輪輸入的脈波 頻 率； 初始 值 0
#50
#49 H’41C1 ╳ R/W
累 計手搖輪輸入脈
波數
計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為 「加」 動作，
若 為反轉脈波輸入， 則 該計數值為 「減」 動作。 其 中，計數值不 受 手搖
輪電子 齒 輪 比 （ CR#45, #46 ）設定 影 響； 初始 值 0 。
設定值 響應速度
≧ 5 4ms ( 初始值 )
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#51 H’41C3 ╳ R/W
手搖輪輸入響應速
度
1 或 0 500ms
響應速度設定 愈快 ， 表 示 命 令脈波輸出
與手搖輪脈波輸入時序 越 同 步 ，響應速
度設定 愈慢 ， 表 示 命 令脈波輸出反應 落
後 於手搖輪脈波輸入時序
初始 值： 5
bit # 端子狀態 說 明
b0 START 輸入 當 START 輸入為 On 時， b0 為 On
b1 STOP 輸入 當 STOP 輸入為 On 時， b1 為 On
b2 DOG 輸入 當 DOG 輸入為 On 時， b2 為 On
b3 PG0 輸入 當 PG0 輸入為 On 時， b3 為 On
b4 LSP 輸入 當 LSP 輸入為 On 時， b4 為 On
b5 LSN 輸入 當 LSN 輸入為 On 時， b5 為 On
b6 A 相輸入 當 A 相輸入為 On 時， b6 為 On
b7 B 相輸入 當 B 相輸入為 On 時， b7 為 On
#52 H’41C4 ╳ R 端子 狀 資訊
b8 CLR 輸出 當 CLR 輸出為 On 時， b8 為 On
#53 H’41C5
○
R 系統 版本 系統 版本 指示， 16 進 位 表 示， 例 如： H’0100 ， 表 示 軟 體 版本 為 V1.00
*1 ：設定單位依照 CR#5 參數設定 之 b0, b1 單位系設定來變化
*2 ：設定範圍對應的脈波轉換值， 若 大於脈波輸出最大範圍， 則 以最大脈波輸出。 若 小於脈波輸出最小範圍， 則 以最小脈波
輸出。
CR#0 ~ CR#53 ：對應之參數位址 H’4190 ~ H’41C5 可提供使用者利用 RS-485 通訊來讀寫資料，由 RS-485 通訊 須
先將模組與主 分離。
1. 支援傳輸速度 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式 /RTU 模式通訊協定， ASCII 模式資料格式固定為 7-bit 、偶位元、 1 stop bit (7, E, 1) ，
RTU 模式資料格式固定為 8-bit 、偶位元、 1 stop bit (8, E, 1) 。：
3. 功能碼 (Function) ： H’03 讀出暫存器資料。 H’06 寫入一個 word 資料至暫存器。 H’10 寫入多筆 word 資料至
暫存器。
4. 停電保持型的 CR 須由 RS-485 通訊來寫入才有停電保持的功能，如果是由主 以 TO/DTO 指令寫入則不會有
停電保持的功能。
 異常訊號及故障排除
當錯誤指示燈亮，表示 01PU 發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#44 。
錯誤碼 說明 錯誤碼 說明
H’0000 無 錯誤 H’0014 寸動 JOG 速度 (V
JOG
) 設定錯誤
H’0001 目標位置 (I) 設定錯誤 H’0020 正方向脈波 禁 止
H’0002 目標位置 (II) 設定錯誤 H’0021 反方向脈波 禁 止
H’0010 運轉速度 (I) 設定錯誤 H’0030 低電壓訊號
H’0011 運轉速度 (II) 設定錯誤 H’0080 內部 記憶 體 發生硬 體錯誤
H’0012 原點復歸 減 速速度 (V
CR
) 設定錯誤 H’0081 內部 記憶 體 發生 資料寫入錯誤
H’0013 原點復歸速度 (V
RT
) 設定錯誤
注意事項
 本手册主要提供 DVP01PU-H2 定位模块安装 、 配线回路及试机的参考 ， 有关进一步的使用说 ， 请参考
DVP-PLC 应用技术手册 【 特殊模块篇 】。
 请勿在上电时触摸任何端子 。 实施配线 ， 务必关闭电源 。
 本机为开放型 (Open Type) 机壳 ， 因此使用者使用本机时 ， 必须将之安装于具防尘 、 防潮及免于电击 ／ 冲击
意外的外壳配线箱内 。 另必须具备保护措施 （ 如 ： 特殊的工具或钥匙才可打开 ） 防止非维护人员操作或意外
冲击本体 ， 造成危险及损坏 。
 交流输入电源不可连接于输入 ／ 出信号端 ， 否则将造成严重的损坏 ， 请在上电之前再次确认电源配线 。
 產品簡介
 说明及周边装置
DVP01PU-H2 脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的 度或位置控制，最高 200kPPS 脉冲输出，
内建多种行程控制模式。透过 DVP-PLC EH2 系列主机程序以指令 FROM/TO 来读写模块内的数据，模块内具
有 54 个 CR 寄存器，每个寄存器为 16 bits 。 32 位数值参数由两个连续编号的 CR 所组成。


 产品外观（指示灯、端子台、端子配置）
尺寸单位： mm
0V START DOG LSN A -
24V S/S
B- PG0- CLR- FP- RP -
STOP LSP A+ B+ PG0+ CLR+ FP+ FP-
8
1 DIN 轨糟 (35mm) 6 端子
2 扩展机／扩展模块连接口 7 固定孔
3 机种名称 8 端子配置
4 电源、错 及转换指示灯 9 扩展机／扩展模块连接座
5 DIN 轨固定扣


 面板指示灯
POWER ：电源指示灯，内部 +5V 电源正常 START ：启动输入指示灯
LV ：低电压指示灯，外部电源输入小于 STOP ：停止输入指示灯
19.5V ，该指示灯亮 DOG ：近点信号输入指示灯
ERROR ：错 指示灯 (On/Off 闪烁 ) ，当 CR#44 FP ：正转方向脉冲输出指示灯
错 编号不为零时动作 RP ：反转方向脉冲输出指示灯
LSP ：右极限输入指示灯 ΦA ：手摇轮 A 相脉冲输入指示灯
LSN ：左极限输入指示灯 ΦB ：手摇轮 B 相脉冲输入指示灯
PG0 ：零点信号输入指示灯 CLR ：清除信号输出指示灯


 输入输出端子信号
种类 端子 说明 响应特性
电源输入供应 +24V, 0V, 输入电源， 24V DC (-15 ~ +20%) ，消耗电流 100mA -
START 启动输入 15ms/50ms
输入 STOP
停止输入 15ms
简体中文
种类 端子 说明 响应特性
LSP/LSN 右极限输入左极限输入 1ms
ΦA+, ΦA- 手摇轮 A 相脉冲输入 +, - （差动信号输入） 200kHz
ΦB+, ΦB- 手摇轮 B 相脉冲输入 +, - （差动信号输入） 200kHz
PG0+, PG0- 零点信号输入 +, - （差动信号输入） 1ms
输入
DOG
依照运转模式不同有下列 2 种变化：
1. 原点回归时为近点信号； 2. 一段速或二段速插入启动信号 1ms
CLR+, CLR- 清除信号（ Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号） 130ms
FP+, FP-
正 / 反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲／方向：脉冲输出端；
AB 相模式： A 相输出 200kHz
输出
RP+, RP-
正 / 反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲／方向：方向输出端；
AB 相模式： B 相输出 200kHz
 配线
6.8 mm
以下
6.8 mm
以下
M3.5 使用
1.
输出／入配线端请使用 O 型或 Y 型端子，端子规格如左所示。 PLC 端子镙丝扭力为 5 ~ 8
kg-cm (4.3 ~ 6.9 in-lbs) 。
2. 在配线时请勿请输入点信号线与输出点或电源等动力线置于同一线糟内。
3. 只能使用 60/75°C 的铜导线。
 输入／输出回 配线
DV P01P U-H2
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S
+24 V
5-2 4V DC
+24 V D C 输入
24 V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR-
台达伺服驱动器
隔离线
手摇轮脉冲
A 相
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG0+
PG0-
5-2 4V DC
PLS
/PL S
SIG N
/SIG N
DI2
COM-
ASD A 系列
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24 V
B 相
Φ B-
 規格
项目 说明
电源输入 24V DC (-15% ~ +20%) 消耗电流 140±30mA ；可由 DVP-EH2 主机取得或自备电源供应器
最大连接台（轴）数 8 台（轴）； ( 不占任何 I/O 点数， DVP-EH2 主机所能连接特殊扩展机台数总和为 8 台 )
距离值
距离设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1. 设定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 ；
2. 单位可选择： um, mdeg, 10
-4
inch, Pulse ；
3. 可选择倍率： 10
0
, 10
1
, 10
2
, 10
3
；
4. 可选择绝对位置或相对移动量
速度值
速度设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1. 设定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) ；
2. 单位可选择： pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部输出点
全部采用光耦合作隔离，输出 / 入信号皆附 LED 作为信号及允许的指示
输出点： FP, RP 输出差动驱动信号 5V
输出点： CLR 为晶体管 NPN 开集极 5 ~ 24V DC, 20mA 以下
外部输入点
全部采用光耦合作隔离，输出／入信号皆附 LED 作为信号及允许的指示
输入点： START, STOP, LSP, LSN, DOG 为接点或晶体管开集极 24V DC±10%, 5±1mA
输入点： ΦA, ΦB 为差动或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
输入点： PG0 为差动或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脉冲输出方式 三种模式： Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B ；均采用差动输出
定位控制程序与
主机数据交换
主机使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令来读取／写入 CR 的数据内容，如果数据内容为 32-bit
时，以 2 个 CR 处理，内建 16-bit 控制寄存器区 CR#0 ~ CR#53
与 DVP-PLC 主机
串接说明
模块编号以靠近主机顺序自动编号由 0 到 7 ，最大可连接 8 台，不占用数位 I/O 点数
 其他规格
环境规格
操作 / 储存环境
操作： 0°C ~ 55°C （温度）， 50 ~ 95% （湿度），污染等级 2
储存： -25°C ~ 70°C （温度）， 5 ~ 95% （湿度）
耐振动 / 冲击 国际标准规范 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
 控制寄存器 CR
CR 编号
HW
LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容 设定范围
#0 H’4190
○
R 机种型号 系统内定，唯读；机种编 码 请 参 照机种型号列 表 H’6110
#2 #1 H’4191
○
R/W
电机转一 圈 所 需 脉
冲数 A
设定范围 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV ；
默认 值： 2,000 脉冲数 / 转一 圈 (PLS/REV)
#4 #3 H’4193
○
R/W
电机转一 圈 移动距
离 B
设定范围 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV ； 默认 值： 1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195
○
R/W
参 数设定
默认 值： H’0000
STOP
输
入
极
性
START
输
入
极
性
START
响
应
时
间
加
速
曲
线
选
择
DOG
极
性
DOG
触
发
启
动
模
式
旋
转
方
向
原
点
回
归
方
向
LSN
输
入
极
性
LSP
输
入
极
性
脉
冲
输
出
方
式
置
数
据
倍
率
设
定
单
系
设
定
#7 #6 H’4196
○
R/W 最 高 速度 V
MAX
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) *2
默认 值： 200,000 unit* 1
#9 #8 H’4198
○
R/W 启动速度 V
BIAS
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) * 2
默认 值： 0 unit*1
#11 #10 H’419A
○
R/W 寸动 JOG 速度 V
JOG
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) *2
默认 值： 5,000 unit*1
#13
#12 H’419C
○
R/W 原点回归速度 V
RT
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) * 2
默认 值： 50,000 unit*1
#15
#14 H’419E
○
R/W
原点回归 减 速速度
V
CR
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) *2
默认 值： 1,000 unit*1
#16 H’41A0
○
R/W
原点回归的零点
(PG0) 信号数 N
设定范围 0 ~ +32,767 PLS ； 默认 值： 0 PLS
#17 H’41A1
○
R/W
原点回归的脉冲信
号数 P
设定范围 -32,768 ~ +32,767 PLS ； 默认 值： 0 PLS
#18 H’41A2
○
R/W
原点回归模式
H MODE b0
：原点回归模式， b1 ：原点回归 DOG 下 降沿检测
#20
#19 H’41A3
○
R/W 原点位置定 义 HP 设定范围 0 ~ ±999,999 unit*1 ； 默认 值： 0 unit*1
#21 H’41A5
○
R/W 加 速时 间 T
ACC
设定范围 10 ~ +32,767ms ； 默认 值： 100ms
CR 编号
HW
LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容 设定范围
#22 H’41A6
○
R/W 减 速时 间 T
DEC
设定范围 10 ~ +32,767 ms ； 默认 值： 100ms
#24
#23 H’41A7 ╳ R/W 目标位置 (I) P (I)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脉冲转换值 ) *2 ； 默认 值： 0 unit*1
#26
#25 H’41A9 ╳ R/W 运转速度 (I) V (I)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200KPPS 的脉冲
转换值 ) *2 ； 默认 值： 1,000 unit*1
#28
#27 H’41AB ╳ R/W 目标位置 (II) P (I I)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脉冲转换值 ) *2 ； 默认 值： 0 unit*1
#30
#29 H’41AD ╳ R/W
运转速度
(II) V (II)
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200K PPS 的脉冲转换值 ) *2
默认 值： 2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b 3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳ R/W
运转 命 令
默认 值： H’0000 - -
CLR
输
出
On/Off
控
制
CLR
信
号
输
出
模
式
-
现
在
置
归
零
-
软
件
START
绝
对
/
相
对
座
标
设
定
原
点
回
归
启
动
JOG-
运
转
JOG+
运
转
反
方
向
脉
冲
停
正
方
向
脉
冲
停
软
件
STOP
错
误
重
置
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32 H’41B0 ╳ R/W
工 作模式
默认 值： H’0001 - - -
回
归
出
厂
设
定
MASK
选
择
设
定
LSP/LSN
停
止
模
式
手
摇
轮
MPG
范
围
限
制
STOP
模
式
手
摇
轮
MPG
输
入
操
作
变
速
度
运
转
模
式
启
动
插
入
二
段
速
定
运
动
模
式
启
动
连
续
两
段
速
定
运
动
模
式
启
动
插
入
单
段
速
定
运
动
模
式
启
动
单
段
速
定
运
动
模
式
启
动
#34
#33 H’41B1 ╳ R/W 现 在位置 CP (PLS) 显 示范围： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 PLS ； 默认 值： 0 PLS
#36
#35 H’41B3 ╳ R/W 现 在速度 CS (PPS) 显 示范围： 0 ~ +2,147,483,647 PPS ； 默认 值： 0 PPS
#38
#37 H’41B5 ╳ R/W
现 在位置
CP (unit*1)
显 示范围： -2,147,483,648~+2,147,483,647 unit* 1 ； 默认 值： 0 unit*1
#40
#39 H’41B7 ╳ R/W
现 在速度
CS (unit*1)
显 示范围： 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 ； 默认 值： 0 unit*1
#41 H’41B9
○
R/W 通讯地址设定
设定 RS-485 通讯地址，设定范围 01 ~ 254 。 默认 值为 K1 。
#42 H’41BA
○
R/W 通讯速率设定
设定通讯速率， 共 有 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 六 种。
ASCII 模式数据格式固定为 7-bit 、 偶 位、 1 stop bit (7, E, 1) ， RTU 模式数
据格式固定为 8-bit 、 偶 位、 1 stop bit (8, E, 1) 。
b0 ： 4,800 bps （位 / 秒 ）。 b1 ： 9,600 bps （位 / 秒 ）（ 默认 值）。
b2 ： 19,200 bps （位 / 秒 ）。 b3 ： 38,400 bps （位 / 秒 ）。
b4 ： 57,600 bps （位 / 秒 ) 。 b5 ： 115,200 bps （位 / 秒 ）。
b6 ~ b14 ：保 留 。 b15 ： 0 为 RTU 模式， 1 为 ASCII 模式（ 默认 值）
b15 b14 b13 b12
b11 b10
b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#43 H’41BB ╳ R/W
执行状态
○ 值： H’XXXX - - - - -
手
摇
轮
输
入
下
数
手
摇
轮
输
入
上
数
-
行
程
暂
停
指
示
定
完
成
指
示
错
误
产
生
标
志
CP
值
溢
出
原
点
已
回
归
反
向
脉
冲
输
出
中
正
向
脉
冲
输
出
中
执
行
状
态
指
示
#44 H’41BC ╳ R 错 信 息代码 请 参 “  异 常讯号及 故障排 除 ”. 初始 值： H’0000
#45 H’41BD ╳ R/W MFG
输入电子 齿
轮 分 子
请 参 以下的说明； 默认 值： H’1
#46 H’41BE ╳ R/W MFG
输入电子 齿
轮 分母
请 参 以下的说明； 默认 值： H’1
#47 H’41BF ╳ R/W 手摇轮输入 频 率 由手摇轮输入的脉冲 频 率； 默认 值 0
#50
#49 H’41C1 ╳ R/W
累 计手摇轮输入脉
冲数
计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为 「加」 动作，
若 为反转脉冲输入， 则 该计数值为 「减」 动作。 其 中，计数值不 受 手摇
轮电子 齿 轮 比 （ CR#45, #46 ）设定 影 响； 默认 值 0 。
设定值 响应速度
≧ 5 4ms （默认值）
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#51 H’41C3 ╳ R/W
手摇轮输入
响应速度
1 或 0 500ms
响应速度设定 愈快 ， 表 示 命 令脉冲输出
与手摇轮脉冲输入时序 越 同 步 ，响应速
度设定 愈慢 ， 表 示 命 令脉冲输出反应 落
后 于手摇轮脉冲输入时序。
默认 值： 5
bit #
端子状态 说明
b0 START
输入 当 START 输入为 On 时， b0 为 On
b1 STOP
输入 当 STOP 输入为 On 时， b1 为 On
b2 DOG
输入 当 DOG 输入为 On 时， b2 为 On
b3 PG0
输入 当 PG0 输入为 On 时， b3 为 On
b4 LSP
输入 当 LSP 输入为 On 时， b4 为 On
b5 LSN
输入 当 LSN 输入为 On 时， b5 为 On
b6 A
相输入 当 A 相输入为 On 时， b6 为 On
b7 B
相输入 当 B 相输入为 On 时， b7 为 On
#52 H’41C4 ╳ R 端子 状态资 讯
b8 CLR
输出 当 CLR 输出为 On 时， b8 为 On
#53 H’41C5  R 系统 版本 系统 版本 指示， 16 进 位 表 示， 例 如： H’0100 ， 表 示 软件版本 为 V1.00
*1 ： 设定单位依照 CR#5 参 数设定的 b0, b1 单位系设定来变化
*2 ：设定范围对应的脉冲转换值， 若 大于脉冲输出最大范围， 则 以最大脉冲输出。 若 小于脉冲输出最小范围， 则 以最小脉冲
输出。
CR#0 ~ CR#53 ：对应的参数地址 H’4190 ~ H’41C5 可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据，由 RS-485 通讯 须
先将模块与主机 离。
1. 支持传输速度 4,800/9,600/19,200/38,400/57,600/115,200 bps 。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式 /RTU 模式通讯协议， ASCII 模式数据格式固定为 7-bit 、偶位、 1 stop bit (7, E, 1) ，
RTU 模式数据格式固定为 8-bit 、偶位、 1 stop bit (8, E, 1) 。：
3. 功能码 (Function) ： H’03 读出寄存器数据。 H’06 写入一个 word 数据至寄存器。 H’10 写入多笔 word 数据至寄
存器。
4. 停电保持型的 CR 须由 RS-485 通讯来写入才有停电保持的功能，如果是由主机以 TO/DTO 指令写入则不会有
停电保持的功能。
 異常信號及故障排除
当错误指示灯亮，表示 01PU 发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于 CR#44 。
错 码 说明 错 码 说明
H’0000
无 错 H’0014 寸动 JOG 速度 (V
JOG
) 设定错
H’0001
目标位置 (I) 设定错 H’0020 正方向脉冲 禁 止
H’0002
目标位置 (II) 设定错 H’0021 反方向脉冲 禁 止
H’0010
运转速度 (I) 设定错 H’0030 低电压讯号
H’0011
运转速度 (II) 设定错 H’0080 内部存储器 发生硬件 错
H’0012
原点回归 减 速速度 (V
CR
) 设定错 H’0081 内部存储器 发生 数据写入错
H’0013
原点回归速度 (V
RT
) 设定错