FujiFilm ALPHA 5 RYT-SX User manual

MEHT301a
FUJI SERVO SYSTEM
USER'S MANUAL
RYT-SX type

ii
This manual is "User's Manual for Fuji AC Servo System ALPHA5 Series".
The user's manual is in one volume and covers all handling methods of the product.
The following documents are included in the package of each device.
Device Document name Doc. No.
Servomotor Operation Manual
Fuji AC servomotor (GYSeries) ING-SI47-0863-JE
Servo amplifier
Operation manual
Fuji AC servo ALPHA5 Series
servo amplifier (RYTD (C/B)-□□□)
INR-SI47-1126-JE
The target model of this manual is shown below.
Device Model
Servomotor GYSD5-*** or GYCD5-*** or GYGC (B) 5-***
Servo amplifier RYTD (C/B)-VV□
* "" in the model indicates a decimal point or number.
* "*" in the model indicates an alphabet or blank.
For uncertainties in the product or description given in this manual, contact the dealer or our sales
office shown at the end of this volume.
 Manual
Description given in this manual may be inconsistent to the product due to improvements added to
the product. Description given in this manual is subject to change without notice.
Illustrations included in this manual show the servo amplifier or servomotor of a specific capacity
and they may be different from the appearance of the product you purchased.
This product is not designed or manufactured for use in devices or systems related to human lives.
To use this product for aeronautic devices, traffic controllers, space industry devices, nuclear reactor
controllers, medical devices or systems including those devices, contact our sales window.
To use the product for equipment in which failure of the product will be engaged with human lives or
serious material losses, install safety devices matching the equipment.
 Icon
The following icons are used in the description of the manual when necessary.
Negligence of description shown with this sign will undermine the true performance of the
product.
Reference items helpful for operation and data entry of the servomotor or servo amplifier
are described.

iii
CHAPTER 0 INTRODUCTION 0
CHAPTER 1 INSTALLATION 1
CHAPTER 2 WIRING 2
CHAPTER 3 OPERATION 3
CHAPTER 4 PARAMETER 4
CHAPTER 5 SERVO ADJUSTMENT 5
CHAPTER 6 KEYPAD 6
CHAPTER 7 MAINTENANCE AND INSPECTION 7
CHAPTER 8 SPECIFICATIONS 8
CHAPTER 9 CHARACTERISTICS 9
CHAPTER 10 PERIPHERAL EQUIPMENT 10
CHAPTER 11 ABSOLUTE POSITION SYSTEM 11
CHAPTER 12 POSITIONING DATA 12
CHAPTER 13 PC LOADER 13
CHAPTER 14 APPENDIXES 14

iv
CHAPTER 0 INTRODUCTION 0-1
0.1 Safety Precautions ･･････････････････････････････････････････0-2
■Precautions on use･･･････････････････････････････････････････････････････ 0-3
■Precautions on storage ･･･････････････････････････････････････････････････ 0-4
■Precautions on transportation･･････････････････････････････････････････････ 0-4
■Precautions on installation ････････････････････････････････････････････････ 0-5
■Precautions on wiring･････････････････････････････････････････････････････ 0-6
■Precautions on operation ･････････････････････････････････････････････････ 0-7
■General precautions･･････････････････････････････････････････････････････ 0-8
■Harmonics suppression measures (for Japan) ･･･････････････････････････････ 0-8
■Compliance with EU directives ･････････････････････････････････････････････ 0-9
■Compliance with RoHS directive ･･･････････････････････････････････････････ 0-9
■Service life of EEPROM ･･････････････････････････････････････････････････ 0-9
■Compliance with EU Directives and UL/CSA Standard ･･･････････････････････ 0-10
0.2 Outline of System ･････････････････････････････････････････ 0-11
0.2.1 Servomotor ･････････････････････････････････････････････ 0-11
0.2.2 Servo Amplifier ･･････････････････････････････････････････ 0-12
0.3 Model Nomenclature ･･････････････････････････････････････ 0-13
0.3.1 Servomotor ･････････････････････････････････････････････ 0-13
0.3.2 Servo Amplifier ･･････････････････････････････････････････ 0-14
0.4 Combination between Servomotor and Servo Amplifier ･･････ 0-15
0.4.1 SX Type ････････････････････････････････････････････････ 0-15
CHAPTER 1 INSTALLATION 1-1
1.1 Servomotor･････････････････････････････････････････････････1-2
1.1.1 Storage Environment ･･････････････････････････････････････ 1-2
1.1.2 Operating Environment ････････････････････････････････････ 1-2
1.1.3 Installing the Servomotor･･･････････････････････････････････ 1-3
1.1.4 Water Proof and Oil Proof Properties ････････････････････････ 1-3
1.1.5 Servomotor Handling Precautions ･･･････････････････････････ 1-4
1.1.6 Notes on Stress Given to Cable ･････････････････････････････ 1-4
1.1.7 Assembling Accuracy･･････････････････････････････････････ 1-5
1.1.8 Allowable Load ･･･････････････････････････････････････････ 1-6
1.1.9 Cautionary Items on Servomotor Equipped with a Brake ･･･････ 1-7
1.2 Servo Amplifier ･････････････････････････････････････････････1-8
1.2.1 Storage Environment ･･････････････････････････････････････ 1-8
Contents

v
1.2.2 Operating Environment ････････････････････････････････････ 1-8
1.2.3 Installing the Servo Amplifier ･･･････････････････････････････ 1-9
1.2.4 Depth of Control Panel････････････････････････････････････ 1-10
CHAPTER 2 WIRING 2-1
2.1 Configuration ･･･････････････････････････････････････････････2-2
2.1.1 Part Name ･･･････････････････････････････････････････････ 2-2
2.1.2 Configuration ･････････････････････････････････････････････ 2-5
2.1.3 Sequence I/O････････････････････････････････････････････ 2-12
2.1.3.1 Pulse Input (PPI, CA, *CA, CB, *CA) ･････････････････････････････････ 2-14
2.1.3.2 Pulse Output (FFA, *FFA, FFB, *FFB, FFZ, *FFZ) ･･････････････････････ 2-15
2.1.3.3 Z-Phase Output (FZ, M5) ･･･････････････････････････････････････････ 2-15
2.1.3.4 Analog Monitor Output (MON1, MON2, M5) ･･･････････････････････････ 2-15
2.1.3.5 Sequence Input (CONT1, CONT2, CONT3, ... COMIN) ･････････････････ 2-16
2.1.3.6 Sequence Output (OUT1, OUT2, ... COMOUT) ････････････････････････ 2-16
2.1.4 SX Bus (CN3) ･･･････････････････････････････････････････ 2-16
2.1.5 USB (CN4) ･･････････････････････････････････････････････ 2-22
2.2 P-N Junction･･････････････････････････････････････････････ 2-23
2.3 Servomotor･･･････････････････････････････････････････････ 2-24
2.3.1 Brake Connector ･････････････････････････････････････････ 2-24
2.4 Encoder ･･････････････････････････････････････････････････ 2-25
2.4.1 Encoder Wiring Cable ････････････････････････････････････ 2-25
2.4.2 Encoder Cable･･･････････････････････････････････････････ 2-26
2.5 Description of I/O Signals･･････････････････････････････････ 2-27
2.5.1 I/O Signals of VS Type････････････････････････････････････ 2-27
List of input signals･････････････････････････････････････････････････････････ 2-27
List of output signals ･･･････････････････････････････････････････････････････ 2-28
2.5.2 I/O Signals of LS Type････････････････････････････････････ 2-29
List of input signals･････････････････････････････････････････････････････････ 2-29
List of output signals ･･･････････････････････････････････････････････････････ 2-32
2.5.3 Signal Descriptions･･･････････････････････････････････････ 2-34
Input signal ･･･････････････････････････････････････････････････････････････ 2-34
Servo-on [S-ON]: Sequence input signal (Reference value 1)･･････････････････ 2-34
Forward command [FWD]: Sequence input signal (Reference value 2)･･････････ 2-34
Reverse command [REV]: Sequence input signal (Reference value 3) ･･････････ 2-34
Start positioning [START]: Sequence input signal (Reference value 4) ･･････････ 2-36
Homing [ORG]: Sequence input signal (Reference value 5) ･･･････････････････ 2-38
Homing position LS [LS]: Sequence input signal (Reference value 6) ･･･････････ 2-38

vi
Interrupt input: Sequence input signal (Reference value 49) ･･･････････････････ 2-38
Over-travel in positive direction [+OT]: Sequence input signal
(Reference value 7)･･････････････････････････････････････････････････････ 2-40
Over-travel in negative direction [-OT]: Sequence input signal
(Reference value 8)･･････････････････････････････････････････････････････ 2-40
ABS/INC: Sequence input signal (Reference value 9) ････････････････････････ 2-42
Forced stop [EMG]: Sequence input signal (Reference value 10)･･･････････････ 2-43
Alarm reset [RST]: Sequence input signal (Reference value 11)････････････････ 2-44
VEL0: Sequence input signal (Reference value 12) ･･････････････････････････ 2-44
VEL1: Sequence input signal (Reference value 13) ･･････････････････････････ 2-44
ACC0: Sequence input signal (Reference value 14) ･･････････････････････････ 2-45
Position preset: Sequence input signal (Reference value 16) ･･････････････････ 2-46
Gain swtich: Sequence input signal (Reference value 17) ･････････････････････ 2-46
Torque limit 0: Sequence input signal (Reference value 19) ･･･････････････････ 2-47
Torque limit 1: Sequence input signal (Reference value 20) ･･･････････････････ 2-47
Immediate value continuation: Sequence input signal (Reference value 22) ･････ 2-49
Immediate value change: Sequence input signal (Reference value 23)･･････････ 2-51
Command pulse ratio 1: Sequence input signal (Reference value 27) ･･･････････ 2-52
Command pulse ratio 2: Sequence input signal (Reference value 28) ･･･････････ 2-52
Proportional control: Sequence input signal (Reference value 29) ･･････････････ 2-53
Pause: Sequence input signal (Reference value 31)･･････････････････････････ 2-53
Positioning cancel: Sequence input signal (Reference value 32) ･･･････････････ 2-54
External braking resistor overheat: Sequence input signal
(Reference value 34) ････････････････････････････････････････････････････ 2-54
Teaching: Sequence input signal (Reference value 35) ･･･････････････････････ 2-55
Torque control: Sequence input signal (Reference value - )････････････････････ 2-56
Override enable: Sequence input signal (Reference value 43) ･････････････････ 2-57
Override 1: Sequence input signal (Reference value 44) ･･････････････････････ 2-57
Override 2: Sequence input signal (Reference value 45) ･･････････････････････ 2-57
Override 4: Sequence input signal (Reference value 46) ･･････････････････････ 2-57
Override 8: Sequence input signal (Reference value 47) ･･････････････････････ 2-57
Interrupt input enable: Sequence input signal (Reference value 48)･････････････ 2-58
Interrupt input: Sequence input signal (Reference value 49) ･･･････････････････ 2-58
Interrupt position detection: Sequence input signal (Reference value -) ･････････ 2-58
Deviation clear: Sequence input signal (Reference value 50) ･･････････････････ 2-60
Multi-step speed selection [X1]: Sequence input signal (Reference value 51) ････ 2-61
Multi-step speed selection [X2]: Sequence input signal (Reference value 52) ････ 2-61
Multi-step speed selection [X3]: Sequence input signal (Reference value 53) ････ 2-61

vii
Free-run [BX]: Sequence input signal (Reference value 54) ･･･････････････････ 2-61
Edit permission: Sequence input signal (Reference value 55)･･････････････････ 2-62
Anti resonance frequency selection 0: Sequence input signal
(Reference value 57) ････････････････････････････････････････････････････ 2-63
Anti resonance frequency selection 1: Sequence input signal
(Reference value 58) ････････････････････････････････････････････････････ 2-63
Toggle monitor 0: Sequence input signal (Reference value 75) ････････････････ 2-64
Toggle monitor 1: Sequence input signal (Reference value 76) ････････････････ 2-64
Position control: Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････ 2-65
Position command operation: Sequence input signal (Reference value -)････････ 2-65
Z-phase detection command: Sequence input signal (Reference value -)････････ 2-66
SEL0：Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････････････ 2-66
SEL1：Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････････････ 2-66
SEL2：Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････････････ 2-66
SEL3：Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････････････ 2-66
Output signal ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 2-67
Ready for servo-on [RDY]: Sequence output signal (Reference value 1) ････････ 2-67
In-position [INP]: Sequence output signal (Reference value 2) ･････････････････ 2-68
Speed limit detection: Sequence output signal (Reference value 11)････････････ 2-70
Over write completion: Sequence output signal (Reference value 13) ･･･････････ 2-70
Read completion: Sequence output signal (Reference value -)･････････････････ 2-70
Write command: Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････ 2-70
Read command: Sequence input signal (Reference value -) ･･･････････････････ 2-70
Brake timing: Sequence output signal (Reference value 14) ･･･････････････････ 2-73
Alarm detection (normally open contact): Sequence output signal
(Reference value 16) ････････････････････････････････････････････････････ 2-75
Alarm detection (normally closed contact): Sequence output signal
(Reference value 76) ････････････････････････････････････････････････････ 2-75
Point detection, area detection 1: Sequence output signal
(Reference value 17) ････････････････････････････････････････････････････ 2-76
Point detection, area detection 2: Sequence output signal
(Reference value 18) ････････････････････････････････････････････････････ 2-76
Limiter detection: Sequence output signal (Reference value 19)････････････････ 2-77
OT detection: Sequence output signal (Reference value 20)･･･････････････････ 2-78
Cycle end detection: Sequence output signal (Reference value 21)･････････････ 2-79
Homing completion: Sequence output signal (Reference value 22) ･････････････ 2-80
Zero deviation: Sequence output signal (Reference value 23)･･････････････････ 2-81
Zero speed [NZERO]: Sequence output signal (Reference value 24) ･･･････････ 2-81

viii
Speed coincidence [NARV]: Sequence output signal (Reference value 25) ･･････ 2-81
Torque limit detection: Sequence output signal (Reference value 26) ･･･････････ 2-82
Overload warning detection: Sequence output signal (Reference value 27) ･･････ 2-82
Servo control ready [S-RDY]: Sequence output signal (Reference value 28) ･････ 2-84
Edit permission response: Sequence output signal (Reference value 29) ････････ 2-84
Data error: Sequence output signal (Reference value 30) ･････････････････････ 2-85
Address error: Sequence output signal (Reference value 31) ･･････････････････ 2-85
Alarm code 0: Sequence output signal (Reference value 32) ･･････････････････ 2-86
Alarm code 1: Sequence output signal (Reference value 33) ･･････････････････ 2-86
Alarm code 2: Sequence output signal (Reference value 34) ･･････････････････ 2-86
Alarm code 3: Sequence output signal (Reference value 35) ･･････････････････ 2-86
Alarm code 4: Sequence output signal (Reference value 36) ･･････････････････ 2-86
+OT detection: Sequence output signal (Reference value 38)･･････････････････ 2-88
-OT detection: Sequence output signal (Reference value 39) ･･････････････････ 2-88
Home position LS detection: Sequence output signal (Reference value 40) ･･････ 2-89
Forced stop detection: Sequence output signal (Reference value 41) ･･･････････ 2-89
Toggle answer 0: Sequence output signal (Reference value 42) ･･･････････････ 2-89
Toggle answer 1: Sequence output signal (Reference value 43) ･･･････････････ 2-89
Toggle error: Sequence output signal (Reference value 44) ･･･････････････････ 2-89
Battery warning: Sequence output signal (Reference value 45) ････････････････ 2-89
Life warning: Sequence output signal (Reference value 46) ･･･････････････････ 2-90
MD0: Sequence output signal (Reference value 60) ･･････････････････････････ 2-90
MD1: Sequence output signal (Reference value 61) ･･････････････････････････ 2-90
MD2: Sequence output signal (Reference value 62) ･･････････････････････････ 2-90
MD3: Sequence output signal (Reference value 63) ･･････････････････････････ 2-90
MD4: Sequence output signal (Reference value 64) ･･････････････････････････ 2-90
MD5: Sequence output signal (Reference value 65) ･･････････････････････････ 2-90
MD6: Sequence output signal (Reference value 66) ･･････････････････････････ 2-90
MD7: Sequence output signal (Reference value 67) ･･････････････････････････ 2-90
Position preset completion: Sequence output signal (Reference value 75) ･･･････ 2-92
Immediate value continuation permission: Sequence output signal
(Reference value 79) ････････････････････････････････････････････････････ 2-93
Immediate value continuation completion: Sequence output signal
(Reference value 80) ････････････････････････････････････････････････････ 2-93
Immediate value change completion: Sequence output signal
(Reference value 81) ････････････････････････････････････････････････････ 2-94
Command positioning completion: Sequence output signal
(Reference value 82) ････････････････････････････････････････････････････ 2-94

ix
CONTa Through: Sequence output signal (Reference value 91) ･･･････････････ 2-96
CONTb Through: Sequence output signal (Reference value 92) ･･･････････････ 2-96
CONT1 Through: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････ 2-96
CONT2 Through: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････ 2-96
CONT3 Through: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････ 2-96
CONT4 Through: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････ 2-96
CONT5 Through: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････ 2-96
Internal command pulse zero: Sequence output signal (Reference value -) ･･････ 2-97
Z-phase detection: Sequence output signal (Reference value -)････････････････ 2-97
Deviation overflow: Sequence output signal (Reference value -) ･･･････････････ 2-97
Interrupt position detection: Sequence output signal (Reference value -) ････････ 2-97
CSEL0: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････････････ 2-97
CSEL1: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････････････ 2-97
CSEL2: Sequence output signal (Reference value -) ･････････････････････････ 2-97
CHAPTER 3 OPERATION 3-1
3.1 Signal Description (Priority among Input Signals)･･････････････3-2
3.2 Operation Check ････････････････････････････････････････････3-3
3.2.1 Power-On････････････････････････････････････････････････ 3-3
3.2.2 Power-On/Servo Control-Ready [S-RDY]･････････････････････ 3-4
3.2.3 Servo-On [S-ON]/Ready for Servo-On [RDY] ･････････････････ 3-4
3.2.4 Test Operation at Keypad ･･････････････････････････････････ 3-5
3.2.5 If the Servomotor Fails to Start･･････････････････････････････ 3-6
3.2.6 Shutdown ････････････････････････････････････････････････ 3-6
3.3 Operation with VS Type･･････････････････････････････････････3-7
3.3.1 IQ Area ･･････････････････････････････････････････････････ 3-7
3.3.2 Servo-On [S-ON]/ Ready for Servo-on [RDY] ･････････････････ 3-8
3.3.3 Switching among Position Control, Speed Control and
Torque Control ･･･････････････････････････････････････････ 3-8
3.3.4 Operation under Position Control････････････････････････････ 3-8
3.3.5 Operation under Speed Control ････････････････････････････ 3-10
3.3.6 Operation under Torque Control ･･･････････････････････････ 3-10
3.3.7 Interrupting/Stopping Operation ････････････････････････････ 3-11
3.3.8 Writing a Parameter ･･････････････････････････････････････ 3-16
3.3.9 Selecting the Monitor ･････････････････････････････････････ 3-20
3.4 Operation with LS Type････････････････････････････････････ 3-22
3.4.1 IQ Area ･････････････････････････････････････････････････ 3-22
3.4.2 Immediate data operation ･････････････････････････････････ 3-31

x
3.4.3 Positioning Data Operation ････････････････････････････････ 3-35
3.4.4 Pulse Operation ･････････････････････････････････････････ 3-37
3.4.5 Interrupting/Stopping Operation ････････････････････････････ 3-38
3.4.6 Reading/writing a Parameter ･･････････････････････････････ 3-46
3.4.7 Reading/writing a Positioning Data ･････････････････････････ 3-49
3.4.8 Selecting the Monitor ･････････････････････････････････････ 3-53
CHAPTER 4 PARAMETER 4-1
4.1 Parameter Division ･･････････････････････････････････････････4-2
4.2 Basic Parameters ･･･････････････････････････････････････････4-2
4.2.1 List (PA1_)･･･････････････････････････････････････････ 4-2
4.2.2 Description of Each Parameter･･････････････････････････････ 4-4
PA1_02 INC/ABS system selection････････････････････････････････････････ 4-4
PA1_03 Command pulse form selection････････････････････････････････････ 4-4
PA1_04 Rotation direction selection ･･･････････････････････････････････････ 4-6
PA1_05 Number of command input pulses per revolution･････････････････････ 4-7
PA1_06 Numerator 0 of electronic gear,
PA1_07 Denominator of electronic gear････････････････････････････････････ 4-7
PA1_08 Number of output pulses per revolution･････････････････････････････ 4-9
PA1_09 Numerator of electric gear for output pulses･････････････････････････ 4-9
PA1_10 Denominator of electric gear for output pulses･･･････････････････････ 4-9
PA1_11 Output pulse phase selection at CCW rotation･･････････････････････ 4-10
PA1_12 Z-phase position offset･･････････････････････････････････････････ 4-10
PA1_13 Tuning mode selection ･･････････････････････････････････････････ 4-11
PA1_14 Load inertia ratio ･･･････････････････････････････････････････････ 4-12
PA1_15 Auto tuning gain 1 ･･････････････････････････････････････････････ 4-13
PA1_16 Auto tuning gain 2 ･･････････････････････････････････････････････ 4-14
PA1_20 to 23 Easy tuning settings ･･･････････････････････････････････････ 4-15
PA1_25 Max. rotation speed (for position and speed control)･････････････････ 4-15
PA1_26 Max. rotation speed (for torque control)････････････････････････････ 4-15
PA1_27 Forward rotation torque limit ･････････････････････････････････････ 4-15
PA1_28 Reverse rotation torque limit ･････････････････････････････････････ 4-15
PA1_29 Speed coincidence range ･･･････････････････････････････････････ 4-16
PA1_30 Zero speed range ･･････････････････････････････････････････････ 4-16
PA1_31 Deviation unit selection ･････････････････････････････････････････ 4-17
PA1_32 Zero deviation range/In-position range ････････････････････････････ 4-17
PA1_33 to 35 In-position output signals ･･･････････････････････････････････ 4-17