GEFRAN-SIEI ARTDriveG SBI-COP/DN-AGy User manual

...... Instruction Manual
ARTDriveG
Field bus interface card
SBI-COP/DN-AGy
CANOpen / DeviceNet
Interface card

Vi ringraziamo per avere scelto questo prodotto Gefran.
Saremo lieti di ricevere all’indirizzo e-mail: [email protected] qualsiasi informazione che possa
aiutarci a migliorare questo manuale.
Prima dell’utilizzo del prodotto, leggere attentamente il capitolo relativo alle istruzioni di sicurezza.
Durante il suo periodo di funzionamento conservate il manuale in un luogo sicuro e a disposizione
del personale tecnico.
La Gefran S.p.A. si riserva la facoltà di apportare modiche e varianti a prodotti, dati, dimensioni, in
qualsiasi momento senza obbligo di preavviso.
I dati indicati servono unicamente alla descrizione del prodotto e non devono essere intesi come
proprietà assicurate nel senso legale.
Tutti i diritti riservati.
--------------------------------------------------------------
Thank you for choosing this Gefran product.
We will be glad to receive any possible information which could help us improving this manual. The
e-mail address is the following: [email protected].
Before using the product, read the safety instruction section carefully.
Keep the manual in a safe place and available to engineering and installation personnel during the
product functioning period.
Gefran S.p.A has the right to modify products, data and dimensions without notice.
The data can only be used for the product description and they can not be understood as legally
stated properties.
All rights reserved

SBI-COP/DN-AGy Card Sommario • 3
Italiano
Sommario
Capitolo 1 - Introduzione........................................................................... 7
1.1 Descrizione Generale di CANopen .........................................................................7
1.2 Descrizione Generale di DeviceNet ......................................................................7
Capitolo 2 - Descrizione dell’Hardware .................................................... 8
2.1 Dimensioni, Peso, Grado di Protezione ..................................................................8
2.2 Montaggio...............................................................................................................9
2.3 Alimentazione.........................................................................................................9
2.4 Morsetti .................................................................................................................9
2.5 Leds ........................................................................................................................9
2.5.1 Led indicatori per la connessione CANopen....................................................................9
2.5.2 Led indicatori per la connessione DeviceNet...................................................................9
2.6 Specifica Tecnica ................................................................................................10
2.7 Interfaccia ............................................................................................................10
Capitolo 3 - Interfaccia Integrata CANopen ........................................... 11
3.1 Funzionalità CANopen ..........................................................................................11
3.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection............................................................................11
3.1.2 NMT Servizi (Network Management).............................................................................12
3.1.3 Inizializzazione ................................................................................................................12
3.1.4 Oggetti di Comunicazione...............................................................................................12
3.1.5 Elementi Object Dictionary.............................................................................................13
3.1.6 Receive PDO Communication.........................................................................................13
3.1.7 Transmit PDO Communication .......................................................................................14
3.1.8 Server SDO ....................................................................................................................14
3.1.9 COB-ID SYNC Entries .....................................................................................................14
3.1.10 COB-ID Emergency ......................................................................................................15
3.1.11 Identity Object .............................................................................................................15
3.2 Gestione CANopen ...............................................................................................15
3.3 Controllo del Process Data Channel ....................................................................16
3.3.1 Drv to SBI ......................................................................................................................17
3.3.2 SBI to Drv ......................................................................................................................17
3.4 Gestione SDO........................................................................................................18
3.5 Allarmi ..................................................................................................................19
Capitolo 4 - Interfaccia Integrata DeviceNet.......................................... 20
4.1 Funzionalità DeviceNet ........................................................................................20
4.2 Descrizioni oggetti................................................................................................20
4.2.1 Object Model ................................................................................................................. 20
4.2.2 How Objects Affect Behavior.........................................................................................21
4.2.3 Defining Object Interface................................................................................................21

4 • Sommario SBI-COP/DN-AGy Card
Italiano
4.3 Trasferimento dati via Explicit Messaging...........................................................22
4.3.1 Drive Parameter Access................................................................................................. 22
4.3.1.1 Class Code.......................................................................................................................... 22
4.3.1.2 Class attributes ................................................................................................................... 22
4.3.1.3 Instance Attributes.............................................................................................................. 22
4.3.1.4 Common Services ............................................................................................................... 22
4.3.1.5 Object Specific Services...................................................................................................... 22
4.3.1.6 Behavior.............................................................................................................................. 22
A) Write Drive Parameter.............................................................................................................. 23
A-1) Write Drive Parameter Request.............................................................................................. 23
A-2) Write drive parameter - Reply OK...........................................................................................23
A-3) Write drive parameter - Reply Error ....................................................................................... 23
B) Read Drive Parameter ............................................................................................................... 24
B-1) Read Drive Parameter Request ..............................................................................................24
B-2) Read drive parameter - Reply OK ...........................................................................................24
B-3) Read drive parameter - Reply Error....................................................................................... 24
4.4 Operativita Polling ................................................................................................25
4.4.1 Drv to SBI ......................................................................................................................25
4.4.2 SBI to Drv ......................................................................................................................26
4.5 Configurazione dell’Interfaccia SBI-COP/DN-AGy ...............................................27
4.5.1 Menu Expansion Board ..................................................................................................27
4.6 Allarmi ..................................................................................................................28
4.6.1 Allarmi SBI-COP/DN-AGy ...............................................................................................28
4.6.2 Gestione Allarmi Drive ...................................................................................................28
4.6.3 Reset Allarmi ................................................................................................................28
Capitolo 5 - Controllo Virtuale................................................................. 29
5.1 Controllo Ingresso / Uscita Digitale Virtuale ....................................................29
5.2 Controllo Uscita Analogica Virtuale ..................................................................29
Capitolo 6 - Attivazione del Drive con CANopen o DeviceNet............... 31
Capitolo 7 - Interfaccia Tastiera ............................................................. 33
7.1 Struttura Menù Principale ...................................................................................33
7.2 Configurazione di SBI ...........................................................................................34
7.3 Gestione Allarmi...................................................................................................35
Capitolo 8 - Abbreviazioni ....................................................................... 36
DeviceNet...................................................................................................................................... 36
CANopen ....................................................................................................................................... 36
Capitolo 9 - Riferimenti ........................................................................... 37
DeviceNet...................................................................................................................................... 37
CANopen ....................................................................................................................................... 37

5 • Table of Contents SBI-COP/DN-AGy Card
English
Chapter 1 - Introduction.......................................................................... 39
1.1 CANopen General Description .............................................................................39
1.2 DeviceNet General Description............................................................................39
Chapter 2 - Hardware Description.......................................................... 40
2.1 Dimensions, Weight, Protection Degree..............................................................40
2.2 Mounting ..............................................................................................................41
2.3 Power Supply .......................................................................................................41
2.4 Terminals ..............................................................................................................41
2.5 Leds ......................................................................................................................41
2.5.1 CANopen connection leds..............................................................................................41
2.5.2 DeviceNet connection leds ............................................................................................41
2.6 Technical Specification ........................................................................................42
2.7 Interface ...............................................................................................................42
Chapter 3 - Integrated CANopen Interface............................................. 43
3.1 CANopen Functions..............................................................................................43
3.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection............................................................................43
3.1.2 NMT Services (Network Management) .........................................................................43
3.1.3 Initialization.................................................................................................................... 44
3.1.4 Communication Object...................................................................................................44
3.1.5 Object Dictionary Elements............................................................................................45
3.1.6 Receive PDO Communication.........................................................................................45
3.1.7 Transmit PDO Communication .......................................................................................46
3.1.8 SDO Server ....................................................................................................................46
3.1.9 COB-ID SYNC Entries .....................................................................................................46
3.1.10 COB-ID Emergency ......................................................................................................47
3.1.11 Identity Object .............................................................................................................47
3.2 CANopen Management ........................................................................................47
3.3 Process Data Channel Control .............................................................................48
3.3.1 Drv to SBI ......................................................................................................................49
3.3.2 SBI to Drv ......................................................................................................................49
3.4 SDO Management ................................................................................................50
3.5 Alarms ..................................................................................................................51
Chapter 4 - DeviceNet Integrated Interface ........................................... 52
4.1 DeviceNet Function..............................................................................................52
4.2 Object Description................................................................................................52
4.2.1 Object Model ................................................................................................................. 52
4.2.2 How Objects Affect Behavior.........................................................................................53
4.2.3 Defining Object Interface................................................................................................53
4.3 Data Transfert via Explicit Messaging.................................................................54
Table of Contents

SBI-COP/DN-AGy Card Table of Contents • 6
English
4.3.1 Drive Parameter Access................................................................................................. 54
4.3.1.1 Class Code.......................................................................................................................... 54
4.3.1.2 Class Attributes................................................................................................................... 54
4.3.1.3 Instance Attributes.............................................................................................................. 54
4.3.1.4 Common Services ............................................................................................................... 54
4.3.1.5 Object Specific Services...................................................................................................... 54
4.3.1.6 Behavior.............................................................................................................................. 54
A) Write Drive Parameter.............................................................................................................. 55
A-1) Write Drive Parameter Request.............................................................................................. 55
A-2) Write drive parameter - Reply OK...........................................................................................55
A-3) Write drive parameter - Reply Error........................................................................................55
B) Read Drive Parameter ............................................................................................................... 56
B-1) Read Drive Parameter Request .............................................................................................. 56
B-2) Read drive parameter - Reply OK ........................................................................................... 56
B-3) Read drive parameter - Reply Error ....................................................................................... 56
4.4 Polling Function....................................................................................................57
4.4.1 Drv to SBI ......................................................................................................................57
4.4.2 SBI to Drv ......................................................................................................................58
4.5 SBI-COP/DN-AGy Interface Configuration ...........................................................59
4.5.1 Expansion Board Menu .................................................................................................59
4.6 Alarms ..................................................................................................................60
4.6.1 SBI-COP/DN-AGy Alarms ............................................................................................... 60
4.6.2 Drive Alarm Handling .....................................................................................................60
4.6.3 Alarm Reset ...................................................................................................................60
Chapter 5 - Virtual Control ...................................................................... 61
5.1 Virtual Digital Input/Output Control ....................................................................61
5.2 Virtual Analog Output Control ..............................................................................61
Chapter 6 - Operating the Drive with CANopen or DeviceNet............... 63
Chapter 7 - Keyboard Interface............................................................... 65
7.1 Main Menu Structure ..........................................................................................65
7.2 SBI Configuration .................................................................................................66
7.3 Alarm Handling.....................................................................................................67
Chapter 8 - Definitions ............................................................................ 68
DeviceNet...................................................................................................................................... 68
CANopen ....................................................................................................................................... 68
Chapter 9 - References ........................................................................... 69
DeviceNet...................................................................................................................................... 69
CANopen ....................................................................................................................................... 69

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 7
Italiano
Capitolo 1 - Introduzione
Il presente manuale descrive la scheda opzionale SBI-COP/DN-AGy per il
collegamento di Drive a reti CANopen o DeviceNet.
Gli azionamenti appartenenti alle serie AGy possono essere collegati in rete
attraverso la scheda SBI-COP/DN-AGy.
Il manuale si rivolge a progettisti e tecnici di manutenzione e messa in servizio
di sistemi CANopen e DeviceNet.
E’ necessaria dunque una conoscenza di base di CANopen e DeviceNet,
vedere i seguenti manuali:
- CANopen CAL-Base COMMUNICATION PROFILE for Industrial Sy-
stems; CiA Draft Standard 301 Version 3.0. Issue October 1996 by CAN
in Automation e. V.
- DeviceNet Specications. Volume 1 - DeviceNet Communication Model
and Protocol (Pubblicato da ODVA).
- DeviceNet Specications. Volume 2 - DeviceNet Device Proles and
Object Library (Pubblicato da ODVA).
1.1 Descrizione Generale di CANopen
CANopen è un prolo di comunicazione per sistemi industriali basato su CAL.
Il documento di riferimento è la specica CiA Draft Standard 301 revisione
3.0 del 30.10.1996.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene usato CAN2.0A con l’identicatore
a 11 bit.
La scheda SBI è sviluppata come “Minimum Capability Device”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slaves e scrive i dati di riferimento agli Slaves; i Baud
Rate che la scheda SBI può supportare sono tutti quelli previsti dalla spe-
cica CANopen.
Il supporto sico è quello standard CAN; al Bus possono essere collegati un
numero massimo di 127 Slave.
1.2 Descrizione Generale di DeviceNet
DeviceNet è un prolo di comunicazione per sistemi industriali basati su
CAN.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene utilizzato CAN2.0A con l’identi-
catore a 11 bit.
La scheda SBI è sviluppata come “Slave UCMM Capable Device” per operare
solo in “Predened Master/Slave Connection Set”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slave e scrive i dati di riferimento degli Slave; i Baud Rate
che la scheda SBI può supportare sono:
- 125 kbit
- 250 kbit
- 500 kbit .
Il supporto sico è quello standard DeviceNet; al Bus possono essere collegati
un numero massimo di 64 Slave.

8 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Capitolo 2 - Descrizione dell’Hardware
2.1 Dimensioni, Peso, Grado di Protezione
88.01
143.51
Dimensioni :__________________mm [inches] 143.5 [5.65] x 88 [3.4]
Peso: _______________________67 g (2.36 oz)
Grado di protezione: ____________IP00

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 9
Italiano
2.2 Montaggio
La scheda è già montata come standard all’interno degli inverter con esten-
sione “-C” (es. AGy-...-KBX-4-C).
2.3 Alimentazione
L’alimentazione è fornita dal connettore XR (collegato tramite at-cable al
connettore JP13 della scheda di regolazione), che viene usato anche per
scambiare dati fra la scheda SBI e la scheda di regolazione dell’azionamento.
Corrente assorbita 20mA. La sezione galvanicamente separata alimentata
dal Bus, assorbe al massimo 50mA.
2.4 Morsetti
Morsetti di terra (6-7)___________Questi morsetti permettono di collegare a terra la schermatura
del cavo CANopen o DeviceNet (PE).
Morsetto BUS_________________Vedere la figura seguente. Consente di collegare la scheda SBI
alla rete CANopen o DeviceNet . La piedinatura è la seguente:
Pin Signal Description Max Signal Level
5 V+
CAN external positive supply (*)
(dedicated for supply of
transceiver and optocouplers)
11 … 30 V
4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) -
3 CAN_SHLD CAN shield -
2 CAN_L Can_L bus line (dominant low) -
1V - Ground / 0V / V- 0 V
tab01
(*) L’alimentatore deve essere dimensionato in accordo alle speciche
del bus utilizzato (CANopen o DeviceNet). La scheda assorbe 30
mA@24V.
2.5 Leds
2.5.1 Led indicatori per la connessione CANopen
Nome Colore Funzione
5VC Giallo Indica che connessione è alimentata (pin 1, 5)
OP Verde ON: l’interfaccia CANopen si trova nello stato Operational
AL Rosso ON: l’interfaccia CANopen si trova in allarme
2.5.2 Led indicatori per la connessione DeviceNet
Nome Colore Funzione
5VC Giallo Indica che connessione è alimentata (pin 1, 5)
AL Rosso Indicatori dello stato della connessione DeviceNet
OP Verde Indicatori dello stato della connessione DeviceNet

10 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Codica stati dei led AL-OP:
OP AL Significato
ON ON Power-up della scheda
BLINK BLINK Self test e Duplicate MAC-ID check in corso
BLINK OFF Attesa configurazione del Master e/o Polling I/O non attivo
ON OFF Polling I/O attivo, stato operativo
OFF BLINK Fault recuperabile (DUP MAC-ID fail, bus-off, bus-loss)
OFF ON Fault grave (errore di configurazione, errore interno)
OFF OFF DeviceNet non configurato
2.6 Specica Tecnica
Temperatura d’immagazzinaggio: __-20°... +70°C (-68...+158°F)
Temperatura d’esercizio: _________0°... +55°C (32...+131°F)
Queste temperature sono adeguate a quelle dell’azionamento al quale sono
connesse.
2.7 Interfaccia
Per la connessione meccanica, sia per montaggio interno che esterno,
utilizzare il kit fornito con la scheda e seguire le istruzioni di montaggio
indicate.
Per la connessione elettrica utilizzare il cavo di connessione SBI-Aziona-
mento contenuto nel kit.
Per la connessione al Bus utilizzare un doppino schermato come indicato
dalla specica CANopen o DeviceNet.
La connessione tra le singole schede è realizzata con un cavo schermato,
come illustrato nella gura seguente:
SBI-COP-DN-AGy SBI-COP-DN-AGy SBI-COP-DN-AGy