GEFRAN-SIEI ARTDriveG SBI-COP/DN-AGy User manual

...... Instruction Manual
ARTDriveG
Field bus interface card
SBI-COP/DN-AGy
CANOpen / DeviceNet
Interface card

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SBI-COP/DN-AGy Card Sommario • 3
Italiano
Sommario
Capitolo 1 - Introduzione........................................................................... 7
1.1 Descrizione Generale di CANopen .........................................................................7
1.2 Descrizione Generale di DeviceNet ......................................................................7
Capitolo 2 - Descrizione dell’Hardware .................................................... 8
2.1 Dimensioni, Peso, Grado di Protezione ..................................................................8
2.2 Montaggio...............................................................................................................9
2.3 Alimentazione.........................................................................................................9
2.4 Morsetti .................................................................................................................9
2.5 Leds ........................................................................................................................9
2.5.1 Led indicatori per la connessione CANopen....................................................................9
2.5.2 Led indicatori per la connessione DeviceNet...................................................................9
2.6 Specifica Tecnica ................................................................................................10
2.7 Interfaccia ............................................................................................................10
Capitolo 3 - Interfaccia Integrata CANopen ........................................... 11
3.1 Funzionalità CANopen ..........................................................................................11
3.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection............................................................................11
3.1.2 NMT Servizi (Network Management).............................................................................12
3.1.3 Inizializzazione ................................................................................................................12
3.1.4 Oggetti di Comunicazione...............................................................................................12
3.1.5 Elementi Object Dictionary.............................................................................................13
3.1.6 Receive PDO Communication.........................................................................................13
3.1.7 Transmit PDO Communication .......................................................................................14
3.1.8 Server SDO ....................................................................................................................14
3.1.9 COB-ID SYNC Entries .....................................................................................................14
3.1.10 COB-ID Emergency ......................................................................................................15
3.1.11 Identity Object .............................................................................................................15
3.2 Gestione CANopen ...............................................................................................15
3.3 Controllo del Process Data Channel ....................................................................16
3.3.1 Drv to SBI ......................................................................................................................17
3.3.2 SBI to Drv ......................................................................................................................17
3.4 Gestione SDO........................................................................................................18
3.5 Allarmi ..................................................................................................................19
Capitolo 4 - Interfaccia Integrata DeviceNet.......................................... 20
4.1 Funzionalità DeviceNet ........................................................................................20
4.2 Descrizioni oggetti................................................................................................20
4.2.1 Object Model ................................................................................................................. 20
4.2.2 How Objects Affect Behavior.........................................................................................21
4.2.3 Defining Object Interface................................................................................................21

4 • Sommario SBI-COP/DN-AGy Card
Italiano
4.3 Trasferimento dati via Explicit Messaging...........................................................22
4.3.1 Drive Parameter Access................................................................................................. 22
4.3.1.1 Class Code.......................................................................................................................... 22
4.3.1.2 Class attributes ................................................................................................................... 22
4.3.1.3 Instance Attributes.............................................................................................................. 22
4.3.1.4 Common Services ............................................................................................................... 22
4.3.1.5 Object Specific Services...................................................................................................... 22
4.3.1.6 Behavior.............................................................................................................................. 22
A) Write Drive Parameter.............................................................................................................. 23
A-1) Write Drive Parameter Request.............................................................................................. 23
A-2) Write drive parameter - Reply OK...........................................................................................23
A-3) Write drive parameter - Reply Error ....................................................................................... 23
B) Read Drive Parameter ............................................................................................................... 24
B-1) Read Drive Parameter Request ..............................................................................................24
B-2) Read drive parameter - Reply OK ...........................................................................................24
B-3) Read drive parameter - Reply Error....................................................................................... 24
4.4 Operativita Polling ................................................................................................25
4.4.1 Drv to SBI ......................................................................................................................25
4.4.2 SBI to Drv ......................................................................................................................26
4.5 Configurazione dell’Interfaccia SBI-COP/DN-AGy ...............................................27
4.5.1 Menu Expansion Board ..................................................................................................27
4.6 Allarmi ..................................................................................................................28
4.6.1 Allarmi SBI-COP/DN-AGy ...............................................................................................28
4.6.2 Gestione Allarmi Drive ...................................................................................................28
4.6.3 Reset Allarmi ................................................................................................................28
Capitolo 5 - Controllo Virtuale................................................................. 29
5.1 Controllo Ingresso / Uscita Digitale Virtuale ....................................................29
5.2 Controllo Uscita Analogica Virtuale ..................................................................29
Capitolo 6 - Attivazione del Drive con CANopen o DeviceNet............... 31
Capitolo 7 - Interfaccia Tastiera ............................................................. 33
7.1 Struttura Menù Principale ...................................................................................33
7.2 Configurazione di SBI ...........................................................................................34
7.3 Gestione Allarmi...................................................................................................35
Capitolo 8 - Abbreviazioni ....................................................................... 36
DeviceNet...................................................................................................................................... 36
CANopen ....................................................................................................................................... 36
Capitolo 9 - Riferimenti ........................................................................... 37
DeviceNet...................................................................................................................................... 37
CANopen ....................................................................................................................................... 37

5 • Table of Contents SBI-COP/DN-AGy Card
English
Chapter 1 - Introduction.......................................................................... 39
1.1 CANopen General Description .............................................................................39
1.2 DeviceNet General Description............................................................................39
Chapter 2 - Hardware Description.......................................................... 40
2.1 Dimensions, Weight, Protection Degree..............................................................40
2.2 Mounting ..............................................................................................................41
2.3 Power Supply .......................................................................................................41
2.4 Terminals ..............................................................................................................41
2.5 Leds ......................................................................................................................41
2.5.1 CANopen connection leds..............................................................................................41
2.5.2 DeviceNet connection leds ............................................................................................41
2.6 Technical Specification ........................................................................................42
2.7 Interface ...............................................................................................................42
Chapter 3 - Integrated CANopen Interface............................................. 43
3.1 CANopen Functions..............................................................................................43
3.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection............................................................................43
3.1.2 NMT Services (Network Management) .........................................................................43
3.1.3 Initialization.................................................................................................................... 44
3.1.4 Communication Object...................................................................................................44
3.1.5 Object Dictionary Elements............................................................................................45
3.1.6 Receive PDO Communication.........................................................................................45
3.1.7 Transmit PDO Communication .......................................................................................46
3.1.8 SDO Server ....................................................................................................................46
3.1.9 COB-ID SYNC Entries .....................................................................................................46
3.1.10 COB-ID Emergency ......................................................................................................47
3.1.11 Identity Object .............................................................................................................47
3.2 CANopen Management ........................................................................................47
3.3 Process Data Channel Control .............................................................................48
3.3.1 Drv to SBI ......................................................................................................................49
3.3.2 SBI to Drv ......................................................................................................................49
3.4 SDO Management ................................................................................................50
3.5 Alarms ..................................................................................................................51
Chapter 4 - DeviceNet Integrated Interface ........................................... 52
4.1 DeviceNet Function..............................................................................................52
4.2 Object Description................................................................................................52
4.2.1 Object Model ................................................................................................................. 52
4.2.2 How Objects Affect Behavior.........................................................................................53
4.2.3 Defining Object Interface................................................................................................53
4.3 Data Transfert via Explicit Messaging.................................................................54
Table of Contents

SBI-COP/DN-AGy Card Table of Contents • 6
English
4.3.1 Drive Parameter Access................................................................................................. 54
4.3.1.1 Class Code.......................................................................................................................... 54
4.3.1.2 Class Attributes................................................................................................................... 54
4.3.1.3 Instance Attributes.............................................................................................................. 54
4.3.1.4 Common Services ............................................................................................................... 54
4.3.1.5 Object Specific Services...................................................................................................... 54
4.3.1.6 Behavior.............................................................................................................................. 54
A) Write Drive Parameter.............................................................................................................. 55
A-1) Write Drive Parameter Request.............................................................................................. 55
A-2) Write drive parameter - Reply OK...........................................................................................55
A-3) Write drive parameter - Reply Error........................................................................................55
B) Read Drive Parameter ............................................................................................................... 56
B-1) Read Drive Parameter Request .............................................................................................. 56
B-2) Read drive parameter - Reply OK ........................................................................................... 56
B-3) Read drive parameter - Reply Error ....................................................................................... 56
4.4 Polling Function....................................................................................................57
4.4.1 Drv to SBI ......................................................................................................................57
4.4.2 SBI to Drv ......................................................................................................................58
4.5 SBI-COP/DN-AGy Interface Configuration ...........................................................59
4.5.1 Expansion Board Menu .................................................................................................59
4.6 Alarms ..................................................................................................................60
4.6.1 SBI-COP/DN-AGy Alarms ............................................................................................... 60
4.6.2 Drive Alarm Handling .....................................................................................................60
4.6.3 Alarm Reset ...................................................................................................................60
Chapter 5 - Virtual Control ...................................................................... 61
5.1 Virtual Digital Input/Output Control ....................................................................61
5.2 Virtual Analog Output Control ..............................................................................61
Chapter 6 - Operating the Drive with CANopen or DeviceNet............... 63
Chapter 7 - Keyboard Interface............................................................... 65
7.1 Main Menu Structure ..........................................................................................65
7.2 SBI Configuration .................................................................................................66
7.3 Alarm Handling.....................................................................................................67
Chapter 8 - Definitions ............................................................................ 68
DeviceNet...................................................................................................................................... 68
CANopen ....................................................................................................................................... 68
Chapter 9 - References ........................................................................... 69
DeviceNet...................................................................................................................................... 69
CANopen ....................................................................................................................................... 69

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 7
Italiano
Capitolo 1 - Introduzione
Il presente manuale descrive la scheda opzionale SBI-COP/DN-AGy per il
collegamento di Drive a reti CANopen o DeviceNet.
Gli azionamenti appartenenti alle serie AGy possono essere collegati in rete
attraverso la scheda SBI-COP/DN-AGy.
Il manuale si rivolge a progettisti e tecnici di manutenzione e messa in servizio
di sistemi CANopen e DeviceNet.
E’ necessaria dunque una conoscenza di base di CANopen e DeviceNet,
vedere i seguenti manuali:
- CANopen CAL-Base COMMUNICATION PROFILE for Industrial Sy-
stems; CiA Draft Standard 301 Version 3.0. Issue October 1996 by CAN
in Automation e. V.
- DeviceNet Specications. Volume 1 - DeviceNet Communication Model
and Protocol (Pubblicato da ODVA).
- DeviceNet Specications. Volume 2 - DeviceNet Device Proles and
Object Library (Pubblicato da ODVA).
1.1 Descrizione Generale di CANopen
CANopen è un prolo di comunicazione per sistemi industriali basato su CAL.
Il documento di riferimento è la specica CiA Draft Standard 301 revisione
3.0 del 30.10.1996.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene usato CAN2.0A con l’identicatore
a 11 bit.
La scheda SBI è sviluppata come “Minimum Capability Device”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slaves e scrive i dati di riferimento agli Slaves; i Baud
Rate che la scheda SBI può supportare sono tutti quelli previsti dalla spe-
cica CANopen.
Il supporto sico è quello standard CAN; al Bus possono essere collegati un
numero massimo di 127 Slave.
1.2 Descrizione Generale di DeviceNet
DeviceNet è un prolo di comunicazione per sistemi industriali basati su
CAN.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene utilizzato CAN2.0A con l’identi-
catore a 11 bit.
La scheda SBI è sviluppata come “Slave UCMM Capable Device” per operare
solo in “Predened Master/Slave Connection Set”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slave e scrive i dati di riferimento degli Slave; i Baud Rate
che la scheda SBI può supportare sono:
- 125 kbit
- 250 kbit
- 500 kbit .
Il supporto sico è quello standard DeviceNet; al Bus possono essere collegati
un numero massimo di 64 Slave.

8 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Capitolo 2 - Descrizione dell’Hardware
2.1 Dimensioni, Peso, Grado di Protezione
88.01
143.51
Dimensioni :__________________mm [inches] 143.5 [5.65] x 88 [3.4]
Peso: _______________________67 g (2.36 oz)
Grado di protezione: ____________IP00

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 9
Italiano
2.2 Montaggio
La scheda è già montata come standard all’interno degli inverter con esten-
sione “-C” (es. AGy-...-KBX-4-C).
2.3 Alimentazione
L’alimentazione è fornita dal connettore XR (collegato tramite at-cable al
connettore JP13 della scheda di regolazione), che viene usato anche per
scambiare dati fra la scheda SBI e la scheda di regolazione dell’azionamento.
Corrente assorbita 20mA. La sezione galvanicamente separata alimentata
dal Bus, assorbe al massimo 50mA.
2.4 Morsetti
Morsetti di terra (6-7)___________Questi morsetti permettono di collegare a terra la schermatura
del cavo CANopen o DeviceNet (PE).
Morsetto BUS_________________Vedere la figura seguente. Consente di collegare la scheda SBI
alla rete CANopen o DeviceNet . La piedinatura è la seguente:
Pin Signal Description Max Signal Level
5 V+
CAN external positive supply (*)
(dedicated for supply of
transceiver and optocouplers)
11 … 30 V
4 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) -
3 CAN_SHLD CAN shield -
2 CAN_L Can_L bus line (dominant low) -
1V - Ground / 0V / V- 0 V
tab01
(*) L’alimentatore deve essere dimensionato in accordo alle speciche
del bus utilizzato (CANopen o DeviceNet). La scheda assorbe 30
mA@24V.
2.5 Leds
2.5.1 Led indicatori per la connessione CANopen
Nome Colore Funzione
5VC Giallo Indica che connessione è alimentata (pin 1, 5)
OP Verde ON: l’interfaccia CANopen si trova nello stato Operational
AL Rosso ON: l’interfaccia CANopen si trova in allarme
2.5.2 Led indicatori per la connessione DeviceNet
Nome Colore Funzione
5VC Giallo Indica che connessione è alimentata (pin 1, 5)
AL Rosso Indicatori dello stato della connessione DeviceNet
OP Verde Indicatori dello stato della connessione DeviceNet

10 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Codica stati dei led AL-OP:
OP AL Significato
ON ON Power-up della scheda
BLINK BLINK Self test e Duplicate MAC-ID check in corso
BLINK OFF Attesa configurazione del Master e/o Polling I/O non attivo
ON OFF Polling I/O attivo, stato operativo
OFF BLINK Fault recuperabile (DUP MAC-ID fail, bus-off, bus-loss)
OFF ON Fault grave (errore di configurazione, errore interno)
OFF OFF DeviceNet non configurato
2.6 Specica Tecnica
Temperatura d’immagazzinaggio: __-20°... +70°C (-68...+158°F)
Temperatura d’esercizio: _________0°... +55°C (32...+131°F)
Queste temperature sono adeguate a quelle dell’azionamento al quale sono
connesse.
2.7 Interfaccia
Per la connessione meccanica, sia per montaggio interno che esterno,
utilizzare il kit fornito con la scheda e seguire le istruzioni di montaggio
indicate.
Per la connessione elettrica utilizzare il cavo di connessione SBI-Aziona-
mento contenuto nel kit.
Per la connessione al Bus utilizzare un doppino schermato come indicato
dalla specica CANopen o DeviceNet.
La connessione tra le singole schede è realizzata con un cavo schermato,
come illustrato nella gura seguente:
SBI-COP-DN-AGy SBI-COP-DN-AGy SBI-COP-DN-AGy

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 11
Italiano
Capitolo 3 - Interfaccia Integrata CANopen
CANopen è un prolo di comunicazione per sistemi industriali basato su CAL.
Il documento di riferimento è la specica CANopen CAL-Base COMMUNI-
CATION PROFILE for Industrial Systems; CiA Draft Standard 301 Version
3.0. Issue October 1996 by CAN in Automation e. V.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene usato CAN2.0A con l’identicatore
a 11 bit.
L’interfaccia integrata CANopen è sviluppata come “Minimum Capabilty
Device”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi a
disposizione dagli Slaves e scrive i dati di riferimento agli Slaves; i Baud
Rate che l’interfaccia può supportare sono tutti quelli previsti dalla specica
CANopen.
Il supporto sico è dato dallo standard CANopen; al Bus possono essere
collegati un numero massimo di 127 Slave.
3.1 Funzionalità CANopen
In questo capitolo vengono descritte le funzionalità del prolo di comunica-
zione CANopen.
Le caratteristiche principali della scheda SBI sono:
1) Viene gestito il “Minimum Boot-up”; il “Extended Boot-up (CAL)” non è
supportato.
2) E’ implementata la funzionalità SYNC.
3) L’assegnamento dinamico dei PDO e RTR.
4) Viene gestito il Node Guarding.
5) Viene gestito il messaggio d’emergenza (“EMERGENCY”).
6) La funzione Dynamic ID distribution (DBT slave) non è gestita.
7) E’ implementata una “Pre-Dened Master/Slave connection” per sem-
plicare il lavoro svolto dal Master durante la fase d’inizializzazione.
“Inhibit-Times” (espresso in unità di 100 uS) è modicabile no ad un
valore di 1 min.
8) La sincronizzazione ad alta risoluzione non è supportata.
9) Non viene gestito “TIME STAMP”.
10) Nell’accesso ai parametri strutturati il sottoindice opzionale 0FFhex
(accesso a tutto l’oggetto) non è gestito.
11) Per ragioni di efcienza viene gestito solo il trasferimento dati “Expedited”
(max. 4 Byte) dei servizi SDO.
3.1.1 Pre-dened Master/Slave Connection
Il “Pre-dened Connection Set” consente una comunicazione peer-to-peer
tra un Master e 127 Slave sulla base di un insieme predenito di oggetti
di comunicazione. I dispositivi sono identicati dal loro indirizzo (Node-ID)
posto nei 7 bit meno signicativi dell’identicazione di messaggio (COB-
ID), ad eccezione per gli oggetti diretti all’intera rete (broadcast) che hanno
indirizzo zero. I rimanenti 4 bit più signicativi (function code) distinguono i
diversi oggetti di comunicazione.
CiA : CAN in Automation,
gruppo internazionale uti-
lizzatori.
DBT: Distributor. E’ un ele-
mento di servizio del CAN
Application Layer nel Mo-
dello di Riferimento CAN; è
compito del DBT distribuire
COB-ID ai COB che sono
usati dal CMS.
PDO: Process Data Object,
messaggi di servizi senza
conferma usati per trasferi-
mento dati da/per dispositivo
in tempo reale.
SDO: Service Data Object,
messaggi di servizi con con-
ferma usati per trasferimento
dati aciclico da/per dispo-

12 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
3.1.2 NMT Servizi (Network Management)
I servizi NMT “mandatory”sono:
- Enter_Pre-Operational_State CS = 128
- Reset_Node CS = 129
- Reset_Communication CS = 130
Essendo usato il “Minimum Boot-up” sono gestiti anche i seguenti servizi
NMT:
- Start_Remote_Mode CS = 1
- Stop_Remote_Mode CS = 2
Il COB-ID di un servizio NMT utilizzato per l’inizializzazione è sempre 0; CS
è il Command Specier che denisce il servizio NMT.
3.1.3 Inizializzazione
Il CANopen implementato sul drive AGy supporta il meccanismo di Node
Guarding. La congurazione del Node Guarding è effettuabile dal master
mediante gli elementi dell’Object Dictionary previsti dallo standard (1006h,
100Ch, 100Dh).
Il drive verica il funzionamento del master mediante il Life Guarding. Qua-
lora il controllo fallisca, il drive attiva l’allarme di “Bus Loss”. La soglia di Life
Guarding è così calcolata:
Condizione Tempo di Life Guarding (ms)
"guard time"> 0,
"life time factor"> 0, "guard time" * "life time factor"
"guard time" = 0,
"communication cycle period" > 0,
"life time factor"> 0,
"communication cycle period" / 1000 * "life time factor"
tab04
Se sia “guard time” che “communication cycle period” sono impostati a 0,
o lo è “life time factor” la funzione è disabilitata. Il valore di default di “life
time factor” è 3.
3.1.4 Oggetti di Comunicazione
In questo capitolo vengono descritti gli oggetti di comunicazione del protocollo
CANopen gestiti dalla scheda d’interfaccia. Gli oggetti di comunicazione
gestiti sono i seguenti:
1) 1 SDO Server in ricezione.
2) 1 SDO Server in trasmissione.
3) 2 PDO in ricezione.
4) 2 PDO in trasmissione.
5) 1 Emergency Object.
6) 1 Node Guarding - Life Guarding.
7) 1 SYNC object.
Nella seguente tabella sono illustrati gli oggetti di comunicazione utilizzati
e il Message Identier; per ottenere il “Resulting COB-ID”, a tale numero va
aggiunto il Node-ID (indirizzo scheda).
COB-ID COB-Identier.
Identifica univocamente un
COB all’interno della rete; esso
determina anche la priorità
del COB.
CS: Command Specier; de-
nisce il servizio NMT.
NMT: Network Management.
E’ un elemento di servizio del
CAN Application Layer nel
Modello di Riferimento CAN;
esegue inizializzazione, con-
gurazione e gestione errori
di una rete CAN.

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 13
Italiano
Oggetto COB-ID Elemento associato dell'Object
Dictionary
NMT 0 -
SYNC 128 1005hex
Emergency 128+Node-ID = 129…255 1014hex
PDO1 (tx) 384+Node-ID = 385…511 1800hex
PDO1 (rx) 512+Node-ID = 513…639 1400hex
PDO2 (tx) 640+Node-ID = 641…767 1801hex
PDO2 (rx) 768+Node-ID = 769…895 1401hex
SDO (tx) 1408+Node-ID = 1409…1535 1200hex
SDO (rx) 1536+Node-ID = 1537…1663 1200hex
Nodeguard 1792+Node-ID = 1793…1919 -
tab05i
Tabella 3.1.4: Oggetti di Comunicazione
Node Guarding non ha priorità poiché si tratta di un servizio speciale NMT;
ha Message-ID poiché non è un servizio Broadcast.
3.1.5 Elementi Object Dictionary
Il dizionario oggetti (Object Dictionary è accessibile solamente mediante
un master CANopen. Non vi è quindi la possibilità di modicarli mediante
conguratori o tastierino. Non è inoltre possibile salvarli permanentemente
nella memoria ash del drive.
Nella seguente tabella sono riportati gli oggetti di comunicazione impiega-
ti.
Indice Nome Tipo Valori
1000hex Device Type Unsigned32 20191hex (Device profile = 401,
Additional info = 32)
1001hex Error Register Unsigned8 Stato errori come definito dal protocollo
1005hex COB-ID SYNC-Message Unsigned32 128
1006hex Communication Cycle Period Unsigned32 Periodo di SYNC in ms (microsecondi)
1008hex Manufacterer Device Name Vis-String
1009hex Manufacterer Hardware Version Vis-String
100Ahex Manufacterer Software Version Vis-String
100Chex Guard Time Unsigned16 Periodo di guarding in ms
(millisecondi). Default = 0
100Dhex Life Time Factor Unsigned8 Fattore di moltiplicazione per calcolo
Life Guarding. Default = 3
1014hex COB-ID Emergency Message Unsigned32 Vedi sotto
1018hex Identity Object Record Vedi sotto
1200hex Server SDO Parameter Record Vedi sotto
1400hex 1st Receive PDO Communication
Parameter
Record Vedi sotto
1401hex 2nd Receive PDO Communication
Parameter
Record Vedi sotto
1800hex 1st Transmit PDO Communication
Parameter
Record Vedi sotto
1801hex 2nd Transmit PDO Communication
Parameter
Record Vedi sotto
tab06i
Tabella 3.1.5: Oggetti profilo di comunicazione CANopen impiegati
3.1.6 Receive PDO Communication
Per quanto riguarda il PDO Communication Parameter (index 1400h, 1401h)
esso è così strutturato:

14 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Subindex Significato Valore
0 Numero di elementi 2
1 COB-ID usato dal PDO - Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
2 Tipo di trasmissione 1 = Sincrona, 254 o 255 = Asincrona
tab07i
3.1.7 Transmit PDO Communication
Per quanto riguarda il PDO Communication Parameter (index 1800h, 1801h)
esso è così strutturato:
Subindex Significato Valore
0 Numero di elementi 3
1 COB-ID usato dal PDO - Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
2 Tipo di trasmissione 0 = Sincrona aciclica, 1 ... 240 = Sincrona ciclica, 254 o 255 =
asincrona, 253 = Asincrona con RTR
3 Tempo di Inhibit
tab08i
3.1.8 Server SDO
Viene utilizzata solo la modalità di trasferimento dati “Expedited” (max. 4
Byte).
Per quanto riguarda il SDO Communication Parameter esso è così strut-
turato:
Subindex Significato Valore
0 Numero di elementi 2 poiché il dispositivo è un Server del servizio SDO.
1 COB-ID usato dal PDO per
ricezione
(Client -> Server)
2 COB-ID usato dal PDO per
trasmissione
(Server -> Client)
tab09i
- Bit 31 (SDO valido/non valido) = 1 essendo usati solo gli SDO di
Default
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 (ID 11/29 bit) = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedere tabella 4.1.4).
L’elemento “node ID of SDO’s client resp. server” non è supportato poiché
vengono usati solo gli SDO di Default
3.1.9 COB-ID SYNC Entries
Per quanto riguarda il parametro di comunicazione COB-ID SYNC, i 32 bit
sono così strutturati:
- Bit 31 = 1 essendo la scheda d’interfaccia CANopen “consumer” di
messaggi SYNC.
- Bit 30 = 0 poiché la scheda d’interfaccia non genera messaggi SYNC.
- Bit 29 = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedi tabella 3.1.4).

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 15
Italiano
3.1.10 COB-ID Emergency
Per quanto riguarda il parametro di comunicazione COB-ID Emergency
Message, i 32 bit sono così strutturati:
- Bit 31 = 0 non essendo la scheda d’interfaccia CANopen “consumer” di
messaggi Emergency.
- Bit 30 = 0 poiché la scheda d’interfaccia genera messaggi Emergency.
- Bit 29 = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedi tabella 3.1.4).
3.1.11 Identity Object
Indice Subindex Descrizione Valori
1018hex 0 Number of entries 4
1 Vendor ID company 00000172h
2 Product code Quix 11 -- AGy 12
3 Revision number 0100h
4 Serial number 0
tab10i
3.2 Gestione CANopen
L’interfaccia utente del protocollo CANopen avviene tramite parametri
drive.
Tutte le modiche ai parametri di scrittura relativi ai bus di campo sono attive
solo dopo che si è salvato, spento e riacceso il drive.
Di seguito sono riportati i parametri drive per la gestione del protocollo
CANopen.
I.753 SBI CAN Mode
Con questo parametro è possibile abilitare il protocollo CANopen:
[0] Off
[1] CANopen
[2] DeviceNet
I.750 SBI address
Con questo parametro è possibile impostare l’indirizzo del nodo sulla rete.
I.751 CAN baudrate
Con questo parametro è possibile determinare il baudrate della rete:
[0] 10 Kbit
[1] 20 Kbit
[2] 50 Kbit
[3] 125 Kbit
[4] 250 Kbit
[5] 500 Kbit
[6] 1000 Kbit
I.754 Bus fault holdoff
Con questo parametro è possibile determinare il ritardo su intervento allarme
Bus fault.

16 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
3.3 Controllo del Process Data Channel
Questa funzione permette l’assegnazione di parametri o variabili applicative
dell’azionamento ai dati del Process Data Channel.
Nel caso di protocollo CANopen, il PDC è realizzato mediante i messagi
PDO (Process Data Object).
Il protocollo CANopen utilizza un numero impostabile di word per il Process
Data Channel (abbr. PDC).
La congurazione del Process Data Channel per i bus di campo è la se-
guente:
Data 0 Data... Data n
Il drive è in grado sia di leggere che di scrivere i dati del Process Data
Channel.
Un dato può essere sia di 2 che di 4 byte. Con il termine “dati” si intende un
numero qualsiasi di parametri da 0 a 6, purchè il numero di byte richiesti
da questi parametri non sia superiore a 12 byte (con un solo PDO max 8
byte).
Esempio 1:
Si possono avere:
- da 0 a 6 dati da 2 byte
- 1 dato a 4 byte + da 0 a 4 dati da 2 byte
- 2 dati da 4 byte + da 0 a 2 dati da 2 byte
- 3 dati da 4 byte
I dati in scrittura del drive sono a 2 byte.
I dati in lettura del drive sono a 2 byte (eccetto dove è indicato a 4 byte).
Nell’utilizzare i byte del PDO si parte dal PDO1 no ad esaurimento, poi si
passa sul PDO2 e non è possibile lasciare buchi.
Esempio 2:
- scrittura 2 dati: servono 4 byte (è sufciente il PDO1)
Non è possibile scrivere un dato con PDO1 e l’altro con PDO2.
Esempio 3:
- scrittura 5 dati: servono 10 byte (bisogna utilizzare PDO1 per i primi 4
dati e PDO2 per il quinto dato).
Gli esempi 1 e 2 sono validi anche per i dati in lettura.
Le word sono gestite Byte low, Byte high:
es. 1000 => 03E8 viene trasmesso EB03.
Il master scrive i dati deniti come “SBI to Drv” e legge i dati deniti come
“Drv to SBI”.
Input
Output
Drive
PDC CanOpen
Interface
PDO Rx
PDO Tx

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 17
Italiano
3.3.1 Drv to SBI
Esistono 6 parametri con i quali è possibile congurare i dati letti dal drive:
I.770 Drv to SBI W 0 Word 0 da Drive a SBI
I.771 Drv to SBI W 1 Word 1 da Drive a SBI
I.772 Drv to SBI W 2 Word 2 da Drive a SBI
I.773 Drv to SBI W 3 Word 3 da Drive a SBI
I.774 Drv to SBI W 4 Word 4 da Drive a SBI
I.775 Drv to SBI W 5 Word 5 da Drive a SBI
In questi parametri si deve introdurre l’IPA del parametro che si vuole leg-
gere. Non è possibile lasciare buchi, cioè tutti i parametri congurati devono
essere consecutivi.
Esempio:
Leggere dal drive la frequenza attuale e lo stato di allarme attivo.
Si devono utilizzare 4 byte del canale PDO, 2 byte per ogni dato da leg-
gere.
I.100=1, Alarm state (programmato su Digital output 1)
I.770=1, Drive output frequency
I.771=20, Drive digital state
Nei byte 0 e 1 ricevo la frequenza di uscita e nei byte 2 e 3 lo stato.
Nota! è possibile conoscere lo stato del drive utilizzando il parametro
H.034.
Modicare quindi l’impostazione del parametro I.771= 1042.
3.3.2 SBI to Drv
Esistono 6 parametri con i quali è possibile congurare i dati scritti dal
drive:
I.760 SBI to Drv W 0 Word 0 da SBI a Drive
I.761 SBI to Drv W 1 Word 1 da SBI a Drive
I.762 SBI to Drv W 2 Word 2 da SBI a Drive
I.763 SBI to Drv W 3 Word 3 da SBI a Drive
I.764 SBI to Drv W 4 Word 4 da SBI a Drive
I.765 SBI to Drv W 5 Word 5 da SBI a Drive
In questi parametri si deve introdurre l’IPA del parametro che si vuole scri-
vere. Non è possibile lasciare buchi, cioè tutti i parametri congurati devono
essere consecutivi.
Esempio:
Inviare al drive un riferimento di velocità digitale e il comando di Run.
Si devono utilizzare 4 byte del canale PDO, 2 byte per ogni dato da scri-
vere.

18 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
F.050=3, Frequency reference X
P.000=2, Virtual
I.000=1, Run
I.400=1, ingresso digitale 1 => virtual
I.760= 311, Digital Reference Frequency 0
I.761=1000, Virtual digital commands
Per fare girare il motore a 50,0 Hz, bisogna inviare il valore 500 nei byte 0
e 1, e il valore 1 nei byte 2 e 3.
3.4 Gestione SDO
L’accesso ai parametri drive avviene attraverso la Manufacturer Specic
Prole Area (2000hex< index <5FFFhex).
Siccome gli indici dei parametri del drive (IPA) sono normalmente al di fuori
della MSPA di CANopen, Il drive AGy è provvisto di un valore di offset che
permette di ottenere l’accesso ai parametri del drive stesso. L’indice da in-
dicare nel comando SDO per accedere ad un parametro del drive si ottiene
mediante la seguente regola:
SDO index = 2000 hex + IPA
Il campo Subindex deve essere posto sempre a 0, in caso contrario viene
generato un messaggio di errore. Il campo Data deve contenere il valore
del parametro drive.
Esempio:
Scrittura del valore1000 nel parametro 311 dec.
Le informazioni necessarie sono le seguenti:
1) L’indice SDO ottenuto con la formula è
2000 hex + 311 dec = 8503 dec (2137 hex)
2) Valore da scrivere 1000, corrispondente a 03E8 hex.
Drive parameter value to
be assigned to SDO
Index Subindex Value
Subindex always 0
Drive parameter index
37 21 00 E8 03 00 00
hex hex hex hex hex hex hex
In caso vi sia un errore nell’impostazione o nella lettura del parametro, l’in-
terfaccia CANopen invia un messaggio di Abort domain transfer; il valore di
Application-error-codes assume i seguenti signicati:

Manuale Istruzione Scheda SBI-COP/DN-AGy • 19
Italiano
Error class Error code Additional code (hex) Significato
0x06 0x02 0x0000 Parametro non esistente
0x08 0x00 0x0000 Errore generico
0x06 0x01 0x0000 Parametro di sola lettura
0x08 0x00 0x0022 Nessuna scrittura in questo stato
0x06 0x09 0x0030 Limite minimo o massimo
0x06 0x09 0x0031 Limite massimo
0x05 0x04 0x0000 Tempo massimo SDO
0x05 0x04 0x0001 Comando non valido
0x06 0x09 0x0030 Valore non valido
3.5 Allarmi
Allarmi Fieldbus
I malfunzionamenti del bus sono segnalati mediante l’allarme “bF Bus
fault”.
Nel caso di CANopen, le cause possibili di anomalie sono:
- stato “Bus-off” della lina CAN;
- superamento della soglia di “Life Guarding”.
Con il parametro I.754 Bus Flt Holdoff è possibile impostare un tempo di
ritardo per l’intervento dell’allarme “bF Bus fault”..
Gestione allarmi drive
L’ottimizzazione o il ripristino degli allarmi del drive sono segnalati tramite
il segnale emergenza.
Questo servizio è attivo solo nello stato “Operational”. Eventi avvenuti
quando la comunicazione si trova in uno stato diverso da “Operational” non
vengono segnalati
Reset allarmi
l reset degli allarmi è una delle funzionalità standard del drive. E’ possibile
eseguire il reset del drive con SDO inviando valore 1 al parametro H.501
IPA1030, oppure tramite PDO mappando funzioneAlarm reset su un ingresso
digitale virtuale.

20 • Scheda SBI-COP/DN-AGy Manuale Istruzione
Italiano
Capitolo 4 - Interfaccia Integrata DeviceNet
4.1 Funzionalità DeviceNet
In questo capitolo vengono descritte le funzionalità di DeviceNet gestite dal
drive. Le caratteristiche salienti sono:
1. Il drive può operare solo come Slave in “Predined Master/Slave Con-
nection Set”.
2. All’interno del “Predened Master/Slave Connection Set” il drive è un
“UCMM Capable Device”.
3. Viene gestito l’“Explicit Messaging”.
4. Viene gestito il “Polling” per l’interscambio veloce ciclico Master/Slave.
5. Viene implementato il meccanismo di rilevazione del “Duplicate MAC
ID”.
Per quanto concerne l’“Explicit Messaging”, viene gestita la frammentazione
del pacchetto con un massimo di 32 byte totali.
Taglie di connessione
CONNECTION INSTANCE PRODUCED CONSUMED
Polled I/O Depending on frame setting
Explicit messaging 32 32
4.2 Descrizioni oggetti
Di seguito viene riportata la descrizione degli oggetti gestiti dalla scheda
SBI-COP/DN-AGy.
4.2.1 Object Model
L“Object Model” della seguente gura rappresenta la SBI-COP/DN-AGy.
Application Objects
Drive par
Message
Router
DeviceNet
IDENTITY
Explicit
I/O
Connection