IFM Ecomat 100 CR2011 Application guide

Geräte-Handbuch
Device manual
Ausgangs-Modul
Output module
CR2011
12
34
56
78
DEUTSCHENGLISH
R
Sachnr. 7390290/00 11/2001

Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung/Funktion Seite 3
Technische Daten Seite 4
Maße Seite 5
Elektrischer Anschluß Seite 5
Kenndaten der Ein-/Ausgänge Seite 6
Betriebsanzeigen Seite 7
Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht Seite 8
Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF Seite 10
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF Seite 12
Programmierung (ecolog 100plus) Seite 16
Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Seite 21
Komformitätserklärung Seite 21
Begriffe und Abkürzungen Seite 22
Notizen Seite 46
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 2
Sicherheitshinweise
Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. Sie enthält Texte
und Abbildungen zum korrekten Umgang mit dem Modul und
muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden.
Befolgen Sie die Angaben der Dokumentation. Nichtbeachten der Hinweise,
Verwendung außerhalb der nachstehend genannten bestimmungsgemäßen
Verwendung, falsche Installation oder Handhabung können Beeinträchtigun-
gen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben.
Das Gerät darf nur von einer Elektrofachkraft eingebaut, angeschlossen und
in Betrieb gesetzt werden.
Schalten Sie das Gerät extern spannungsfrei bevor Sie irgendwelche Arbeiten
an ihm vornehmen. Schalten Sie ggf. auch unabhängig versorgte Ausgangs-
lastkreise ab.
Bei Fehlfunktion des Geräts oder bei Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit
dem Hersteller in Verbindung. Eingriffe in das Gerät können schwerwiegende
Beeinträchtigungen der Sicherheit von Menschen und Anlagen zur Folge
haben. Sie sind nicht zulässig und führen zu Haftungs- und Gewährleistungs-
auschluß.

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 3
Bestimmungsgemäße Verwendung /Funktion
Das Ausgangsmodul CR2011 dient zur dezentralen Ansteuerung von Aktoren
und Proportionalventilen. Über die integrierte Strommessung kann der Spulen-
strom überwacht und zur Regelung genutzt werden.
• Das Modul unterstützt binäre und analoge Ausgänge und wird daher in die
Geräteklasse „I/O Modul“ entsprechend CiA DS 401 eingeordnet und gekenn-
zeichnet.
• Das Modul ist in der Funktion der Ausgänge konfigurierbar und unterstützt 5
Betriebsarten:
- Binäre Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2,5 A.
- Binäre Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.
- PWM-Ausgänge mit Stromrückmeldung; bis 2,5 A.
- PWM-Ausgänge ohne Stromrückmeldung; bis 4 A.
- Stromgeregelte PWM-Ausgänge; bis 2,5 A.
Die Funktion Stromrückmeldung bzw. Stromregelung ist über die Anschlußbele-
gung wählbar. Bei der Konfiguration als Binärausgänge sind 8 Ausgänge verfüg-
bar. Bei der Konfiguration als PWM-Ausgänge werden je 2 Ausgänge paarweise
zusammengefaßt (= 4 Ausgänge verfügbar).
• Die Ansteuerung der Ausgänge erfolgt über CANopen.
• Es sind 1 Server SDO und die 3 Default PDOs gemäß CiA DS 401 eingerichtet.
Das PDO-Mapping kann nicht geändert werden (statisches PDO-Mapping).
Die Default-Identifier sind ensprechend des „Predefined connection set“ verge-
ben.
• Die COB-IDs der PDOs sowie die Übertragungsart (synch/asynch) der einzelnen
PDOs sind konfigurierbar.
Die Übertragungsart wird spannungsausfallsicher gespeichert. Geänderte PDOs
(PDO-linking) werden nicht spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul erwartet ein Synch-Objekt.
Der CAN Identifier des Synchobjektes ist konfigurierbar. Nach einer Änderung
wird der ID automatisch spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul unterstützt „Node guarding“.
Die „Guard time“, der „Life time factor“ und der CAN Identifier des Guard
Objektes sind konfigurierbar und werden spannungsausfallsicher gespeichert.
• Das Modul generiert ein Emergency Objekt . Der COB-ID des EMCY-Objektes
ist konfigurierbar.
• Das Modul speichert die 4 zuletzt aufgetretenen Fehler.
Abgelegt wird der Fehlercode des jeweiligen Emergency Objektes.
• Das Modul unterstützt eine Reset-Funktion; d.h. die Belegung der Parameter
mit den werkseitigen Default-Werten nach Aufforderung.

Technische Daten
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 4
Gehäuse
Maße
Geräteanschluß
Betriebstemperatur
Lagertemperatur
Schutzart, Schutzklasse
Betriebsspannung (UB)
Stromaufnahme
Anzeigen
Schnittstelle
Baudrate
Kommunikationsprofil
Geräteklasse
CAN
Node-ID (Default)
Binäre Ausgänge
Schaltspannung
Schaltstrom
Summenstrom
PWM-Ausgänge
Ausgangsfrequenz
PWM-Tastverhältnis
Auflösung
Stromausgänge
Ausgangsstrom
Auflösung
8-fach Verteiler-Gehäuse aus speziellem PUR, mit
eingebauter Elektronik vollvergossen
152x 60x 25mm ( L x B x H )
PUR/PVC-Kabel 2 m
2 x 1,5 mm2(Betriebsspannung) / 3 x 0,5 mm2(CAN-Bus)
M12-Steckverbinder für Ausgänge
-25 °C ... +85 °C
-40 °C ... +90 °C
IP 67 III
10 V ... 30 V DC
≤100 mA, ohne externe Last
LED grün: Run-LED
LED rot: Diagnose-LED
LED gelb: Status des Ausgangs
CAN Interface - ISO 11898 Ver. 2.0
10 kbit/s - 1 Mbit/s
CANopen
I /O-Modul entspr. CiA DS401, CiA DS301 V3.0
Full-CAN
hex 20 (= 32)
8 Halbleiterausgänge, kurzschluß- / überlastfest
10 ... 30 V DC
max. 2 A (mit Stromüberwachung)
max. 4 A (ohne Stromüberwachung)
Stromüberwachung von jeweils zwei Kanälen über die Anschlüsse
wählbar; folgende Kanäle sind jeweils
zusammengefaßt: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
max. 16 A
Jeweils 2 Ausgänge können als PWM-Kanal konfiguriert
werden
20 ... 150 Hz
1 ... 1000‰
1‰
Bei Konfiguration als PWM-Ausgang wird die
Status-LED statisch gesetzt
- bei PWM-Werten ≠0
- bei PWM-Werten > 100 mA (mit Stromüberwachung)
Jeweils 2 Ausgänge können als Strom-Kanal konfiguriert
werden
100 mA ... 2,5 A
Einstellauflösung 1 mA; Nutzauflösung typ. 2,5 mA

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 5
Maße
Elektrischer Anschluß
Zum Schutz des gesamten Systems (Verkabelung und E/A-Modul) sind die
einzelnen Stromkreise mit max. 16 A abzusichern.
Adernfarbe Potential
Betriebsspannung rot 10 ... 30 V DC
schwarz GND
CAN-Interface
weiß CAN_H
blau CAN_L
grün CAN_GND
M12-Buchse PIN Belegung
4 Schaltausgang L+
3 externe Spannung -
5 n. c.
1
34
2
5
M12-Buchse PIN Belegung
4 Schaltausgang L+
2
(interner Meßwiderstand) externe Spannung -
5 n. c.
1
34
2
5
152
11
18
60
107
39
4,5
36
12
34
56
78
M12x1
LED
Anschlußbelegung
Ausgänge ohne Stromüberwachung
Ausgänge mit Stromüberwachung

Kenndaten der Ausgänge
■■Digital-Ausgänge
8 Halbleiterausgänge; kurzschluß- und überlastfest.
Schaltspannung 10 ... 30 V DC
Schaltstrom max. 2 A (mit Stromüberwachung)
max. 4 A (ohne Stromüberwachung)
Summenstrom max. 16 A
Stromüberwachung von jeweils 2 Kanälen über die Anschlüsse wählbar,
dabei sind folgende Kanäle zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
■■PWM-Ausgänge
Bei der Konfiguration als PWM-Ausgang sind jeweils zwei Ausgänge zusammen-
gefaßt. Das Ausgangssignal wird an einen der beiden Ausgänge ausgegeben,
während der andere Ausgang „OFF“ist (Links/Rechts-Funktion, Auf/Ab-Funktion).
Die Ausgänge können jederzeit umgeschaltet werden.
Folgende Kanäle sind zusammengefasst: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
PWM-Frequenz 20 ... 150 Hz
Tastverhältnis 1 ... 1000 ‰
Auflösung 1 ‰
Laststrom max. 4 A (bezogen auf den PWM-Wert 1000 ‰.)
Bei kleineren PWM-Werten reduziert sich dieser Stromwert.
Wertebereich -1000 ... +1000 ‰
> +1000 ‰werden auf +1000 ‰abgerundet.
< -1000 ‰werden auf -1000 ‰aufgerundet.
Wertausgabe 0 ... +1000 ‰auf den ungeradzahligen Ausgängen
(1, 3, 4, 7)
-1000 ... 0 ‰auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)
■■Strom-Ausgänge
Bei der Konfiguration als „stromgeregelter Ausgang“sind jeweils zwei Ausgänge
zusammengefaßt: 1+2, 3+4, 5+6, 7+8
PWM-Frequenz 20 ... 150 Hz
Regelbereich 100 ... 2000 mA
Regelauflösung 2,5 mA
Einstellauflösung 1 mA
Genauigkeit ± 2% FS
Laststrom max. 2 A
Lastwiderstand min. 12 Ω bei UB= 24 V DC
min. 6 Ω bei UB= 12 V DC
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 6

Wertebereich -2000 ... +2000 mA
Werte > +2000 mA werden auf +2000 mA abgerundet.
< -2000 mA werden auf -2000 mA aufgerundet.
0 ... +100 mA werden auf +100 mA gerundet,
-100 ... 0 mA werden auf -100 mA gerundet.
Wertausgabe 100 ... 2000 mA auf den ungeradzahligen Ausgängen
(1, 3, 4, 7)
-2000 ... -100 mA auf den geradzahligen Ausgängen
(2, 4, 6, 8)
Freilaufdiode Um das Messergebnis nicht zu verfälschen,
integriert! darf in der Betriebsart „stromgeregelter Ausgang“keine
externe Freilaufdiode parallel zur Last geschaltet werden.
Betriebsanzeigen
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 7
grün
AUS keine Versorgungsspannung
ZustandLED-Farbe Beschreibung
EIN Modul im Stand by-Modus CANopen-Status: PREOPERATIONAL / PREPARED
Ausgänge = AUS
rot
AUS Kommunikation ok
gelb OUT EIN Binärer Ausgang: Ausgang ist angesteuert / EIN Analoger Ausgang: PWM-Sollwert ist ungleich 0
Strom-Sollwert > Betrag 100
EIN Kommunikation gestört - NodeGuard-Fehler (wenn NodeGuarding aktiviert ist)
- keine Synch-Objekte (wenn Synch-Überwachung aktiviert ist)
blinkend
2 Hz
Modul aktiv
CANopen-Status: OPERATIONAL
Ausgänge werden aktualisiert

Parameter- und EMCY-Objekt-Übersicht
Über die Funktion „Restore“(s. Objektverzeichnis, Index 1011) können die Para-
meter (Ausnahme Baudrate und Node-ID) mit den werkseitig hinterlegten
Default-Werten belegt werden. Diese sind dann nach dem nächsten Einschalten
der Versorgungsspannung gültig.
Parameterliste
Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert
Das erste Guardprotokoll wird als “Start Guarding”gewertet, auch wenn zu die-
sem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist (Guardtime = 0).
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 8
Parameter Defaultwert (werksseitig
eingestellt)
Index
im Objekt-
verzeichnis
Änderung
automatisch
gesichert
Änderung
wirksam
Node-ID 0x20 (= 32)20F0, 20F1 ja nach Reset
20F2, 20F3 ja nach Reset
1005 ja sofort
1006 ja nach Pre-Op
100C ja sofort
100D ja sofort
100E ja sofort
1014 ja sofort
1400 01 nein sofort
1400 02 ja sofort
1401 01 nein sofort
1401 02 ja sofort
1800 01 nein sofort
1800 02 ja sofort
2000 ja nach Pre-Op
2001 ja nach Pre-Op
Baudrate 0x03 (= 125 kBit/s)
COB ID Synch Objekt 0x80
Communication Cycle 0 (Off)
Guard Time 0 (Off)
Life Time Factor 0 (Off)
COB ID Guarding 0x700 + Node ID
COB ID EMCY 0x80 + Node ID
COB ID Rec PDO 1 0x200 + Node ID
Trans Type Rec PDO 1 synchron 1
COB ID Rec PDO 2 0x300 + Node ID
Trans Type Rec PDO 2 synchron 1
COB ID Trans PDO 1 0x180 + Node ID
Trans Type Trans PDO 1 nach Änderung
I/O Konfiguration
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
8 binäre Ausgänge
PWM Frequenz 0x64 (= 100 Hz)

EMCY Objekt
Folgende Fehlercodes gemäß DSP-401 bzw. DSP-301 werden unterstützt:
Es wird nur der erste Fehler einer Fehlergruppe gemeldet.
Tritt z.B. erst am Kanalpaar 1/2 und dann am Kanalpaar 3/4 der Fehler „Lastwi-
derstand zu groß“ auf, so wird nur der zuerst aufgetretene Fehler gemeldet.
CANopen sieht nicht vor, daßzwei gleiche EMCY-Objekte hintereinander abge-
setzt werden.
DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 9
Zusatz
code
EMCY
Code Error Reg Beschreibung
0x8100 0x11
„Monitoring“(Guarding Error)
- für die „guard time“x „life time factor“wird kein
guard objekt empfangen
Reset bei erneuter Kommunikation
0x8200 0x11
0x00
0x00
„Monitoring“(Synch Error)
- für „communication cycle“wird kein synch objekt empfangen
Nur in OPEATIONAL
Reset bei Synch-OBJ bzw. PREOP
0xFF00 0x81 bit-codiert
„Device Specific“
- Stromsollwert kann nicht erreicht werden, da
Lastwiderstand zu groß/zu klein
0000 0001Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu groß
0000 0010 Kanalpaar 3, 4 "
0000 0100 Kanalpaar 5, 6 "
0000 1000 Kanalpaar 7, 8 "
00010000 Kanalpaar 1, 2 Lastwiderstand zu klein
0010 0000 Kanalpaar 3, 4 "
0100 0000 Kanalpaar 5, 6 "
1000 0000 Kanalpaar 7, 8 "
0x6100 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Rx-Queue; z. B. Frequenz der RxPDOs ist zu
groß; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00
0x5000 0x81 Ein Kanal oder mehrere Kanäle nicht kalibriert.0x00
0x6101 0x11 „Internal Software“: - Überlauf einer Tx-Queue; z. B. Gerät kommt nicht auf den
Bus; Reset nur extern über Eintrag in 1003 00
0x00

Objektverzeichnis
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 10
* Die zusammengefaßten Ausgangskanäle haben immer die gleiche Konfiguration.
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
2000 0 I/O u8, ro 0x04 Anzahl der Einträge
Konfiguration = Anzahl der I/O Kanäle
1 Ausgangskanal u8, rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 1/2*
1/2* 0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
2 Ausgangskanal u8, rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 3/4*
3/4* 0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
3 Ausgangskanal u8, rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 5/6*
5/6* 0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
4 Ausgangskanal u8, rw 0x02 Konfiguration Kanalpaar 7/8*
7/8* 0 = AUS
2 = Binärausgang
4 = Analogausgang (PWM)
5 = Analogausgang (stromgeregelt)
2001 0 PWM u8, rw 0x64 Einstellung in Hz
Frequenz (100 Hz) Bereich = 20 Hz bis 150 Hz
Werte < 20 Hz oder > 150 Hz
werden nicht übernommen.
Der bisherige Wert bleibt gültig.
2002 0 Strom- u8, ro 0x04 Anzahl der Einträge
Istwerte = Anzahl der Strommeßkanäle
1 Strom- u8, ro Stromwerte in mA
Istwert
Kanal 1/2
2 Strom- u8, ro Stromwerte in mA
Istwert
Kanal 3/4
3 Strom- u8, ro Stromwerte in mA
Istwert
Kanal 5/6
4 Strom- u8, ro Stromwerte in mA
Istwert
Kanal 7/8

DEUTSCH
Herstellerspezifische Profile; Index 2000 bis 5FFF
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 11
Erläuterung der Abkürzungen:
0x... = hexadezimaler Zahlenwert
str = String
rw = read-write
ro = read only
u8 = unsigned 8 bit
u16 = unsigned 16 bit
u32 = unsigned 32 bit
(siehe auch „Begriffe und Abkürzungen“, Seite 22)
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
20F0 0 Einstellung u8, rw 0x20 Node ID unter dem das Modul im
Node ID (= 32) CANopen Netz angesprochen wird
20F1 0 Einstellung u8, rw 0x20 Node ID unter dem das Modul im
Node ID (= 32) CANopen Netz angesprochen wird
Eine Node ID Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F0 und 20F1 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte kleiner 1 / größer 127 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhal-
ten. Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Node ID ein Reset
ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).
20F2 0 Einstellung u8, rw 0x03 Baudrate des CAN-Netzes
Baudrate 0 = 1000 kBaud
1 = 500 kBaud
2 = 250 kBaud
3 = 125 kBaud
4 = 100 kBaud
5 = 50 kBaud
6 = 20 kBaud
7 = 10 kBaud
20F3 0 Einstellung u8, rw 0x03 Baudrate des CAN-Netzes
Baudrate (wie vor)
Eine Baudrate Änderung wird nur dann übernommen,
wenn in den Einträgen 20F2 und 20F3 der gleiche geänderte Wert eingetragen ist.
Werte größer 7 werden nicht übernommen; die bestehende Einstellung bleibt erhalten.
Damit die neuen Einträge gültig werden, muss nach dem Einstellen der Baudrate ein Reset
ausgelöst werden (Aus-/Einschalten des Moduls).

AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 12
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1000 0 device type u32, ro 0xF0191 Prof. 401;
Ausgänge, binär und analog
1001 0 error register u8, ro 0x00 Bitcodiert gemäß Prof301;
unterstützt wird:
0b 0000 0000 kein Fehler
0b 0000 0001generic error
0b 00010000 communication error
0b 1000 0000 manufacturer specific
1003 0 pre-defined u8, ro 0x04 Es wird eine Fehlerliste mit 4 Einträgen
errorfield unterstützt
1 - 4 error history u32, ro 0x00 Aufgetretener Fehler; codiert
entsprechend EMCY Liste; der zuletzt
aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub-
Index 1
1004 0 number of u32, ro 0x20001 1 Rec. PDO und 2 Trans PDO werden
PDOs unterstützt
1 number of u32, ro 0x20001 Die PDOs können synchron übertragen
synch PDOs werden
2 number of u32, ro 0x20001 Die PDOs können asynchron übertragen
asynch PDOs werden
1005 0 COB ID u32, rw 0x80000080 - Modul erwartet Synch Meldung
synch objekt (Bit 31 = 1)
- Modul generiert keine Synch
Meldung (Bit 30 = 0)
- 11 Bit Identifier System (Bit 29 = 0)
- Identifier der Synch Meldung
1006 0 Communic. u32, rw 0x00000000 max. Zeit zwischen 2 Synch. Objekten in
Cycle µSek.; Nutzauflösung = 1 mSek.
1008 0 device name str, ro CR2012 Gerätebezeichnung
1009 0 HW Version str, ro x.x Hardeware Version
100A 0 SW Version str, ro x.x Software Version
100B 0 Node ID u32, ro nur zur Abfrage
100C 0 guard time u16, rw 0x0000 Zeit in mSek.
Das Modul erwartet innerhalb dieser Zeit
ein "node guarding" des Netz-Masters
Wird hier der Wert 0 eingetragen, wird
diese Funktion nicht unterstützt.

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 13
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
100D 0 life time factor u8, rw 0x00 Wenn für "guard time" * "life time"
kein "node guarding" empfangen wird,
generiert das Modul ein EMCY.
Das Produkt aus "guard time" * "life
time" mußin dem Bereich zischen
0 ... 65535 liegen.
100E 0 COB ID u32, rw 0x00000700 CAN Identifier
guarding +Node ID des Node Guard Objektes
100F 0 number of Nicht implementiert; es wird nur das
SDOs Default SDO unterstützt
1010 0 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "sichern"
save-options
1 "save all u32, rw 0x02 Alle Parameter werden bei einer
parameters" Änderung automatisch gesichert.
1011 0 number of u8, ro 0x01 Anzahl der Optionen "Restore"
restore-options
1 "Alle Parameter u32, rw 0x01 Wird hier der String "load" eingetragen,
reset" werden die Parameter mit den werkseiti-
gen Voreinstellungen belegt und sind
nach dem nächsten Reset gültig.
1014 0 COB ID u32, rw 0x40000080 - Modul reagiert nicht auf
Emergcy +Node ID fremde EMCY Mess. (Bit 31 = 0)
- Modul generiert EMY Mess.
(Bit 30 = 1)
- 11 Bit ID (Bit 29 = 0)
- ID = 0x80 + Node ID
CAN-Identifier kann vom Benutzer
geändert werden.
1200 0 Server SDOs u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge
1 COB ID u32, ro 0x600 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Rec SDO Node ID - CAN ID des Receive SDOs
2 COB ID u32, ro 0x580 + - SDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Trans SDO Node ID - CAN ID des Transmit SDOs
1400 0 Receive PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO 1;
Binär-Ausgänge
1 COB ID u32, rw 0x200 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Node ID - CAN ID des 1. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert

AUSGANGS-MODUL CR2011
SEITE 14
Objektverzeichnis
Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1401 0 Receive u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Rec PDO 2;
PDO 2 Analogausgänge
1 COB ID u32, rw 0x300 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Node ID - CAN ID des 2. Rec PDOs
2 Trans Type u8, rw 0x01 0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = asynch man. spec. event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
0xFF = asynch device profile event;
Ausgänge werden sofort aktualisiert
1600 0 Mapping u32, ro 0x01 Anzahl der in das Binär-Ausgangs PDO
Rec PDO 1 eingebundenen Applikations-Objekte
1 Index im u32, rw 0x6200 01 Im Idx 6200 S-Idx 01 steht 1 Byte
Objekt- (Binärausgänge)
verzeichnis 0b 0000 0001= Out 1
0b 0000 0010 = Out 2
0b 0000 0100 = Out 3
0b 0000 1000 = Out 4
0b 00010000 = Out 5
0b 0010 0000 = Out 6
0b 0100 0000 = Out 7
0b 1000 0000 = Out 8
1601 0 Mapping u32, ro 0x04 Anzahl der in das Analog-Ausgangs PDO
Rec PDO 2 eingebundenen Applikations-Objekte
1 Index im u32, r0 0x6410 01 Im Idx 6410 S-Idx 01 steht der Sollwert
Objekt- des Analogausgangs Kanal 1 oder 2;
verzeichnis der Wert wird als Tastverhältnis in ‰
oder als Stromwert interpretiert
(abhängig von Idx 2000, S-Idx 1)
2 Index im u32, r0 0x6410 02 Im Idx 6410 S-Idx 02 steht der Sollwert
Objekt- des Analogausgangs Kanal 3 oder 4;
verzeichnis der Wert wird als Tastverhältnis in ‰
oder als Stromwert interpretiert
(abhängig von Idx 2000, S-Idx 2)
3 Index im u32, r0 0x6410 03 Im Idx 6410 S-Idx 03 steht der Sollwert
Objekt- des Analogausgangs Kanal 5 oder 6;
verzeichnis der Wert wird als Tastverhältnis in ‰
oder als Stromwert interpretiert
(abhängig von Idx 2000, S-Idx 3)
4 Index im u32, r0 0x6410 04 Im Idx 6410 S-Idx 04 steht der Sollwert
Objekt- des Analogausgangs Kanal 7 oder 8;
verzeichnis der Wert wird als Tastverhältnis in ‰
oder als Stromwert interpretiert
(abhängig von Idx 2000, S-Idx 4)

DEUTSCH
AUSGANGS-MODUL CR2011
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Kommunikationsprofile; Index 1000 bis 1FFF
Index S-Idx Name Typ Default Beschreibung
1800 0 Trans PDO 1 u8, ro 0x02 Anzahl der Einträge Trans PDO 1;
Strom-Istwerte
1 COB ID u32, rw 0x180 + - PDO ist gültig (Bit 31 = 0)
Node ID - CAN ID des 1. Trans PDOs
2 Trans Type u8, rw 0xFF 0x00 = synch acyclic
0x01...0xF0 = synch cyclic;
Ausgänge werden erst nach „n“
Synch Objekten aktualisiert
n = 0x01 (1) ... 0xF0 (240)
0xFC nicht implementiert
0xFD nicht implementiert
0xFE = PDO wird nicht übertragen
0xFF = PDO wird nicht übertragen
1A00 0 Mapping u32, ro 0x04 Anzahl der eingebundenen
Trans PDO 1 Applikations-Objekte
1 Index im u32, rw 0x2002 01 Im Idx 2002, S-Idx 01
Objekt- steht Strom-Istwert Kanal 1/2
verzeichnis 0x2002 02 Im Idx 2002, S-Idx 02
steht Strom-Istwert Kanal 3/4
0x2002 03 Im Idx 2002, S-Idx 03
steht Strom-Istwert Kanal 5/6
0x2002 03 Im Idx 2002, S-Idx 04
steht Strom-Istwert Kanal 7/8

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Programmierung (ecolog 100plus)
Allgemeines
Das E/A-Modul mußals CANopen-Slave mit den CANopen-Startfunktionen
„COP_MSTR_BOOTUP“und „COP_MSTR_MAIN“vom R 360-Master initialisiert
und in den Zustand „OPERATIONAL“versetzt werden (LED blinkt grün; 2 Hz).
Programmier-Funktion
Wird die Funktion „CR2011“in das Programm eingebunden, sorgt diese auto-
matisch für eine ständige Aktualisierung der Ein-/Ausgangswerte in der Steue-
rung. Die Funktion „CR2011“befindet sich in der Bibliothek „CR2011_C.lib“der
ifm-Programmiersoftware ecolog 100plus.
Werden keine Konfigurationsdaten an das E/A-Modul übertragen, arbeitet das
Gerät mit den werksseitigen Default-Einstellungen.
Vor der Inbetriebnahme ist gegebenenfalls die werksseitige Node ID des E/A-
Moduls zu ändern und die Baudrate von Master und Modul auf Gleichheit zu
prüfen bzw. einzustellen.
Defaultwerte: Node ID = 0x20 (= 32)
Baudrate = 0x03 (= 125 kBit/s)
Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche

DEUTSCH
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Datenstrukturen
Die Übergabe von CR2011-Konfigurations- und E/A-Daten erfolgt über Daten-
strukturen. Im Deklarationsteil mußdie Struktur –ebenso wie andere Variablenty-
pen –deklariert werden. Für Konfigurationsdaten kann im Deklarationsteil bereits
eine Wertzuweisung enthalten sein.
Im Programmablauf kann der Zugriff auf eine Strukturkomponente z.B. wie dar-
gestellt erfolgen.
Weitere ecolog 100plus Programmierbeispiele für das E/A-Modul erhalten Sie auf Nachfrage von der
ifm electronic gmbh.
Screenshot der ecolog 100plus Programmieroberfläche

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■Funktion: CR2011
■Library: CR2011_C.lib
■Zweck: Parametriert und liest
die Konfigurations- und E/A-Daten
des Ein-/Ausgangs-Moduls
CR2011
■Parameter
Name Datentyp Beschreibung
Eingänge
ENABLE BOOL TRUE: Funktion wird abgearbeitet
INIT BOOL TRUE: Funktionsinialisierung
FALSE: zyklischer Funktionsaufruf
NODE_ID BYTE Knotenpunkt-Identifier
CFG_READ BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls lesen
CFG_WRITE BOOL TRUE: aktuelle Konfiguration des E/A-Moduls schreiben
CFG_DATA DWORD Adresse der Konfigurationsdaten (Datenstruktur)
RX_TYPE BYTE Receive Transmission Type (Default = 0; synch acyclic)
TX_TYPE BYTE Transmit Transmission Type (Default = 1; synch cyclic)
SYNC BOOL CANopen-Synchronisationstakt
(Systemvariable COB_SYNC)
IO_DATA DWORD Adresse der Ein-/Ausgangsdaten (Datenstruktur)
Ausgänge
CFG_RESULT BYTE 1 = Konfiguration wurde erfolgreich
gelesen oder geschreiben
2 = Konfiguration wurde noch nicht
gelesen oder geschreiben
3 = Konfiguration kann nicht gelesen oder geschrieben
werden (fehlende bzw. falsche Node ID oder Gerät
defekt)
IO_RCV BOOL True: für einen Zyklus, wenn neue Daten gesendet wurden.
CR2011
ENABLE CFG_RESULT
INIT IO_RCV
NODE_ID
CFG_READ
CFG_WRITE
CFG_DATA
RX_TYPE
TX_TYPE
SYNC
IO_DATA
Wenn nicht anders beschrieben, ist ein „FALSE“-Signal bei boolschen Datentypen
stets die Negierung des beschriebenen „TRUE“-Signals.

DEUTSCH
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■Datenstruktur:
CR2011 ConfigStruct
■Zweck:
Parameter- und Konfigurationsdaten
können geschrieben oder gelesen werden.
Die Datenstruktur wird dem Funktions-
eingang „CFG_DATA“über den ADR-
Operator zugewiesen.
■Strukturkomponenten
Name Datentyp Beschreibung
GUARDTIME TIME Guardingzeit des E/A-Moduls [mSek.]
LIFETIME BYTE Lifetime des E/A-Moduls
Ch1_2 BYTE Konfig. Kanal 1/2 0 = disabled (Aus)
2 = binärer Ausgang *
4 = analoger Ausgang (PWM)
5 = analoger Ausgang (PWM; stromgeregelt)
Ch3_4 BYTE Konfig. Kanal 3/4 0 = disabled (Aus)
2 = binärer Ausgang *
4 = analoger Ausgang (PWM)
5 = analoger Ausgang (PWM; stromgeregelt)
Ch5_6 BYTE Konfig. Kanal 5/6 0 = disabled (Aus)
2 = binärer Ausgang*
4 = analoger Ausgang (PWM)
5 = analoger Ausgang (PWM; stromgeregelt)
Ch7_8 BYTE Konfig. Kanal 7/8 0 = disabled (Aus)
2 = binärer Ausgang *
4 = analoger Ausgang (PWM)
5 = analoger Ausgang (PWM; stromgeregelt)
PwmFrq BYTE PWM-Frequenz in Hz
Bereich = 20 bis 150 Hz (100 Hz)*
Hinweis: Modus 5 steht nur zur Verfügung, wenn der Anschlußüber die
Ausgänge mit Stromüberwachung erfolgt (siehe auch Seite 5,
Elektrischer Anschluß).
*) Default
TYPE CR2011 ConfigStruct
STRUCT
GUARDTIME: TIME;
LIFETIME: BYTE;
Ch1_2: BYTE;
Ch3_4: BYTE;
Ch5_6: BYTE;
Ch7_8: BYTE;
PwmFrq: BYTE;
END_STRUCT
END_TYPE