KiSS KIPR Link User manual

KIPR Link Manual
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Version: BB2014.1.1
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Contents
1. KIPR Link ___________________________ 6
 
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2. Quick Start _________________________
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3. Programming for the KIPR Link ________ 15
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 
 
 
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Page 4
 
   
4. KIPR Link Vision System ______________ 24
    
  
 
 
  
 
 
   
 
 
   
    
   
5. Troubleshooting ____________________ 35
6. Appendices ________________________ 38
  
  
 
 
 
   
  
 
   
 
 
   
  
   



Page 5
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1. KIPR Link
About the KIPR Link
The KIPR Link is a Linux-based robot controller designed by the KISS Institute for Practical Robotics
(KIPR). It is ost easily accessed by installing the KISS IDE (Integrated Develop ent Environ ent) on
your co puter, software created and aintained by KIPR to support the KIPR Link.
Featuring significant hardware and usability i prove ents over its predecessor, the KIPR Link is both a
beginner-friendly choice for newco ers to robotics, and a powerful, feature-rich device that will appeal
to experts.
KIPR Link Basic Features
•GNU/Linux based operating syste
•Open-source robot control software
•Integrated color vision syste
•800MHz ARMv5te processor
•Spartan-6 FPGA
•Integrated battery and charge syste
•Internal speaker
•320 x 240 color touch screen
Input and Output
1 - 3 axis 10-bit accelero eter (software
selectable 2/4/8g)
8 - digital I/O ports (hardware selectable 3.3V or
5V)
8 - 3.3V (5V tolerant) 10-bit analog input ports
4 - servo otor ports
4 - PID otors ports with full 10-bit back EMF
and PID otor control
1 - 3.3V (5V tolerant) TTL serial port
- USB 2.0 (type A) host ports for connecting
devices
1 - USB Micro-B port to connect to your
co puter
1 - physical button
1 - IR e itter
1 - IR receiver
1 - HDMI port
Other Features
•All sensor inputs have software enabled pull
up resistor (digital 47k, analog 15k)
•Motor current up to 1A per port
•Servo ports output 6V
•I2C interface (with additional hardware)
•Ar 7 debug port (with additional
hardware)
•JTAG port
•Vcc axi u current 500 A @3.3V, 1A
@5V
•7.4V 2000 Ah Lithiu Poly er battery
pack (2s1p) 8C ax discharge
•1GB icro SD for storage
•Internal 802.11 b/g wifi

Included Hardware
The basic KIPR Link hardware
includes the
i portant that only the supplied charger (or one with the sa e specifications) is used to charge the KIPR
Link. The KIPR Link should only be charged when under adult supervision and should not be left on
charge unattended. When off, the KIPR Link
the wrong charger ay da age the KIPR Link and will void the warranty.
KIPR Link
USB Camera
Page 7
includes the
KIPR Link, USB
cable, power adapter and USB ca era.
i portant that only the supplied charger (or one with the sa e specifications) is used to charge the KIPR
Link. The KIPR Link should only be charged when under adult supervision and should not be left on
charge unattended. When off, the KIPR Link
should reach full charge within 90 inutes. Charging with
the wrong charger ay da age the KIPR Link and will void the warranty.
KIPR Link
USB cable
(type A-
m
USB Camera
AC Power Adapter
13.5v 1000mA
REGULATED (switching)
cable, power adapter and USB ca era.
It is
i portant that only the supplied charger (or one with the sa e specifications) is used to charge the KIPR
Link. The KIPR Link should only be charged when under adult supervision and should not be left on
should reach full charge within 90 inutes. Charging with
USB cable
m
icroB)
AC Power Adapter
13.5v 1000mA
REGULATED (switching)

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KIPR Link Features
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Top View
Front
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Side
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Side
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Bottom
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Back
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2. Quick Start
Turning On Your KIPR Link
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Checking the Firmware Version on Your KIPR Link
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Installing the KISS Platform on Your Computer - the KISS IDE
Mac (OS X 10.4 and higher - 64 bit processors)
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image to the Applications folder on your Mac.   
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Windows (XP, Vista, or 7)
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Windows 8
DO NOT PLUG THE KIPR LINK INTO THE COMPUTER UNTIL INSTRUCTED TO DO SO!
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Downloading and Running a Program for Your KIPR Link
1. Connect the KIPR Link to your Computer
  
2. Launch the KISS IDE
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 
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3. Create a New Program
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 
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4. Select the Communications Port
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5. Edit/Save/Download the Program File
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6. Locate the Program File on the KIPR Link
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7. Compile and Run the Program on the KIPR Link
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8. Observe Results on the KIPR Link Display
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3. Programming for the KIPR Link
Using the C Programming Language with the KIPR Link and the KISS IDE
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KIPR Link Library Functions for Sensors
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Using Servo Motors
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 
KIPR Link Library Functions for Servo Motors
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enable_servo(<servo_port#>)
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disable_servo(<servo_port#>)
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 
set_servo_position(2, 670); // set a position for the servo port
enable_servo(2); // power the port and move the servo
... do something else ...
disable_servo(2); // servo no longer needed


void enable_servo(int servo);
void disable_servo(int servo);
int digital(int servo, int position);

  
  