MEI DSP Series User manual

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Version 1.5 - 1997
DSP Series
Motion Controller
Installation Guide
Mar 2002
33 South La Patera Lane
Santa Barbara, CA 93117
ph [phone]
fax [phone]
[email protected]
For the following MEI motion controllers:
CPCI Bus ISA Bus PC-104 Bus STD Bus
CPCI/DSP PCX/DSP 104/DSP SERCOS/STD
PCI Bus LC/DSP 104X/DSP STD/DSP
PCI/DSP SERCOS/DSP SERCOS/104 VME Bus
V6U/DSP
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

DSP Series Motion Controller
Installation Guide
Mar 2002
Part # M001-0001 rev. B
Copyright 2002, Motion Engineering, Inc.
Motion Engineering, Inc.
33 South La Patera Lane
Santa Barbara, CA 93117-3214
ph 805-681-3300
fax [phone]
e-mail: [e-mail]
website: http://www.motioneng.com ftp site: ftp.motioneng.com
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CONTENTS
i
1QUICK START
For Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
For Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Motion Developer’s Support Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
How to Contact Us . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
VERSION.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Firmware Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
2CONFIGURE &
INSTALL BOARD
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
STCs and Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
For the PCX, CPCI, STD, 104X & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
For the 104 & LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
For the PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Cable Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
I/O Port Address Space for PC-based Architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Base I/O Address Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
No Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Accessing the CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
No Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Accessing the PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Connect Cables/ InsertBoard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
SERCOS/STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
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C
ONTENTS
ii
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
SERCOS/104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Set the Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
SERCOS/DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
Locate Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
Set Base I/O Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
Set the Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-27
Connect Cables/Insert Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-28
3TESTCONTROLLER’S
I/O ADDRESS
Using Motion Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Using SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Using CONFIG.EXE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Other CONFIG Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
4CONNECTSTCSTO
AMPS/MOTOR/ENCODER
PCX, STD, 104X, CPCI & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Encoder Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Encoder Integrity Checking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Broken Wire & Illegal State Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
LC, 104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
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C
ONTENTS
iii
Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Closed-loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Connections to Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Brush Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Connections to Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
Connections for Dual-Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
Connections for Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
5CONNECTSTCSTO
DISCRETE I/O
Dedicated and User I/O Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
(PCX, V6U, 104X, CPCI, STD only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Low Pass Filters on Analog Inputs (V6U only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
8254 Counter Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
(PCX, CPCI, STD, V6U Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Home and Limit Switch Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
PCI/DSP Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Opto-Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Opto-Circuit Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Dedicated I/O - PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Amplifier Enable Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
In_Position Output Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Amplifier Fault Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Home and Limit Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Bi-Directional User I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Analog Input Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
6TESTSYSTEM
Closed-Loop Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Step 1: Connect Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Step 2: Test Encoder Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Step 3: Connect the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

C
ONTENTS
iv
Step 4: Manually Turn the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Step 5: Verify Motor/Encoder Phasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Step 6: Exercise the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Step 7: Tune the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Open-Loop Stepper Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Step 1: Connect Wires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Step 2: Manually Turn the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Step 3: Exercise the Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
AMOREABOUTWIRING
Wiring Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1
Velocity/Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1
Encoder Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1
Brush/Brushless Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-2
Step-and-Direction Controlled Servo Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-2
Wiring Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3
Open-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3
Direction Pulse Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4
Closed-Loop Step Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4
BMOTIONCONSOLE REFERENCE
Controller List Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
Open Axis Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
CSETUP.EXE
Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .C-2
For DOS, Win 3.x & Win 95/98 Only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2
To Load the SETUP Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2
Saving Default Parameters to the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-3
Functional Grouping by Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4
SETUP Menus & Screens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-5
File Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6
Load Defaults from File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6
Save Defaults to File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6
DOS Shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6
About . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7
Exit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7
Configure Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-8
I/O Base Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-8
Tuning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-9
Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-11
Limit Switch Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13
Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14
Reset (F9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14
Status Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15
Position Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15
Axis Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15
Dedicated I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-16
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

C
ONTENTS
v
Motion Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17
Point-to-Point Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17
Graphic Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-18
DTUNING
Intro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-2
The Digital Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-3
Tuning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-5
Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-6
Derivative Gain (Kd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-9
Integral Gain (Ki) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-12
Velocity Feed-Forward (Kv) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-13
Acceleration Feed-Forward (Ka ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14
Offset (Ko) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14
Scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-14
Friction Feed-Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-15
Integration Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-15
Tuning Closed-Loop Servos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16
Step 1: Set Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16
Step 2: Set the Derivative Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16
Step 3: Iterate Steps 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16
Step 4: Set Integral Gain (Ki ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-16
Step 5: Set Velocity and Acceleration Feed-Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-17
Tuning Closed-Loop Steppers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-18
Step 1: Set Proportional Gain (Kp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-18
Step 2: Set Velocity & Acceleration Feed-Forward Gains (Kv, Ka) . . . . . . .D-18
Step 3: Set the Integral Gain (Ki) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .D-19
ECONNECTIONS&
SPECIFICATIONS
Motor Signal Header Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
STD, 104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3
V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-3
104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
Dedicated & User I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5
PCX, CPCI, STD & V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-5
PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-7
104, LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-8
Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9
PCX, CPCI, STD, 104X, V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-9
CPCI/DSP Rear I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-11
Notes for CPCI Rear I/O Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-14
PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-14
104, LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-16
Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-18
Power Consumption Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-18
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

C
ONTENTS
vi
PCX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-19
CPCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-20
PCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-21
STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-22
SERCOS/STD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-23
V6U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-24
104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-25
104X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-26
SERCOS/104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-27
LC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-28
SERCOS/DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-29
LED Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-30
FOPTOCONREFERENCE
Switch Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-2
Switch S1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-2
Switches S2, S3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-3
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-4
Screw Terminal Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-5
For Axes 0, 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-5
For Axes 2, 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-6
Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-7
Schematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-8
Circuit Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .F-9
Connect an OptoCon Input to a Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-9
Connect an OptoCon Input to an Open Collector Driver . . . . . . . . . . . . . . . F-10
Connect an OptoCon Output to an Amplifier Enable Input . . . . . . . . . . . . . F-11
Using an Internal Pull-Up Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-11
Using an Internal Pull-Down Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-12
Connect an OptoCon Output to a Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-13
INDEX
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

1-1
CHAPTER 1 QUICK START
If you are familiar with motion controller connections, Quick Start offers a fast and easy instal-
lation procedure. If you are less familiar with motion controller connections, follow the proce-
dures in Chapters, 2 - 6, which contain wiring diagrams and more detailed installation
procedures.
If you have Windows NT, 95/98 or 3.11, then Motion Console is available for set-up procedures
(the Microsoft Win32S extensions are available at no charge from Microsoft). Motion Console
provides a powerful means to set-up, configure, test and debug motion control systems that use
MEI controllers.
If you use only DOS, then see Appendix C, SETUP.EXE for set-up procedures.
For Servo Motors 1-2
For Step Motors 1-3
Motion Developer’s Support Program 1-4
How to Contact Us 1-4
VERSION.EXE 1-5
Firmware Versions 1-5
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com