北京智能佳科技有限公司
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软件设置
OpenMANIPULATOR-X 实现了 ROS 开发环境和嵌入式系统（OpenCR）。选择要运行
OpenMANIPULATOR-X 的开发环境，并为该环境配置软件。
ROS 环境
在ROS 开发环境中，您可以使用 ROS 提供的各种包以及我们的 ROS 包运
行OpenMANIPULATOR-X。在这种情况下，运行 OpenMANIPULATOR-X 的所
有过程都是在 PC 机上完成的，而电路板仅用于将 PC 机发出的数字信号转换成
舵机中使用的通信信号。如果要在 ROS 环境中运行 OpenMANIPULATOR-X，
请根据[ROS]设置章节在 PC 上安装 Linux、ROS 和ROS 包。
嵌入式系统
如果您在嵌入式系统（OpenCR）中使用 OpenMANIPULATOR-X，您可以轻松地将您
的算法应用到一个易于使用的系统（如 Arduino IDE）上运行 OpenMANIPULATOR-X。在
这种情况下，运行 OpenMANIPULATOR-X 的主要过程是在嵌入式系统内完成的，并且可以
使用 PC 的GUI 程序、操纵杆控制器或简单的传感器向嵌入式系统发送命令。如果要在嵌入
式系统上运行 OpenMANIPULATOR-X，请在 PC 上安装软件，并按照[OpenCR]设置章节设
置OpenCR。
基本操作
ROS 环境的基本运行
完成上述步骤后，通过提供的控制器包运行 OpenMANIPULATOR-X。您可以通过 ROS
消息命令 OpenMANIPULATOR-X 移动特定位置。请参阅下一页以运行控制器包并测试它是
否工作正常。
