Delta Electronics Network Device DVP01PU-S User manual

Warning
This Instruction Sheet only provides descriptions for installation, wiring and trial run. For further infromation,
please refer to special module of PLC Application Manual.
DO NOT touch terminals when power on. Please must power OFF before wiring.
This is an OPEN TYPE PLC. The PLC should be kept in an enclosure away from airborne dust, humidity, electric
shock risk and vibration. Also, it is equipped with protective methods such as some special tools or keys to open the
enclosure in order to prevent hazard to users or damage the PLC.
DO NOT connect the AC input power to any of the input/output terminals, or it may damage the PLC. Check all the
wiring prior to power up.
 Introduction


Model Explanation & and Peripherals
DVP01PU-S (positioning unit) is mainly applied to the speed/position control of step/servo driven system. The maximum
output pulse ca n be up to 200 kPPS, and built-in various route control modes. The DVP-PLC SS/SA/SC/SX/SV series can
read/write DVP01 PU-S via FROM/TO instrucitons. T here are 49 CRs (Control Register) with 16-bit for each register in
DVP01PU-S. The 32-bits data is composed of 2 continuous CR number.


Product Profile & Outline (LED Indicator and Terminal Block)
Upper Row
Lower Row
S/S A-
START B+
STOP B-
DOG CLR+
LSP CLR-
LSN FP+
PG0+ FP-
PG0- RP+
●
RP
FP
CLR
●
●
●
●
DVP-01PU
START
PG0
A
B
LSN
LSP
DOG
STOP
ERROR
L.V
ss
POWER
3
.
0
090.00
3.00
25.20 60.00 3.40
1
2
3
14
4
5
6
8
10
3
7
9
12
11
13
15
16
Unit: mm A+ RP-
1. Status Indicator (Power, LV and ERROR) 2. Model name 3. DIN rail clip
4. Terminal 5. Terminal indicator 6. Mounting hole
7. Nameplate 8. Extension p ort to connect extension module
9. Extension unit/module clip 10. DIN rail track (35mm)
11. RS-485 communication port 12. Clip for combining extension modules
13. Power input 14. Extension port to connect extension module
15. Upper row terminals 16. Lower row terminals


LED Display
POWER : Power indicator, +5V internal power START : Start input
LV : Low voltage indicator STOP
: Stop input
lit when external input power is lower than 19.5V DOG : DOG (near point signal) input
ERROR
: Error indicator (ON/OFF blinking). FP : CW pulse output
It will blink when CR#3 9 is not 0 . RP : CCW pulse output
LSP : Right limit input indicator ΦA : A-phase input of manual pulse generator
LSN : Left limit input indicator ΦB : B-phase input of manual pulse generator
PG0 : Zero signal input indicator CLR : Output clear signal


Input/Output Terminal
Description Terminal name
Content Response
Power supply
+24V, 0V Power input/24V DC (-15 ~ +20%)
Current consumption 70 ± 10mA; Startup peak current 1.3 A -
EN
G
LISH
Description Terminal name
Content Response
START Start input terminal 4ms/12ms
STOP Stop input terminal 4ms
LSP/LSN Limit Stroke of right/left limit 1ms
ΦA+, ΦA- A-phase terminal (+, -) of manual pulse generator input (line driver input) 200kHz
ΦB+, ΦB- B-phase terminal (+, -) of manual pulse generator input (line driver input) 200kHz
PG0+, PG0- Zero signal input terminal +, - (line driver input) 4ms
DOG
Offers two different functions depending on operation mode.
(1) It is near-point signal in zero return mode.
(2) It is start signal on interrupt 1st or in terrupt 2nd speed mode.
1ms
Input
S/S Signal common terminal of these Inputs (START, STOP, DOG, LSP, LSN) -
CLR+, CLR- Clear signal (clear sig nal of internal error counter for Servo drive) 4ms
FP+, FP- FP/RP mode: CW pulse output I/O mode: Output pulse
AB-phase mode: A-phase output 200kHz
Output
RP+, RP- FP/RP mode: CCW pulse o utput I/O mode: direction output
AB-phase mode: B-phase output 200kHz


Input/Output Circuit
DV P0 1P U- S
STA RT
STO P
LSP
LS N
DO G
S/S
+2 4V
5-2 4V D C
+24 VDC IN
24V
0V
FP +
FP -
RP +
RP -
CL R+
CL R-
A-p ha se
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG 0+
PG 0-
5-2 4 VD C
PLS
/P LS
SI GN
/S IG N
DI2
CO M-
VD D
CO M+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B-p ha se
Φ B-
De lta S ervo
ASD A serie s
Ma nual p uls e gen era tor
Sh ield ed cab le
1. Please use 22-16AWG (1.5mm)
wiring (either single or multiple core)
for I/O wiring terminals. PLC
terminal screws should be tightened
to 1.95 kg-cm (1.7in-lbs). Use
copper conductors only, 60/75oC.
2. DO NOT arrange the wiring of I/O
signal wires or power supply in the
same wiring duct.
3. Make sure the terminals of
power module and DVP01PU-S are
properly grounded or connected to
the cover of power distribution
cabinet.
4. DO NOT wire to null terminal .
5. Use only 60/75°C copper conductors.
 Specifications


Functions
Item Content
Power supply 24V DC (-15% ~ +20%) ; Current consumption 70±10m A; Startup peak current 1.3 A
Max. number of
connected axes
8 units; (SS/SA/SX/SC/SV series MPU can connect up to 8 extension modules without occupying any
I/O)
Distance
instruction
Distance value is set by CR
1. Setting range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647; 2. Selectable unit: um, mdeg, 10
-4
inch, Pulse;
3. Selectable rate: 10
0
, 10
1
, 10
2
, 10
3
;
4. Selectable position: absolute and relative position instruction
Speed
instruction
Speed value is set by CR
1. Setting range: -2,147,483,64 8 ~ +2,147,483,647 (conversion value of 10 ~ 200 kPPS pulse)
2. Selectable unit: pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/m in
External output
Photo coupler is for insulation and there are LED indications for all output/input signals
Outputs: FP and RP (line driver output 5V)
Output: CLR is the type of NPN open collector transistor output (5 ~ 24V DC, less than 20mA)
External input
Photo coupler is for insulation and there are LED ind ications for all output/input signals.
Input point: START, STOP, LSP, LSN, DOG(contact or open collector transistor, 24V DC±10%, 5±1mA)
Inputs: ΦA, ΦB (line driver or open collector transistor, 5 ~ 24V DC, 6 ~15mA)
Input: PG0 (line driver or open collector transistor, 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA)
Pulse output
format Three selectable modes: Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B (all modes are line driver output).
Position
program & data
transmission
CR data can be read/write via FROM/TO intruction of PLC MPU. The 32-bit data is composed of 2
continuous CR number. The range of 16-bit CR is CR #0 ~ CR#48.
Connect to
DVP-PLC
series
Modules are numbered from 0 ~ 7 with 0 closet a nd 7 farthest to the M PU. Up to 8 modules can be
connected without occupying an y digital I/O.


Others
Environmental specifications
Operation
/Storage
1. Operation: 0°C~ 55°C (Temperature), 50 ~ 95% (Humidity), pollution degree 2
2. Storage: -25°C~ 70°C (Temperature), 5 ~ 95% （ Humidity ）
Vibration /Shock
immunity Standard: IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (T EST Ea)
Approvals
 CR (Control Register)
CR No.
HM LW
Address
Latched
Attribute
Content Setting Range
#0
H’4190
○
R
Model No. System setting, Read-only (T he model number of DVP01PU-S is H’0110.)
#2
#1
H’4191
○
R/W
Pulse rate (A) Range: 1 ~ +2,147,483,6 47 PPS/REV, factory setting: 2,000
Pulse/Revolution (PLS/REV)
#4
#3
H’4193
○
R/W
Feed rate (B) Range: 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV, factory setting: 1,000 (unit*1/REV)
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#5
H’4195
○
R/W
Parameter
setting
Factory setting:
H’0000
STOP
input polarity
START input polarity START response time Acceleration curve options DOG
polarity
DOG trigger time Pulse direction Zero return direction LSN input polarity LSP input polarity Pulse output format Position rate setting Unit setting
#7 #6 H’4196 ○
R/W
Maximum
speed V
max
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS) *2
Factory setting: 200,000 unit*1
#9
#8
H’4198
○
R/W
Bias speed
V
bias
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2
Factory setting: 0 unit*1
#11
#10
H’419A
○
R/W
JOG speed
V
JOG
Range: 0 ~ +2,147,483,647 uni t*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2
Factory setting: 5,000 unit*1
#13
#12
H’419C
○
R/W
Zero return
speed V
RT
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2
Factory setting: 50,000 unit*1
#15
#14
H’419E
○
R/W
Zero return
deceleration
speed V
CR
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2
Factory setting: 1,000 unit*1
#16
H’41A0
○
R/W
The number of
PG0 in zero
return mode N
Range: 0 ~ +32,767 PLS
Factory setting: 0 PLS
#17
H’41A1
○
R/W
The number of
pulse in zero
return mode P
Range: -32,768 ~ +32,767 PLS
Factory setting: 0 PLS
#18
H’41A2 ○
R/W
Zero return
mode H Mode
b0: zero return mode,
b1: detect DOG falling-edge in zero return mode
#20
#19
H’41A3
○
R/W
Zero point
setting (HP)
Range: 0 ~ ± 999,999 unit*1
Factory setting: 0 unit*1
#21
H’41A5
○
R/W
Acceleration
time T
acc
Range: 10 ~ +32,767 ms
Factory setting: 100 ms
CR No.
HM
LW
Address
Latched
Attribute
Content Setting Range
#22
H’41A6
○
R/W
Deceleration time
T
dec
Range: 10 ~ +32,767 ms
； factory setting: 100 ms
#24
#23
H’41A7
╳
R/W
Target
position (I) P(I)
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 pulse tra nsfer value) *2; factory setting: 0 unit*1
#26
#25
H’41A9
╳
R/W
Running
speed (I) V(I)
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,6 47 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse
transfer value) *2; factory setting: 1,000 unit*1
#28
#27
H’41AB
╳
R/W
Target
position (II)
P(II)
Range: -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 pulse tra nsfer value) *2, factory setting: 0 unit*1
#30
#29
H’41AD
╳
R/W
Running
speed (II) V(II)
Range: 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS pulse transfer value) *2
Factory setting: 2,000 unit*1
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#31
H’41AF
╳
R/W
Running
instruction
factory setting:
H’0000
- -
CLR output
(
On
/Off)
CLR signal output mode
-
Current position
= 0
-
Software START
ABS/REL
Coordinate
Zero return start JOG- JOG+
CCW pulse
STOP
CW pulse STOP Software
STOP
Error reset
b15
b14
b13 b12
b11~b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#32
H’41B0
╳
R/W
Work mode
Factory setting:
H’0001
- -
Current position: CR34, 33; current speed: CR36, 35;
display unit: 0

pulse, 1

unit
Return to
factory
setting
MASK setting LSP/LSN stop mode Manual pulse generator range limitation STOP mode Manual pulse generator input operation Variable speed operation mode start Interrupt 2
nd
-speed position mode start
2
nd
-speed position mode start
Interrupt 1
st
-speed position
mode start
1
st
-speed position mode start
#34
#33
H’41B1
╳
R/W
Current position
CP (PLS)
Range display: -2,147,483,648 ~ +2,147,483 ,647 PLS
Factory setting: 0 PLS
#36
#35
H’41B3
╳
R/W
Current speed
CS (PPS)
Range display: 0 ~ +2,147,483,647 PPS
Factory setting: 0 PPS
#37
H’41B5
╳
R/W
Communication
address and
Baud rate
setting
RS-485 communication address setting: setting range 01 ~ 254
Factory setting: K1. Baud rate setting: 4,800, 9, 600, 19,200, 38,400, 57,600,
and 115,200 bps. ASCII mode data format is 7Bit, even bit and 1 stop bit (7 E
1). RTU mode data format is 8Bit, e ven bit and 1 stop bit (8 E 1)
b0: 4,800 bps (bit/sec.), b1: 9,600 bps (bit/sec.) (factory setting)
b2: 19,200 bps (bit/sec.), b3: 38,400 bps (bit/sec.)
b4: 57,600 bps (bit/sec.), b5: 115,200 bps (bit/sec.)
b6: reserved, b7: 0 for RTU, 1 for ASCII mode,
b8 ~ b15: communication address
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
#38
H’41B6
○
R/W
Execution
status
factory setting:
H’XXXX
- - - - -
MPG input downward MPG input upward
-
Route paused indication Position completed
indication
Error occurred flag CP value overflow Zero return is done CCW pulse is outputting CW pulse is outputting Status indication
#39
H’41B7 ╳
R Error code Please refer to “Error Code & Troubleshooting” for detail.
Factory setting: H’0000
#40
H’41B8
╳
R/W
Electronic
gearing number
of MPG input
Please refer to the following explanation
Factory setting: H’1
#41
H’41B9
╳
R/W
Electronic
gearing
denominator of
MPG input
Please refer to the following explanation
Factory setting: H’1
#43
#42
H’41BA
╳
R/W
Input frequency
of manual
pulse generator
The input frequency of manual pulse ge nerator
Factory setting: 0
#45
#44
H’41BC
╳
R/W
Accumulated
pulse input no.
of manual
pulse generator
The count value of CW manual pulse input is “ +” symbol, on the contrary, the
CCW manual pulse input is “-“symbol. And the count value is nothing to do
with the ratio setting of m anual electronic gear ing (CR#40, #41). Factory
setting: 0.
Value
Response speed
≧ 5 4ms (factory setting)
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#46
H’41BE
╳
R/W
Response
speed of
manual pulse
generator
1 or 0
500ms
When response speed setting is faster, the
instructions of pulse output and manual
pulse generator input will be m ore
synchronous. W hen
response speed setting
is slower, the instruction of pulse output is
slower than the instruction of manual pulse
generator input. Factory setting: 5
bit #
Status Description
b0 START input When START input is On , b0 is On.
b1 STOP input When STOP input is On, b1 is On.
b2 DOG input When DOG input is On, b2 is On.
b3 PG0 input When PG0 input is On, b3 is On.
b4 LSP input When LSP input is On, b4 is On.
b5 LSN input When LSN input is On, b5 is On.
b6 A phase input When A phase input is On, b6 is On.
b7 B phase input When B phase input is On, b7 is On.
#47
H’41BF
╳
R
Terminal status
b8 CLR output When CLR output is On, b8 is On.
#48
H’41C0
○
R
System version
System version is in hexadecimal. e.g. software V1.00 is for H’0100.
*1: Unit setting varies based on b0 and b1 setting of CR#5.
*2: Use max. Pulse output if upper limit is exceeded. Use min. pulse output if lower limit is exceeded.
※ CR#0 ~ CR48: user can use the corresponding addresses H ’ 4190 ~ 41C0 to read/write data via RS-485
communication.
1. Baud rate supportive: 4,800, 9,600, 38,400, 57,600, and 115,200 bps.
2. Modbus ASCII/RTU: ASCII mode is 7 bits, even bit and 1 stop bit (7, E, 1). RTU mode is 8 bits, even bit
and 1 stop bit (8, E, 1).
3. Function code: 03’H for read data from CR; 06’H for write one word in CR; 10’H for write many words in
CR. It indicates DVP01PU-S hardware malfunction or error parameter setting when error LED flashes.
ERR code is recorded in CR#39.
 Error Code & Troubleshooting
Error code Description Error code Description
H’0000 No error H’0014 JOG speed (V
JOG
) setting error
H’0001 Target position (I) setting error H’0020 CW pulse is forbidden
H’0002 Target address ( II) setting error H’0021 CCW pulse is forbidden
H’0010 Running speed (I) setting error H’0030 Low voltage
H’0011 Running speed (II) setting error H’0080 Hardware error in internal m emory
H’0012 Zero return deceleration (V
CR
) setting error H’0081 Data write in error in internal memory
H’0013 Zero return (V
RT
) setting error
注意事項
 本手冊主要提供 DVP01PU-S 定位模組安裝、配線回路及試機之參考，有關進一步 使用說明，請參考 DVP-PLC
應用技術手冊 【特殊模組篇】 。
 請勿在上電時觸摸任何端子。實施配線，務必關閉電源。
 本機為開放型 (Open Type) 機殼，因此使用者使用本機時，必須將之安裝於具防塵、防潮及免於電擊 / 衝擊意
外之外殼配線箱內。另必須具備保護措施 ( 如 : 特殊之工具或鑰匙才可打開 ) 防止非維護人員操作或意外衝擊
本體，造成危險及損壞。
 交流輸入電源不可連接於輸入 / 出信號端，否則將造成嚴重 損壞，請在上電之前再次確認電源配線。
 產品簡介
 說明及週邊裝置
DVP01PU-S 脈波產生單元主要可應用于步進或伺服驅動系統之速度或位置控制，最 200 kPPS 脈波輸出，內建
多種行程控制模式。透過
DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV 系列主機程式以指令 FROM/TO 來讀寫模組內之資料，模組
內具有 49 個 CR 暫存器，每個暫存器為 16 位。 32 位 元 數值參數由兩個連續編號的 CR 所組成。
 產品外觀與各部介紹 （
（（
（ 指示燈、端子台 ）
））
）
上排端子 下排端子
S/S A-
START B+
STOP B-
DOG CLR+
LSP CLR-
LSN FP+
PG0+ FP-
PG0- RP+
●
RP
FP
CLR
●
●
●
●
DVP-01PU
STAR T
PG0
A
B
LSN
LSP
DOG
STOP
ERRO R
L.V
ss
POW ER
3
.
0
0
90.00
3.00
25. 20 60.00 3. 40
1
2
3
14
4
5
6
8
10
3
7
9
12
11
13
15
16
尺寸單位： mm
A+ RP-
1. 電源、低電壓及運行指示燈 9. 擴充機 / 擴充模組固定扣
2. 機種型號 10. DIN 軌糟 (35mm)
3. DIN 軌固定扣 11. RS-485 通訊口
4. 端子 12. 擴展機 / 擴展模組固定槽
5. 端子指示燈 13. 電源輸入口
6. 擴充機 / 擴充模組定位孔 14. 擴充機 / 擴充模組連接口
7. 銘牌 15. 上排端子
8. 擴充機 / 擴充模組連接口 16. 下排端子
 面板指示燈
POWER
：電源指示燈，內部 +5V 電源正常 START ：啟動輸入指示燈
LV ：低電壓指示燈，外部電源輸入小於 STOP ：停止輸入指示燈
19.5V ，該指示燈亮 DOG ：近點信號輸入指示燈
ERROR ：錯誤指示燈（ On/Off 閃爍），當 CR#39 FP ：正轉方向輸出指示燈
錯誤編號不為零時動作 RP ：反轉方向輸出指示燈
LSP ：右極限輸入指示燈 ΦA ：手搖輪 A 相輸入指示燈
LSN ：左極限輸入指示燈 ΦB ：手搖輪 B 相輸入指示燈
PG0 ：零點信號輸入指示燈 CLR ：清除信號輸出指示燈
繁體中文
 輸入輸出端子信號
種 類 端 子 說 明 回應特性
電源輸入供應
+24V, 0V, 輸入電源 24V DC (-15 ~ +20%) 消耗電流 70±10mA 開機電流 1.3 A -
START 啟動輸入 4ms/12ms
STOP 停止輸入 4ms
LSP/LSN 右極限輸入左極限輸入 1ms
ΦA+, ΦA- 手搖輪 A 相輸入 +, - （差動信號輸入） 200kHz
ΦB+, ΦB- 手搖輪 B 相輸入 +, - （差動信號輸入） 200kHz
PG0+, PG0- 零點信號輸入 +, - （差動信號輸入） 4ms
DOG
依照運行模式不同有下列 2 種變化： 1. 原點復歸時為近點信號。 2. 一段速或二段速
插入啟動信號 1ms
輸入
S/S 輸入點 (START, STOP, DOG, LSP, LSN) 信號共用端 -
CLR+, CLR- 清除信號（ Servo 驅動器內部偏差計數器清除信號） 4ms
FP+, FP- 正 / 反轉模式：正轉方向脈波輸出；脈波 / 方向：脈波輸出端； AB 相模式： A 相輸出 200kHz 輸出
RP+, RP- 正 / 反轉模式：反轉方向脈波輸出；脈波 / 方向：方向輸出端； AB 相模式： B 相輸出 200kHz
 輸入 / 輸出回 配線
DVP01P U-S
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S
+24V
5-24 VDC
+24VD C
輸入
24V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR-
台達伺服驅動器
隔離線
手搖輪脈波
A 相
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG0+
PG0-
5-24 VDC
PLS
/PLS
SIGN
/SIG N
DI2
COM-
ASD A 列系
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B 相
Φ B-
1. 輸出 / 入配線端請使用
22-16AWG (1.5mm) 單蕊祼線
或多蕊線。 PLC 端子鏍絲扭力
為 1.95 kg-cm (1.7lb-in) 。
2. 在配線時請勿將輸入點信號線
與輸出點或電源等動力線置於
同一線糟內。
3. 請將電源模組之 端及
DVP01PU-S 定位控制模組之
端連接到系統接地點，再
將系統接點作第三種接地或接
到配電箱之機殼上。
4. 空端子 請勿配線。
5. 只能使用 60/75°C 的銅導線。
 規格
 功能規格
項 目 說 明
電源輸入 24V DC (-15% ~ +20%) 消耗電流 70 ±10mA 開機電流 1.3 A
最大連接台 ( 軸 ) 數 8 台（軸）；（不占任何 I/O 點數 SS/SA/SX/SC/SV 系列主機所能連接特殊擴充機台數總和為 8 台）
距離值
距離設定值由控制暫存器 (CR) 來設定
1. 設定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 ；
2. 單位可選擇： um, mdeg, 10
-4
inch, Pulse ；
3. 可選擇倍率： 10
0
, 10
1
, 10
2
, 10
3
；
4. 可選擇絕對位置或相對移動量
速度值
速度設定值由控制暫存器 (CR) 來設定
1. 設定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脈波轉換值 ) ；
2. 單位可選擇： Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部輸出點
全部採用光耦合作隔離 輸出 / 入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸出點： FP, RP 輸出差動驅動信號 5V
輸出點： CLR 為電晶體 NPN 開集極 5 ~ 24V DC, 20mA 以下

項 目 說 明
外部輸入點
全部採用光耦合作隔離 輸出 / 入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸入點： START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24V DC±10%, 5±1mA
輸入點： ΦA, ΦB 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點： PG0 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脈波輸出方式 三種模式： Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B ；均採用差動輸出
定位控制程式與
主機資料交換
主機使用 PLC 程式搭配 FROM/TO 指令來讀取 / 寫入 CR 的資料內容 如果資料內容為 32 位元時 以 2
個 CR 處理 內建 16 位控制暫存器區 CR#0 ~ CR#48
與 DVP-PLC 主機
串接說明
模組編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7 最大可連接 8 台 不佔用數字 I/O 點數
 其他規格
環 境 規 格
操作 / 儲存環境 1.
操作： 0 °C ~ 55 °C （溫度） 50 ~ 95% （濕度） 污染等級 2
2. 儲存： -25 °C ~ 70 °C （溫度） 5 ~ 95% （濕度）
耐振動 / 衝擊 國際標準規範 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)
 控制暫存器 CR
CR 編號
HW
LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#0 H’4190 ○
R 機種型號 系統內定 唯讀；機種編碼請參照機種型號列表 H’0110
#2 #1 H’4191 ○
R/W
馬達轉一圈所需脈
波數 A
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV ；初始值： 2,000 脈波數 / 轉一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○
R/W
馬達轉一圈移動距
離 B
設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV ；初始值： 1,000 (unit*1/REV)
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○
R/W
參數設定
初始值： H’0000
STOP
輸
入
極
性
START
輸
入
極
性
START
回
應
時
間
加
速
曲
線
選
擇
DOG
極
性
DOG
觸
發
啟
動
模
式
旋
轉
方
向
原
點
復
歸
方
向
LSN
輸
入
極
性
LSP
輸
入
極
性
脈
波
輸
出
方
式
置
資
料
倍
率
設
定
單
系
設
定
#7 #6 H’4196 ○
R/W 最高速度 V
max
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始值： 200,000 unit* 1
#9 #8 H’4198 ○
R/W 啟動速度 V
bias
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2;
初始值： 0 unit*1
#11 #10
H’419A ○
R/W 寸動 JOG 速度 V
JOG
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始值： 5,000 unit*1
#13 #12
H’419C ○
R/W 原點復歸速度 V
RT
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始值： 50,000 unit*1
#15 #14
H’419E ○
R/W
原點復歸減速速度
V
CR
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始值： 1,000 unit*1
#16
H’41A0 ○
R/W
原點復歸之零點
(PG0) 信號數 N
設定範圍 0 ~ +32,767 PLS ；初始值： 0 PLS
#17
H’41A1 ○
R/W
原點復歸之脈波信
號數 P
設定範圍 -32,768 ~ +32,767 PLS ；初始值： 0 PLS
#18
H’41A2 ○
R/W
原點復歸模 H
MODE b0
：原點復歸模式 b1 ：原點復歸 DOG 下降緣偵測
#20 #19
H’41A3 ○
R/W 原點位置定義 HP 設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1 ；初始值： 0 unit*1
#21
H’41A5 ○
R/W 加速時間 T
acc
設定範圍 10 ~ +32,767 ms ；初始值： 100 ms
#22
H’41A6 ○
R/W 減速時間 T
dec
設定範圍 10 ~ +32,767 ms ；初始值： 100 ms
#24 #23
H’41A7 ╳
R/W 目標位置 (I) P(I)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脈波轉換值 ) *2 ；初始值： 0 unit*1
#26 #25
H’41A9 ╳
R/W 運轉速度 (I) V(I)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉
換值 ) *2 ；初始值： 1,000 unit* 1
#28 #27
H’41AB ╳
R/W 目標位置 (II) P(II)
設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脈波轉換值 ) *2 ；初始值： 0 unit*1
#30 #29
H’41AD ╳
R/W 運轉速度 (II) V(II)
設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值 ) *2 ；
初始值： 2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳
R/W
運轉命令
初始值： H’0000 - -
CLR
輸
出
On/Off
控
制
CLR
信
號
輸
出
模
式
-
現
在
置
歸
零
-
軟
體
START
絕
對
/
相
對
座
標
設
定
原
點
復
歸
啟
動
JOG-
運
轉
JOG+
運
轉
反
方
向
脈
波
停
正
方
向
脈
波
停
軟
體
STOP
錯
誤
重
置
b15 b14 b13 b12 b11 ~ b9
b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32
H’41B0 ╳
R/W
工作模式
初始值： H’0001 - -
現
在
置
CR34, 33,
現
在
速
度
CR36, 35
顯
示
單
(0

pulse, 1

unit)
復
歸
出
廠
設
定
MASK
選
擇
設
定
LSP/LSN
停
止
模
式
手
搖
輪
MPG
範
圍
限
制
STOP
模
式
手
搖
輪
MPG
輸
入
操
作
變
速
度
運
轉
模
式
啟
動
插
入
二
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
連
續
兩
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
插
入
單
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
單
段
速
定
運
動
模
式
啟
動
#34 #33
H’41B1 ╳
R/W 現在位置 CP(PLS) 顯示範圍： -2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS ；初始值： 0 PLS
#36 #35
H’41B3 ╳
R/W 現在速度 CS(PPS) 顯示範圍： 0 ~ +2,147,483,647 PPS ；初始值： 0 PPS
#37
H’41B5 ○
R/W
通訊位址及速率
(Baud Rate) 設定
設定 RS-485 通訊位址 設定範圍 01 ~ 254 。出廠設定值為 K1 。
設定通訊速率 共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps 六種。
ASCII 模式資料格式固定為 7Bit 、偶位元、 1 stop bit ( 7 E 1) RTU 模式資
料格式固定為 8Bit 、偶位元、 1 stop bit ( 8 E 1) 。
b0: 4,800 bps （位元 / 秒 ）。 b1: 9,600 bps （位元 / 秒 ）。 ( 出廠設定值 )
b2: 19,200 bps （位元 / 秒 ）。 b3: 38,400 bps （位元 / 秒 ）。
b4: 57,600 bps （位元 / 秒 ）。 b5: 115,200 bps （位元 / 秒 ）。
b6: 保 留 。 b7: 0 為 RTU 模式 1 為 ASCII 模式。
b8 ~ b15: 通訊位址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#38
H’41B6 ╳
R/W
執 行 狀態
初始值： H’XXXX - - - - -
手
搖
輪
輸
入
下
數
手
搖
輪
輸
入
上
數
-
行
程
暫
停
指
示
定
完
成
指
示
錯
誤
產
生
旗
號
CP
值
溢
原
點
已
復
歸
反
向
脈
波
輸
出
中
正
向
脈
波
輸
出
中
執
行
狀
態
指
示
#39
H’41B7 ╳
R 錯誤 訊 息代 碼 請參 考 單元 6 之說明；初始值： H’0000
#40
H’41B8 ╳
R/W MFG
輸入電子 齒
輪 分 子
請參 考 以下之說明；初始值： H’1
#41
H’41B9 ╳
R/W MFG
輸入電子 齒
輪 分母
請參 考 以下之說明；初始值： H’1
CR 編號
HW
LW
通訊
位址
保
持
型
屬性
內容 設定範圍
#43 #42
H’41BA
╳
R/W 手搖輪輸入 頻 率 由手搖輪輸入的脈波 頻 率；初始值 0
#45 #44
H’41BC
╳
R/W
累 計手搖輪輸入脈
波數
計數由手搖輪輸入的脈波個數 正轉脈波輸入 該 計數值為 “ 加 ” 動作
若 為反轉脈波輸入 則該 計數值為 “ 減 ” 動作。 其 中 計數值不 受 手搖輪
電子 齒 輪 比 （ CR#40, #41 ）設定 影響 ；初始值 0
設定值 回應速度
≧ 5 4ms ( 初始值 )
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#46 H’41BE ╳
R/W
手搖輪輸入回應速
度
1 或 0 500ms
回應速度設定 愈快 表示命令脈波輸出與
手搖輪脈波輸入時序 越 同 步 。
回應速度設定 愈慢 表示命令脈波輸出反
應 落 於 手搖輪脈波輸入時序。
初始值： 5
bit # bit # 說 明
b0 b0 當 START 輸入為 On 時 b0 為 On
b1 b1 當 STOP 輸入為 On 時 b1 為 On
b2 b2 當 DOG 輸入為 On 時 b2 為 On
b3 b3 當 PG0 輸入為 On 時 b3 為 On
b4 b4 當 LSP 輸入為 On 時 b4 為 On
b5 b5 當 LSN 輸入為 On 時 b5 為 On
b6 b6 當 A 相輸入為 On 時 b6 為 On
#47
H’41BF ╳
R 端子 狀態 資訊
b7 b7 當 B 相輸入為 On 時 b7 為 On
#48
H’41C0 ○ R 系統 版本 系統 版本 指示 16 進 位表示 例 如： H’0100 表示 軟 體 版本 為 V1.00
*1 ：設定單位依照 CR#5 參數設定之 b0, b1 單位系設定來變化
*2 ：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則
以最小脈波輸出。
※ CR#0 ~ CR#48 ：對應之參數位址 H ’ 4190 ~ H ’ 41C0 可提供使用者利用 RS-485 通訊來讀寫資料。
1. 支援傳輸速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps 。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式 /RTU 模式通訊協定， ASCII 模式資料格式固定為 7 位元、偶位元、 1 stop 位 (7,
E, 1) ， RTU 模式資料格式固定為 8 位元、偶位元、 1 stop 位 (8, E, 1) 。：
3. 功能碼（ Function ）： 03 ’ H 讀出暫存器資料。 06 ’ H 寫入一個 WORD 資料至暫存器。 10 ’ H 寫入多筆 WORD
資料至暫存器。
 異常訊號及故障排除
當錯誤指示燈亮，表示 DVP01PU-S 發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#39 。
錯誤碼 說 明 錯誤碼 說 明
H’0000
無錯誤 H’0014 寸動 JOG 速度 (V
JOG
) 設定錯誤
H’0001
目標位置 (I) 設定錯誤 H’0020 正方向脈波禁止
H’0002
目標位置 (II) 設定錯誤 H’0021 反方向脈波禁止
H’0010
運行速度 (I) 設定錯誤 H’0030 低電壓訊號
H’0011
運行速度 (II) 設定錯誤 H’0080 內部記憶體發生硬體錯誤
H’0012
原點復歸減速速度 (V
CR
) 設定錯誤 H’0081 內部記憶體發生資料寫入錯誤
H’0013
原點復歸速度 (V
RT
) 設定錯誤
注意事項
 本手册主要提供 DVP01PU-S 定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使 说明，请参考 DVP-PLC
应 技术手册 【特殊模块篇】 。
 请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。
 本机为开放型 (Open Type) 机壳，因此使 者使 本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击 / 冲击意
外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施 ( 如: 特殊的工具或钥匙才可打开 ) 防止非维护人员操作或意外冲击
本体，造成危险及损坏。
 交流输入电源不可连接于输入 / 出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。
 產品簡介
 说明及外围装置
DVP01PU-S 脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高 200 kPPS 脉冲 出，内建
多种行程控制模式。透过 DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV 系列主机程序以指令 FROM/TO 来读写模块内的数据，模块
内具有 49 个 CR 寄存器，每个寄存器为 16 位。 32 位数值参数由两个连续编号的 CR 所组成。
 产品外观与各部介绍 （
（（
（ 指示灯、端子台 ）
））
）
上排端子 下排端子
S/S A-
START B+
STOP B-
DOG CLR+
LSP CLR-
LSN FP+
PG0+ FP-
PG0- RP+
●
RP
FP
CLR
●
●
●
●
DVP-01PU
STAR T
PG0
A
B
LSN
LSP
DOG
STOP
ERRO R
L.V
ss
POW ER
3
.
0
090.00
3.00
25. 20 60.00 3. 40
1
2
3
14
4
5
6
8
10
3
7
9
12
11
13
15
16
尺寸单位： mm
A+ RP-
1. 电源、低电压及运行指示灯 9. 扩展机 / 扩展模块固定扣
2. 机种型号 10. DIN 轨糟 (35mm)
3. DIN 轨固定扣 11. RS-485 通讯口
4. 端子 12.
扩展机 / 扩展模块固定槽
5. 端子指示灯 13. 电源 入口
6. 扩展机 / 扩展模块定位孔 14.
扩展机 / 扩展模块连接口
7. 铭牌 17.
上排端子
8. 扩展机 / 扩展模块连接口 18. 下排端子
 面板指示灯
POWER ：电源指示灯，内部 +5V 电源正常 START ：启动 入指示灯
LV ：低电压指示灯，外部电源 入小于 STOP ：停止 入指示灯
19.5V ，该指示灯亮 DOG ：近点信号 入指示灯
ERROR ：错误指示灯（ On/Off 闪烁），当 CR#39 FP ：正转方向脉冲 出指示灯
错误编号不为零时动作 RP ：反转方向脉冲 出指示灯
LSP ：右极限 入指示灯 ΦA ：手摇轮 A 相脉冲 入指示灯
LSN ：左极限 入指示灯 ΦB ：手摇轮 B 相脉冲 入指示灯
PG0 ：零点信号 入指示灯 CLR ：清除信号 出指示灯
简体中文
 输入／输出端子信号
种 类 端 子 说 明 响应特性
电源输入供应
+24V, 0V, 输入电源， 24V DC (-15 ~ +20%) ，消耗电流 70±10mA ， 机电流 1.3 A -
START 启动输入 4ms/12ms
STOP 停止输入 4ms
LSP/LSN 右极限输入左极限输入 1ms
ΦA+ , ΦA- 手摇轮 A 相脉冲输入 +, - （差分信号输入） 200kHz
ΦB+ , ΦB- 手摇轮 B 相脉冲输入 +, - （差分信号输入） 200kHz
PG0+ , PG0- 零点信号输入 +, - （差分信号输入） 4ms
DOG
依照运行模式不同有下列 2 种变化：
1. 原点回归时为近点信号。 2. 一段速或二段速插入启动信号 1ms
输入
S/S 输入点 (START, STOP, DOG, LSP, LSN) 信号共享端 -
CLR+ , CLR- 清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号） 4ms
FP+ , FP- 正 / 反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲 / 方向：脉冲输出端； AB 相模式： A 相输出 200kHz 输出
RP+
, RP- 正 / 反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲 / 方向：方向输出端； AB 相模式： B 相输出 200kHz
 输入／输出 路配线
DVP01 PU-S
START
STOP
LSP
LSN
DOG
S/S
+24V
5-24V DC
+24VD C
輸入
24V
0V
FP+
FP-
RP+
RP-
CLR+
CLR-
台達伺服驅動器
隔離 線
手搖輪脈波
A 相
Φ A+
Φ A-
Φ B+
PG0+
PG0-
5-24V DC
PLS
/PLS
SIGN
/SI GN
DI2
COM-
AS D A 列系
VDD
COM+
17
11
41
43
37
36
10
45
24V
B 相
Φ B-
1. 出 / 入配线端请使用
22-16AWG (1.5mm) 单蕊祼
线或多蕊线。 PLC 端子镙丝
扭力为 1.95 kg-cm (1.7lb-in) 。
2. 在配线时请勿将 入点信号
线与 出点或电源等动力线
置于同一线糟内。
3. 请将电源模块的 端及
DVP01PU-S 定位控制模块的
端连接到系统接地点，再
将系统接点作第三种接地或
接到配电箱的机壳上。
4. 空端子 请勿配线。
5. 只能使用 60/75°C 的铜导线。
 規格
 功能规格
项 目 说 明
电源输入 24V DC (-15% ~ +20%) ，消耗电流 70 ±10mA ， 机电流 1.3 A
最大连接台 ( 轴 ) 数 8 台（轴）；（不占任何 I/O 点数， SS/SA/SX/SC/SV 系列主机所能连接特殊扩展机台数总和为 8 台）
距离值
距离设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1. 设定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 ；
2. 单位可选择： um, mdeg, 10-4 inch, Pulse ；
3. 可选择倍率： 100, 101, 102, 103 ；
4. 可选择绝对位置或相对移动量
速度值
速度设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1. 设定值： -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值 ) ；
2. 单位可选择： Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min
外部输出点
全部采用光耦合作隔离，输出 / 入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输出点： FP, RP 输出差分驱动信号 5V
输出点： CLR 为晶体管 NPN 集极 5 ~ 24V DC, 20Ma 以下
外部输入点
全部采用光耦合作隔离，输出 / 入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输入点： START, STOP, LSP, LSN, DOG 为接点或晶体管 集极 24V DC±10%, 5±1m A
输入点： ΦA, ΦB 为差分或晶体管 集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
输入点： PG0 为差分或晶体管 集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
脉冲输出方式 三种模式： Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B ；均采用差分输出
定位控制程序与
主机数据交换
主机使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令来读取 / 写入 CR 的数据内容，如果数据内容为 32 位时，以 2
个 CR 处理，内建 16 位控制寄存器区 CR#0 ~ CR#48
与 DVP-PLC 主机
串接说明
模块编号以靠近主机顺序自动编号由 0 到 7 ，最大可连接 8 台，不占用数字 I/O 点数
 其它规格
环 境 规 格
操作 / 储存环境 1.
操作： 0 °C ~ 55 °C （ 温度 ） ， 50 ~ 95% （ 湿度 ） ，污染等级 2
2. 储存： -25 °C ~ 70 °C （ 温度 ） ， 5 ~ 95% （ 湿度 ）
耐振动 / 冲击 国际标准规范 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 ( TEST Fc ) / IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 ( TEST Ea )
 控制寄存器 CR
CR 编号
H W LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容 设定范围
#0 H’4190 ○ R 机种型号 系统内定，只读；机种编码请参照机种型号列表 H’0110
#2 #1 H’4191 ○ R/W
电机转一圈所需脉
冲数 A
设定范围 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV ；初始值： 2,000 脉冲数 / 转一圈
(PLS/REV)
#4 #3 H’4193 ○ R/W
电机转一圈移动距
离 B
设定范围 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV ；初始值： 1,000 (unit*1/REV)
b1
5 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#5 H’4195 ○ R/W
参数设定
初始值： H’0000
STOP
输
入
极
性
START
输
入
极
性
START
响
应
时
间
加
速
曲
线
选
择
DOG
极
性
DOG
触
发
启
动
模
式
旋
转
方
向
原
点
回
归
方
向
LSN
输
入
极
性
LSP
输
入
极
性
脉
冲
输
出
方
式
置
数
据
倍
率
设
定
单
系
设
定
#7 #6 H’4196 ○ R/W 最高速度 V
max
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ；
初始值： 200,000 unit*1
#9 #8 H’4198 ○ R/W 启动速度 V
bias
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ;
初始值： 0 unit*1
#11 #10
H’419A ○ R/W 寸动 JOG 速度 V
JOG
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ；
初始值： 5,000 unit*1
#13 #12
H’419C ○ R/W 原点回归速度 V
RT
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ；
初始值： 50,000 unit* 1
#15 #14
H’419E ○ R/W
原点回归减速速度
V
CR
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ；
初始值： 1,000 unit*1
#16
H’41A0 ○ R/W
原点回归的零点
(PG0) 信号数 N
设定范围 0 ~ +32,767 PLS ；初始值： 0 PLS
#17
H’41A1 ○ R/W
原点回归的脉冲信
号数 P
设定范围 -32,768 ~ +32,767 PLS ；初始值： 0 PLS
#18
H’41A2 ○ R/W
原点回归模 H
MODE b0
：原点回归模式， b1 ：原点回归 DOG 下降缘检测
CR 编号
H W LW
通讯
地址
保
持
型
属性
内容 设定范围
#20 #19
H’41A3 ○ R/W 原点位置定义 HP 设定范围 0 ~ ± 999,999 unit*1 ；初始值： 0 unit*1
#21
H’41A5 ○ R/W 加速时间 T
acc
设定范围 10 ~ +32,767 ms ；初始值： 100 ms
#22
H’41A6 ○ R/W 减速时间 T
dec
设定范围 10 ~ +32,767 ms ；初始值： 100 ms
#24 #23
H’41A7 ╳
R/W 目标位置 (I) P(I)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脉冲转换值 ) *2 ；初始值： 0 unit*1
#26 #25
H’41A9 ╳
R/W 运转速度 (I) V(I)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转
换值 ) *2 ；初始值： 1,000 unit* 1
#28 #27
H’41AB ╳
R/W 目标位置 (II) P(II)
设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647 脉冲转换值 ) *2 ；初始值： 0 unit*1
#30 #29
H’41AD
╳
R/W 运转速度 (II) V(II)
设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值 ) *2 ；
初始值：
2,000 unit*1
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#31 H’41AF ╳
R/W
运转命令
初始值： H’0000 - -
CLR
输
出
On/Off
控
制
CLR
信
号
输
出
模
式
-
现
在
置
归
零
-
软
件
START
绝
对
/
相
对
坐
标
设
定
原
点
回
归
启
动
JOG-
运
转
JOG+
运
转
反
方
向
脉
冲
停
正
方
向
脉
冲
停
软
件
STOP
错
误
重
置
b15 b14 b13 b12
b11~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#32
H’41B0 ╳
R/W
工作模式
初始值： H’0001 - -
现
在
置
CR34,
33,
现
在
速
度
CR36,
35
显
示
单
(0

pulse, 1

unit)
回
归
出
厂
设
定
MASK
选
择
设
定
LSP/LSN
停
止
模
式
手
摇
轮
MPG
范
围
限
制
STOP
模
式
手
摇
轮
MPG
输
入
操
作
变
速
度
运
转
模
式
启
动
插
入
二
段
速
定
运
动
模
式
启
动
连
续
两
段
速
定
运
动
模
式
启
动
插
入
单
段
速
定
运
动
模
式
启
动
单
段
速
定
运
动
模
式
启
动
#34 #33
H’41B1 ╳
R/W 现在位置 CP(PLS) 显示范围： -2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS ；初始值： 0 PLS
#36 #35
H’41B3 ╳
R/W 现在速度 CS(PPS) 显示范围： 0 ~ +2,147,483,647 PPS ；初始值： 0 PPS
#37
H’41B5 ○ R/W
通讯地址及速率
(Baud Rate) 设定
设定 RS-485 通讯地址，设定范围 01 ~ 254 。出厂设定值为 K1 。
设定通讯速率，共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps 六种。 ASCII 模式数据格式固定为 7Bit 、偶 位 、 1 stop bit ( 7 E 1) ， RTU
模式数据格式固定为 8Bit 、偶 位 、 1 stop bit ( 8 E 1) 。
b0: 4,800 bps （位 / 秒 ）。 b1: 9, 600 bps （位 / 秒 ）。 ( 出厂设定值 )
b2: 19,200 bps （位 / 秒 ）。 b3: 38,400 bps （位 / 秒 ）。
b4: 57,600 bps （位 / 秒 ）。 b5: 115,200 bps （位 / 秒 ）。
b6 : 保 留 。 b7 : 0 为 RTU 模式， 1 为 ASCII 模式。
b8 ~ b15 : 通讯地址。
b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0
#38
H’41B6 ╳
R
执 行 状态
初始值： H’XXXX - - - - -
手
摇
轮
输
入
下
数
手
摇
轮
输
入
上
数
-
行
程
暂
停
指
示
定
完
成
指
示
错
误
产
生
旗
号
CP
值
溢
原
点
已
回
归
反
向
脉
冲
输
出
中
正
向
脉
冲
输
出
中
执
行
状
态
指
示
#39
H’41B7 ╳
R 错误 信 息代 码 请参 考 单 元 6 的说明；初始值： H’0000
#40
H’41B8 ╳
R/W MFG
输入电子 齿
轮分子
请参 考 以下的说明；初始值： H’1
#41
H’41B9 ╳
R/W MFG
输入电子 齿
轮分 母
请参 考 以下的说明；初始值： H’1
#43 #42
H’41BA
╳
R/W 手摇轮输入 频 率 由手摇轮输入的脉冲 频 率；初始值 0
#45 #44
H’41BC
╳
R/W
累 计手摇轮输入脉
冲数
计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入， 该 计数值为 “ 加 ” 动作，
若 为反转脉冲输入， 则该 计数值为 “ 减 ” 动作。 其 中，计数值不 受 手摇轮
电子 齿 轮 比 （ CR#40, #41 ）设定 影 响；初始值 0
设定值 响应速度
≧ 5 4ms ( 初始值 )
4 32ms
3 108ms
2 256ms
#46 H’41BE ╳
R/W
手摇轮输入响应速
度
1 或 0 500ms
响应速度设定 愈快 ，表示命令脉冲输出与
手摇轮脉冲输入时序 越 同 步 。
响应速度设定 愈慢 ，表示命令脉冲输出反
应 后于 手摇轮脉冲输入时序。
初始值： 5
bit # bit # 说 明
b0 b0 当 START 输入为 On 时， b0 为 On
b1 b1 当 STOP 输入为 On 时， b1 为 On
b2 b2 当 DOG 输入为 On 时， b2 为 On
b3 b3 当 PG0 输入为 On 时， b3 为 On
b4 b4 当 LSP 输入为 On 时， b4 为 On
b5 b5 当 LSN 输入为 On 时， b5 为 On
b6 b6 当 A 相输入为 On 时， b6 为 On
#47
H’41BF ╳
R 端子 状态 信 息
b7 b7 当 B 相输入为 On 时， b7 为 On
#48
H’41C0 ○ R 系统 版本 系统 版本 指示， 16 进 位表示， 例 如： H’0100 ，表示 软件版本 为 V1.00
*1 ：设定单位依照 CR#5 参数设定的 b0, b1 单位系设定来变化
*2 ：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲 出最大范围，则以最大脉冲 出。若小于脉冲 出最小范围，则
以最小脉冲 出。
※ CR#0 ~ CR#48 ：对应的参数地址 H ’ 4190 ~ H ’ 41C0 可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据。
1. 支持传 速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps 。
2. 可使用 Modbus ASCII 模式 /RTU 模式通讯协议， ASCII 模式数据格式固定为 7 位、偶位、 1 stop 位 (7, E, 1) ，
RTU 模式数据格式固定为 8 位、偶位、 1 stop 位 (8, E, 1) 。：
3. 功能码（ Function ）： 03 ’ H 读出寄存器数据。 06 ’ H 写入一个 WORD 数据至寄存器。 10 ’ H 写入多笔 WORD
数据至寄存器。
 異常信號及故障排除
当错误指示灯亮，表示 DVP01PU-S 发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于 CR#39 。
错误码 说 明 错误码 说 明
H’0000 无错误 H’0014 寸动 JOG 速度 (V
JOG
) 设定错误
H’0001 目标位置 (I) 设定错误 H’0020 正方向脉冲禁止
H’0002 目标位置 (II) 设定错误 H’0021 反方向脉冲禁止
H’0010 运行速度 (I) 设定错误 H’0030 低电压讯号
H’0011 运行速度 (II) 设定错误 H’0080 内部存储器发生硬件错误
H’0012 原点回归减速速度 (V
CR
) 设定错误 H’0081 内部存储器发生数据写入错误
H’0013 原点回归速度 (V
RT
) 设定错误