Festo MPS Station User manual

Festo Didactic
756661 de/en
05/11 R2.2
S
tation Roboter
Robot station
MPS
®
Hand
buch
Manual
Mit CD
-ROM
With
CD-ROM

Bestimmungsgemäße Verwendung
Diese Station ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik
entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafür
Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den begleitenden
Handbüchern beschrieben sind, beachten.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des
Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz der Anlage außerhalb
einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder
grob fahrlässig verursacht.
Intended use
This station has been developed and produced solely for vocational and further training purposes in the
field of automation and technology. The company undertaking the training and/or the instructors is/are to
ensure that trainees observe the safety precautions described in the manuals provided.
Festo Didactic herewith excludes any liability for damage or injury caused to trainees, the training company
and/or any third party, which may occur if the system is in use for purposes other than purely for training,
unless the said damage/injury has been caused by Festo Didactic deliberately or through gross negligence.
Bestell-Nr./Order No.: 756661
Stand/Edition: 05/2011
Autoren/Authors: Frank Ebel, Markus Pany
Grafik/Graphics: Doris Schwarzenberger, Albert Sigel
Layout: 11/2013, Frank Ebel
Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2015
[phone] www.festo-didactic.com
[phone] [e-mail]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten,
soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte
vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen
durchzuführen.
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others without expressed authorization is prohibited. Offenders will be held liable for the payment of
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registration.
Deutsch__________________________________________________________________________________3
English ________________________________________________________________________________ 53

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Inhalt
1 Einleitung _________________________________________________________________________5
1.1 Lerninhalte ________________________________________________________________________5
1.2 Wichtige Hinweise __________________________________________________________________6
1.3 Verpflichtung des Betreibers __________________________________________________________6
1.4 Verpflichtung der Auszubildenden _____________________________________________________6
1.5 Gefahren im Umgang mit dem Modularen Produktions-System ______________________________7
1.6 Gewährleistung und Haftung __________________________________________________________7
1.7 Bestimmungsgemäße Verwendung_____________________________________________________8
2 Sicherheitshinweise ________________________________________________________________9
3 Technische Daten_________________________________________________________________ 10
3.1 Kombinationen ___________________________________________________________________ 10
4 Transport/Auspacken/Lieferumfang _________________________________________________ 11
4.1 Transport________________________________________________________________________ 11
4.2 Auspacken_______________________________________________________________________ 11
4.3 Lieferumfang_____________________________________________________________________ 11
5 Aufbau und Funktion ______________________________________________________________ 12
5.1 Die Station Roboter _______________________________________________________________ 12
5.2 Funktion ________________________________________________________________________ 14
5.3 Ablaufbeschreibung _______________________________________________________________ 14
5.4 Modul Rutsche ___________________________________________________________________ 15
5.5 Modul Aufnahme _________________________________________________________________ 16
5.6 Roboter RV-2SDB _________________________________________________________________ 17
5.6.1 Steuergerät ______________________________________________________________________ 18
5.6.2 Teaching Box_____________________________________________________________________ 20
5.6.3 Greifer __________________________________________________________________________ 21
5.7 Modul Montageaufnahme __________________________________________________________ 22
5.8 Modul Magazin ___________________________________________________________________ 23
6 Inbetriebnahme __________________________________________________________________ 24
6.1 Arbeitsplatz______________________________________________________________________ 24
6.2 Mechanischer Aufbau______________________________________________________________ 24
6.2.1 Robotersystem ___________________________________________________________________ 24
6.2.2 Montage der Schnittstellenkarte für die verwendete Greifhand ____________________________ 25
6.2.3 Montage der Profilplatte ___________________________________________________________ 25
6.2.4 Montage der Station_______________________________________________________________ 26

Inhalt
4© Festo Didactic 756661
6.3 Sensoren justieren ________________________________________________________________ 27
6.3.1 Reflex-Lichttaster (Aufnahme, Werkstückerkennung) ____________________________________ 27
6.3.2 Reflex-Lichttaster (Greifer, Farberkennung) ____________________________________________ 28
6.3.3 Reflex-Lichttaster (Montageaufnahme, Werkstückorientierung ____________________________ 30
6.4 Sichtprüfung _____________________________________________________________________ 31
6.5 Kabelanschlüsse__________________________________________________________________ 31
6.6 Pneumatischer Anschluss __________________________________________________________ 35
6.6.1 Handhilfsbetätigung (HHB) _________________________________________________________ 35
6.7 Spannungsversorgung _____________________________________________________________ 36
6.8 Inbetriebnahme des Robotersystems _________________________________________________ 36
6.9 Roboter Programm laden ___________________________________________________________ 37
6.10 Teachen_________________________________________________________________________ 38
6.10.1 Jog-Operation Modus ______________________________________________________________ 38
6.10.2 Hand-Operation Modus ____________________________________________________________ 39
6.10.3 Achsen ausrichten ________________________________________________________________ 39
6.10.4 Positionen teachen ________________________________________________________________ 40
6.11 Positionen der Station _____________________________________________________________ 42
6.11.1 Position P99: Grundposition ________________________________________________________ 42
6.11.2 Position P1: Rotes Werkstück abholen ________________________________________________ 43
6.11.3 Position P2: Referenzpunkt am Modul Montageaufnahme ________________________________ 44
6.11.4 Position P3: Identifikation (Farberkennung) ____________________________________________ 45
6.11.5 Position P4: Ablageposition rotes/silbernes Werkstück __________________________________ 46
6.11.6 Position P5: Ablageposition schwarzes Werkstück ______________________________________ 47
6.12 Ablauf starten ____________________________________________________________________ 48
6.13 Kombination von Stationen _________________________________________________________ 48
6.13.1 Vernetzung ______________________________________________________________________ 48
7 Wartung ________________________________________________________________________ 49
7.1 Austausch der Pufferbatterien _______________________________________________________ 49
8 Inhalt der CD-ROM________________________________________________________________ 50
9 Aktualisierungen _________________________________________________________________ 52

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1Einleitung
Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an unterschiedlichen
Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Die Anlagen und Stationen des Modularen
Produktions-Systems (MPS®) ermöglichen eine an der betrieblichen Realität ausgerichtete Aus- und
Weiterbildung. Die Hardware setzt sich aus didaktisch aufbereiteten Industriekomponenten zusammen.
Die Station Roboter liefert Ihnen ein geeignetes System, mit dem Sie die Schlüsselqualifikationen
•Sozialkompetenz,
•Fachkompetenz und
•Methodenkompetenz
praxisorientiert vermitteln können. Zusätzlich können Teamfähigkeit, Kooperationsbereitschaft und
Organisationsvermögen trainiert werden.
In Lernprojekten können die realen Projektphasen geschult werden. Hierzu gehören:
•Planung,
•Montage,
•Programmierung,
•Inbetriebnahme,
•Betrieb,
•Wartung und
•Fehlersuche.
1.1 Lerninhalte
Lerninhalte aus den folgenden Bereichen können bearbeitet werden:
•Mechanik
– Mechanischer Aufbau einer Station
•Sensorik
– Funktionsweise und Einsatzgebiete von optischen Sensoren
•Robotik
– Einsatzgebiete von Robotern
– Grundlagen der Robotertechnik
– Terminologie in der Robotertechnik
– Roboterprogrammierung
•Inbetriebnahme
– Inbetriebnahme des gesamten Ablaufs

1 Einleitung
6© Festo Didactic 756661
Themen für Projektarbeiten
•Auswahl von Greifern
– elektrische Greifer
– pneumatische Greifer
•Sicherheit bei pneumatischem Energieausfall
– Druckluftspeicher
1.2 Wichtige Hinweise
Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb des MPS®ist die
Kenntnis der grundlegenden Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften.
Dieses Handbuch enthält die wichtigsten Hinweise, um das MPS®sicherheitsgerecht zu betreiben.
Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die am MPS®arbeiten. Darüber
hinaus sind die für den Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten.
1.3 Verpflichtung des Betreibers
Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen am MPS®arbeiten zu lassen, die:
•mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die
Handhabung des MPS®eingewiesen sind,
•das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und verstanden haben.
Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden.
1.4 Verpflichtung der Auszubildenden
Alle Personen, die mit Arbeiten am MPS®beauftragt sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:
•das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen,
•die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten.

1 Einleitung
© Festo Didactic 756661 7
1.5 Gefahren im Umgang mit dem Modularen Produktions-System
Das MPS®ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.
Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw.
Beeinträchtigungen an der Maschine oder an anderen Sachwerten entstehen.
Das MPS®ist nur zu benutzen:
•für die bestimmungsgemäße Verwendung und
•in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.
Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind umgehend zu beseitigen!
1.6 Gewährleistung und Haftung
Grundsätzlich gelten unsere „Allgemeinen Verkaufs- und Lieferbedingungen“. Diese stehen dem Betreiber
spätestens seit Vertragsabschluss zur Verfügung. Gewährleistungs- und Haftungsansprüche bei Personen-
und Sachschäden sind ausgeschlossen, wenn sie auf eine oder mehrere der folgenden Ursachen
zurückzuführen sind:
•Nicht bestimmungsgemäße Verwendung des MPS®
•Unsachgemäßes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des MPS®
•Betreiben des MPS®bei defekten Sicherheitseinrichtungen oder nicht ordnungsgemäß angebrachten
oder nicht funktionsfähigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen
•Nichtbeachten der Hinweise im Handbuch bezüglich Transport, Lagerung, Montage, Inbetriebnahme,
Betrieb, Wartung und Rüsten des MPS®
•Eigenmächtige bauliche Veränderungen am MPS®
•Mangelhafte Überwachung von Anlagenteilen, die einem Verschleiß unterliegen
•Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen
•Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des
Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz der Anlage außerhalb
einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder
grob fahrlässig verursacht.

1 Einleitung
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1.7 Bestimmungsgemäße Verwendung
Diese Station ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik
entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafür
Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die in den begleitenden
Handbüchern beschrieben sind, beachten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
•das Beachten aller Hinweise aus dem Handbuch und
•die Einhaltung der Inspektions- und Wartungsarbeiten.

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2Sicherheitshinweise
Allgemein
•Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an der Station
arbeiten.
•Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Elementen, insbesondere auch alle
Hinweise zur Sicherheit!
•Beachten Sie, dass die Feststellrollen des Wagens keine Transportsicherung sind!
•Greifen Sie zum Schieben oder Ziehen des Wagens in die mit einem Kantenschutz ausgestatteten
seitlichen Grifflöcher.
Elektrik
•Herstellen bzw. abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem Zustand!
•Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC.
Pneumatik
•Überschreiten Sie nicht den zulässigen Druck von 800 kPa (8 bar).
•Schalten Sie die Druckluft erst ein, wenn Sie alle Schlauchverbindungen hergestellt und gesichert
haben.
•Entkuppeln Sie keine Schläuche unter Druck.
•Seien Sie beim Einschalten der Druckluft besonders vorsichtig. Zylinder können selbsttätig aus- oder
einfahren.
Robotik
•Berühren Sie während des Betriebes kein bewegliches Teil des Roboters. Schalten Sie den Roboter vor
jeder Arbeit in Reichweite des Roboters aus.
•Bewahren Sie eine nicht angeschlossene Teaching-Box wegen der Nichtwirksamkeit der integrierten
NOT-HALT Einrichtung nicht in der Nähe des Roboters auf.
Mechanik
•Montieren Sie alle Komponenten fest auf die Platte.
•Greifen Sie nur bei Stillstand in die Station.

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3Technische Daten
Parameter Wert
Betriebsdruck 600 kPa (6 bar)
Spannungsversorgung 24 V DC, 4,5 A
3.1 Kombinationen
Mögliche direkte MPS

Folgestationen
MPS
Station
Prüfen
(PR)
Be-
arbeiten
(BE)
Hand-
haben
(HA)
Puffern
(PU)
Pick&
Place
(PP)
Fluidic-
Muscle
Presse
(FP)
Trennen
(TR)
Lagern
(LA)
Roboter
(R)
Montieren*
(MO/HS)
Sortieren**
(SO)
Verteilen***
(VE)
Prüfen
(PR)
Bearbeiten
(BE)
Handhaben
(HA)
Puffern
(PU)
Pick&Place
(PP)
FluidicMuscle
Presse (FP)
Trennen
(TR)
Lagern
(LA)
Roboter
(R)
Montieren*
(MO/HS)
* Montieren mit Stanzen / ** Sortieren DP / *** Verteilen AS-Interface

© Festo Didactic 756661 11
4Transport/Auspacken/Lieferumfang
4.1 Transport
Das MPS®wird in einer Transportbox mit Palettenboden geliefert.
Die Transportbox darf ausschließlich mit geeigneten Hubwagen oder Gabelstaplern transportiert werden.
Die Transportbox muss gegen Umfallen und Herunterfallen gesichert sein.
Transportschäden sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
4.2 Auspacken
Beim Auspacken der Station das Füllmaterial der Transportbox vorsichtig entfernen. Beim Auspacken der
Station darauf achten, dass keine Aufbauten der Station beschädigt werden.
Beim Auspacken des Roboters und des Steuergerätes beachten Sie bitte die Hinweise im Kapitel 2 der
Technischen Handbücher der Firma Mitsubishi Electric
•MELFA Industrial Robot Instruction Manual RV-2SD/2SDB
ROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE, Art.-Nr.: BFP-A8791, Version A
•MELFA Industrial Robot Instruction Manual CR1DA/CR2DA/CR3D Controller
Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-Nr.: BFP-A8660, Version J
Nach dem Auspacken die Station auf mögliche Beschädigungen überprüfen. Beschädigungen sind
unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
4.3 Lieferumfang
Den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung überprüfen. Mögliche Abweichungen
sind unverzüglich Festo Didactic zu melden.

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5Aufbau und Funktion
5.1 Die Station Roboter
Handhaben ist eine Teilfunktion des Materialflusses. Weitere Teilfunktionen sind Fördern und Lagern
(Speichern).
Nach VDI 2860 ist Handhaben das Schaffen, definierte Verändern oder vorübergehende Aufrechterhalten
einer vorgegebenen räumlichen Anordnung von geometrisch bestimmten Körpern.

5 Aufbau und Funktion
© Festo Didactic 756661 13
Die Aufgabe der Station Roboter ist es
•die Materialbeschaffenheit eines Werkstückes festzustellen,
•Werkstücke aus einer Aufnahme zu entnehmen,
•die Werkstücke an eine Montageposition zu transportieren und orientiert abzulegen
•Werkstücke zu einem Magazin zu transportieren und sie dort abzulegen oder
•die Werkstücke an eine Folgestation weiter zugeben.
Der Aufbau der Station Roboter besteht aus:
•Roboter RV-2SDB mit Steuergerät
•Modul Rutsche
•Modul Aufnahme
•Modul Montageaufnahme
•Modul Magazin
•Profilplatte
•Wagen
Station Roboter mit Wagen

5 Aufbau und Funktion
14 © Festo Didactic 756661
5.2 Funktion
Werkstücke werden durch eine Rutsche in eine Aufnahme transportiert. Der Roboter nimmt die Werkstücke
dort mit einem pneumatischen Greifer auf. Die Werkstücke werden in die Montageaufnahme transportiert.
Mit einem optischen Sensor wird die Orientierung der Werkstücke kontrolliert.
Ein weiterer optischer Sensor ist im Greifer montiert. Dieser Sensor unterscheidet „schwarze“ und „nicht
schwarze“ Werkstücke. In Abhängigkeit von der Farbe werden die Werkstücke in verschiedenen Magazinen
abgelegt. Die Werkstücke können auch zu einer Folgestation transportiert werden.
In Kombination mit der Station Montieren können die Werkstücke zu einfachwirkenden Zylindern montiert
werden.
5.3 Ablaufbeschreibung
Startvoraussetzung
•Ein Werkstück in der Aufnahme
Legen Sie das Werkstück nicht von Hand in die Aufnahme. Führen Sie das Werkstück immer über die
Rutsche der Aufnahme zu.
Ausgangsstellung
•Roboter in Grundstellung
•Greifer geöffnet
Ablauf
1. ein Werkstück in der Aufnahme erkannt und der START Taster gedrückt, holt der Roboter das
Werkstück ab.
2. Das Werkstück wird zur Position „Umgreifen“ in der Montageaufnahme transportiert und abgelegt.
Werkstück schwarz
3. Das Werkstück wird zur Position „Montage“ in der Montageaufnahme transportiert und abgelegt.
4. Der Roboter greift um und transportiert das Werkstück zum Magazin „Schwarze Werkstücke“.
5. Das Werkstück wird abgelegt.
Werkstück rot/silber
6. Das Werkstück wird zur Position „Montage“ in der Montageaufnahme transportiert und abgelegt.
7. Der Roboter greift um und transportiert das Werkstück zum Magazin „Rot/Silberne Werkstücke“.
8. Das Werkstück wird abgelegt.

5 Aufbau und Funktion
© Festo Didactic 756661 15
5.4 Modul Rutsche
Das Modul Rutsche dient zum Transportieren oder Lagern der Werkstücke. Durch die variable Einstellung
von Neigung und Höhe ist dieses Modul universell einsetzbar.
In der Station Roboter wird das Modul Rutsche zur Zuführung des Werkstückes zum Modul Aufnahme
verwendet.
Legen Sie das Werkstück nicht von Hand in die Aufnahme. Führen Sie das Werkstück immer über die
Rutsche der Aufnahme zu.

5 Aufbau und Funktion
16 © Festo Didactic 756661
5.5 Modul Aufnahme
In das Modul Aufnahme werden bei der Station Roboter Werkstücke über die Rutsche eingelegt. Die
Werkstücke werden in der Aufnahme von einem optischen Reflex-Lichttaster erkannt.
Legen Sie das Werkstück nicht von Hand in die Aufnahme. Führen Sie das Werkstück immer über die
Rutsche der Aufnahme zu.

5 Aufbau und Funktion
© Festo Didactic 756661 17
5.6 Roboter RV-2SDB
Zum Transport der Werkstücke wird ein Vertikal-Knickarmroboter eingesetzt. Es handelt sich hierbei um
einen industriellen Roboter mit 6 Achsen. Die Wiederholgenauigkeit der Roboterpositionierung beträgt
±0,02 mm. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 4.400 mm/s. Eine Endstellungs- und
Überlastüberwachung ist integriert. Die maximale Reichweite des Roboterarms beträgt 504 mm.
Hinweis
Weitere technische Daten zum Roboter entnehmen Sie bitte dem Kapitel 2 des Technischen
Handbuchs für MELFA Industrial Robot RV-2SD/2SDB der Firma Mitsubishi Electric,
Standard Specifications Manual, Art.-Nr.: BFP-A8790, Version C.

5 Aufbau und Funktion
18 © Festo Didactic 756661
5.6.1 Steuergerät
Nr. Bezeichnung Funktion
1 SVO.ON Einschalten Servo-Versorgungsspannung
2 START Starten eines Programms
3 CHANGE.DISP Anzeigenwechsel auf dem Display
4 RESET Quittiert einen Fehlercode
5 UP/DOWN Scrollt die Anzeige
6 EMG.-STOP NOT-HALT des Robotersystems
7 END Stoppen des laufenden Programms
8 Schnittstelle USB- Schnittstelle, Batteriefach
9 STOP Stoppen des Roboterarms
Die Servo-Versorgungsspannung wird nicht abgeschaltet.
10 RS232C Schnittstelle Anschlussbuchse PC
11 SVO.OFF Ausschalten Servo-Versorgungsspannung
12 T/B Anschluss Anschlussbuchse Teaching Box
13 MODE Auto
MODE Manual
Betrieb nur über Steuergerät, bzw. externe Signale
Betrieb über Teaching Box
14 STATUS NUMBER (Display) Anzeige von Alarm-, Programmnummer usw.

5 Aufbau und Funktion
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1
2
3
4
5
6
8
7
9
10
12
11 13
Nr. Bezeichnung Funktion
1 XCN1 Anschlussbuchse Motorversorgungskabel CN1
2 XCN2 Anschlussbuchse Motorsignalkabel CN2
3 EMGIN NOT-HALT Signaleingang
4 HND Steckplatz pneumatische Greifhand-Schnittstellenkarte
(optional)
5 EMGOUT NOT-AUS Signalausgang
6 SLOT1 Steckplatz E/A-Schnittstellenkarte (optional)
7 RIO Anschlussbuchse E/A-Erweiterungsmodul (optional)
8 Erdungsanschluss (3x) Erdungsanschluss Kabel
9 SKIP Stopp des Robotersystems
10 MEMORY CASSETTE Steckplatz Speichermodul (optional)
11 CNCENC Anschlussbuchse Encoderkabel
12 LAN1 Anschlussbuchse Ethernet, Programmierschnittstelle
13 OPT Anschlussbuchse Zusatzachskontrolle

5 Aufbau und Funktion
20 © Festo Didactic 756661
5.6.2 Teaching Box
Teaching Box; 1: LCD-Display, 2: NOT-HALT Schalter, 3: ENABLE/DISABLE Schalter, 4: Bestätigungsschalter,
5: Bedienfeld
Die Teaching Box wird für den Teach-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Programmierung und der
Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert.
Auf der Rückseite der Teaching Box ist ein dreistufiger Bestätigungsschalter. Dieser Schalter muss während
des Teach-Betriebs in der linken oder rechten Endstellung gehalten werden. Sobald der
Bestätigungsschalter losgelassen wird, stoppt der Roboterarm.
Hinweis
Informationen zur Bedienung der Teaching Box entnehmen Sie bitte den Technischen Handbücher
der Firma Mitsubishi Electric
•MELFA Industrial Robot Instruction Manual CR1DA/CR2DA/CR3D Controller, Kapitel 4.2
Controller setup, basic operation, and maintenance, Art.-Nr.: BFP-A8660, Version J
•MELFA Industrial Robot Standard Specifications Manual RV-2SD/2SDB, Kapitel 3.9
Art.-Nr.: BFP-A8790, Version B