Festo Robotino User manual

Robotino®
Handbuch
Manual
Festo Didactic
8029476 de/en
Februar 2014

Bestell-Nr. / Order No.:
Stand / Edition:
Autoren / Editoren:
© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2014
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: [e-mail]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung
seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen
verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht,
Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.
The copying, distribution and utilization of this document as well as the communication
of its contents to others without expressed authorization is prohibited. Offenders will be
held liable for the payment of damages. All rights reserved, in particular the right to carry
out patent, utility model or ornamental design registration.
8029476
Februar 2014
Stefan Schäberle, Dirk Pensky

3© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
Inhalt
Table of contents
5
Handbuch
...................................................................................................................................................... 51 Grundlagen
...................................................................................................................................................... 72 Sicherheitshinweise
...................................................................................................................................................... 83 Lieferumfang und Verpackung
...................................................................................................................................................... 84 Inbetriebnahme
...................................................................................................................................................... 115 Externe Steuerung mit Robotino® View
...................................................................................................................................................... 126 Wechseln der Batterien
...................................................................................................................................................... 147 Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen
...................................................................................................................................................... 158 Montage und Anschluss der optischen Sensoren
...................................................................................................................................................... 179 Montage und Anschluss des induktiven Sensors
19
Manual
...................................................................................................................................................... 191 Fundamentals
...................................................................................................................................................... 212 Notes on safety
...................................................................................................................................................... 223 Scope of delivery and unpacking
...................................................................................................................................................... 224 Initial setup
...................................................................................................................................................... 255 External control using Robotino® View
...................................................................................................................................................... 266 Replacing the batteries
...................................................................................................................................................... 277 Resetting network settings
...................................................................................................................................................... 288 Installing the optical sensors
...................................................................................................................................................... 309 Installing the inductive sensor

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 5
Handbuch
Verwenden Sie dieses Handbuch für die Inbetriebnahme von Robotino®und um andere
typische Anwendungsfälle kennenzulernen. Beachten Sie dabei immer die aufgeführten
Sicherheitshinweise.
1 Grundlagen
Wichtige Hinweise
Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb
des mobilen Robotersystems Robotino®ist die Kenntnis der grundlegenden
Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften. Dieses Handbuch enthält die
wichtigsten Hinweise, um das mobile Robotersystem Robotino®sicherheitsgerecht zu
betreiben. Insbesondere die Sicherheitshinweise sind von allen Personen zu beachten, die
mit dem mobilen Robotersystem Robotino®arbeiten. Darüber hinaus sind die für den
Einsatzort geltenden Regeln und Vorschriften zur Unfallverhütung zu beachten.
Verpflichtungen des Betreibers
Der Betreiber verpflichtet sich, nur Personen mit dem mobile Robotersystem Robotino®
arbeiten zu lassen, die:
mit den grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut
und in die Handhabung des mobile Robotersystems Robotino®eingewiesen sind,
das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch gelesen und
verstanden haben.
Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft
werden.
Verpflichtung der Bediener
Alle Personen, die mit Arbeiten am mobile Robotersystem Robotino®beauftragt sind,
verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn:
das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in diesem Handbuch zu lesen,
die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten.
Gefahren im Umgang mit dem Robotino®
Das mobile Robotersystem Robotino®ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten
sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei ihrer Verwendung Gefahren für
Leib und Leben des Benutzers oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen an der Maschine oder
an anderen Sachwerten entstehen. Das mobile Robotersystem Robotino®ist nur zu
benutzen:

Handbuch
6© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
für die bestimmungsgemäße Verwendung und
in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand.
Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, sind unverzüglich zu beseitigen!
Gewährleistung und Haftung
Grundsätzlich gelten unsere „Allgemeinen Verkaufs- und Lieferbedingungen“. Diese stehen
dem Betreiber spätestens seit Vertragsabschluss zur Verfügung. Gewährleistungs- und
Haftungsansprüche bei Personen- und Sachschäden sind ausgeschlossen, wenn sie auf
eine oder mehrere der folgenden Ursachen zurückzuführen sind:
Nicht bestimmungsgemäße Verwendung des mobilen Robotersystems Robotino®
Unsachgemäßes Montieren, in Betrieb nehmen, Bedienen und Warten des mobilen
Robotersystems Robotino®
Betreiben des mobilen Robotersystems Robotino®bei defekten Sicherheitseinrichtungen
oder nicht ordnungsgemäß
angebrachten oder nicht funktionsfähigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen
Nichtbeachten der Hinweise im Handbuch bezüglich Transport, Lagerung, Montage,
Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung und Rüsten des mobilen Robotersystems Robotino®
Eigenmächtige bauliche Veränderungen am mobilen Robotersystem Robotino®
Mangelhafte Überwachung von Roboterteilen, die einem Verschleiß unterliegen
Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen
Katastrophenfälle durch Fremdkörpereinwirkung und höhere Gewalt.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Bedieners, des
betreibenden Unternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz des
mobilen Robotersystems Robotino®außerhalb einer reinen Anwendung in Forschung und
Lehre auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden vorsätzlich oder grob
fahrlässig verursacht.
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung und für
Forschungsaktivitäten im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt.
Das Unternehmen und/oder die Betreiber hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die
Bediener die Sicherheitsvorkehrungen, die in diesem Arbeitsbuch beschrieben sind,
beachten.
Das mobile Robotersystem Robotino®ist nur zu benutzen:
für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb
in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 7
Alle Module sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten
sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung
Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter und Beeinträchtigungen der
Komponenten entstehen.
2 Sicherheitshinweise
Allgemein
Auszubildende, Schüler und Studenten dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines
Ausbilders oder einer Lehrkraft an dem mobilen Robotersystem Robotino®arbeiten.
Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Elementen, insbesondere
auch alle Hinweise zur Sicherheit!
Verpacken Sie Robotino®ausschließlich im vollständig ausgeschalteten Zustand.
Elektrik
Herstellen bzw. Abbauen von elektrischen Verbindungen nur in spannungslosem
Zustand!
Verwenden Sie nur Kleinspannungen, maximal 24 V DC.
Erden Sie das Robotino®Gehäuse („Kommandobrücke“), bevor Sie es öffnen. Gehäuse
abnehmen, keine elektrischen Bauteile berühren, Elektrostatische Entladung beachten
(engl. electrostatic discharge, kurz ESD).
Setzen Sie die Kommandobrücke immer senkrecht auf, um den hochstehenden
Steckkontakt nicht zu beschädigen..
Änderungen an der Verkabelung oder Umbauten in der Steuerungseinheit auf eigene
Gefahr unter Verlust der Garantie. Verwenden Sie ausschließlich originale Ersatzteile.
Nach dem Laden Netzteil von Robotino®trennen. Sollte das Ladegerät von Netz getrennt
werden, jedoch mit Robotino® verbunden bleiben können die Akkus über das Ladegerät
entladen/zerstört werden.
Stellen Sie sicher, dass die Akkus zu keinem Zeitpunkt kurzgeschlossen werden. Es
besteht Explosions- und Brandgefahr!
Mechanik
Transportieren Sie den Robotino®, indem sie Ihn an den Haltegriffen tragen.
Montieren Sie alle Komponenten fest auf dem Chassis oder den vorgesehenen
Befestigungsvorrichtungen.
Greifen Sie nur bei Stillstand in das Robotersystem.
Fassen Sie nie an die Räder von Robotino®! Je nach Programm könnten die Räder plötzlich

Handbuch
8© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
zu drehen anfangen. Um den Widerstand am Rad zu erhöhen, Robotino®auf den Boden
drücken (z.B. bei Übungen zum Thema PID-Controller). Beachten Sie die Warnbilder an
den Rädern, die auf diese Verletzungsgefahr hinweisen.
Robotino®besteht aus einer präzisen lasergeschnittenen und -geschweißten
Edelstahlkonstruktion. Achten Sie beim Arbeiten mit Robotino®auf eventuell scharfe
Kanten (Kabeldurchführung, mechanische (De-)montage).
Bei Entfernung einer der Radkappe stellen Sie sicher das keine Haare oder
Kleidungsstücke von den Rädern erfasst werden.
Beim Ausbau des Montageturms sichern Sie die Ladung.
3 Lieferumfang und Verpackung
Lieferumfang
Prüfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung. Melden Sie
mögliche Abweichungen unverzüglich Festo Didactic.
Auspacken
Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino®den Hartschaumeinsatz aus der
Transportverpackung. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino®darauf, dass keine
Teile beschädigt werden. Fassen Sie den Robotino®immer an den beiden Haltegriffen, um
eine Beschädigung der Steuerungseinheit, der Elektronik und des Kollisionsschutzsensors
zu vermeiden. Nach dem Auspacken muss der Robotino®auf mögliche Beschädigungen
überprüft werden. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu
melden.
4 Inbetriebnahme
Bitte befolgen Sie diese Anweisungen für die erste Inbetriebnahme Ihres Robotino®.
1. Auspacken
Entfernen Sie beim Auspacken des Robotino®den Hartschaumeinsatz aus der
Transportverpackung. Achten Sie beim Herausnehmen des Robotino®darauf, dass keine
Teile beschädigt werden. Fassen Sie den Robotino®immer an den beiden Haltegriffen,
um eine Beschädigung der Kommandobrücke, der Elektronik und des
Kollisionsschutzsensors zu vermeiden.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 9
Nach dem Auspacken muss der Robotino®auf mögliche Beschädigungen überprüft
werden. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden.
2. Laden
Entnehmen Sie das Netzteil aus der Verpackung und schließen Sie es über den
Netzteilanschluss an Robotino®sowie über das Kaltgerätekabel an eine
Schutzkontaktsteckdose an.
Schließen Sie das Netzkabel an das Netzteil und eine Schutzkontaktsteckdose an. Der
Ladevorgang wird automatisch gestartet und beendet, sobald die Batterien vollständig
geladen sind. Die Ladezeit im Falle stark entladener Batterien beträgt ca. 5 Stunden. Die
Batterien sind vollständig geladen, wenn die grüne LED der Ladeelektronik neben der
Batterie blinkt. Stellen Sie sicher, dass Robotino®während des Ladevorgangs auf dem
mitgelieferten Standfuß steht, um keine ungewollten Bewegungen auszuführen.
3. Starten
Starten Sie Robotino®, indem Sie den Hauptschalter auf der Steuerungseinheit ca. 3
Sekunden lang gedrückt halten.

Handbuch
10 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
Der Startvorgang nimmt bis zu 30 Sekunden in Anspruch.
4. Verbinden
Entnehmen Sie den mitgelieferten USB WLAN-Stick aus seiner Verpackung und stecken
Sie ihn in eine der sechs vorhandenen USB-Buchsen in der Steuerungseinheit von
Robotino®.
Sobald der USB WLAN-Stick von dem Betriebssystem erkannt wird, startet ein WLAN
Access Point und ein Webserver, der das Web Interface zur Steuerung von Robotino®
bereitstellt. Im Auslieferungszustand entspricht der Netzwerkname (SSID) des Access
Points der Angabe auf den Typenschildern von Robotino®. Ein Typenschild befindet sich
direkt neben dem Netzteilanschluss. Verbinden Sie Ihr SmartPhone, Tablet oder
Notebook mit dem angegebenen Netzwerk (z.B. Robotino.301.064). Das Netzwerk ist mit
dem Kennwort "robotino" gesichert. Geben Sie dieses Kennwort ein, sobald Sie dazu
aufgefordert werden. Der Aufbau der ersten Verbindung kann gegebenenfalls länger
dauern (bis zu 60 Sekunden).
Öffnen Sie einen Internet Browser und geben Sie die IP-Adresse der Steuerung von

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 11
Robotino®ein. Das Robotino®Web Interface wird gestartet. Die IP-Adresse im
Auslieferungszustand (172.26.1.1) finden Sie ebenfalls auf dem Typenschild.
5. Testen
Um das System zu testen, wechseln Sie im Webinterface auf die Seite Program
\Programme und starten Sie eines der Demonstrationsprogramme. Alternativ können Sie
auf der Seite Control\Steuerung die Bewegung von Robotino®gezielt vorgeben. Achten
Sie darauf, dass Robotino®ausreichend Platz zum Fahren zur Verfügung steht.
6. Ausschalten
Drücken Sie den Hauptschalter von Robotino®für ca. 3 Sekunden, um das System
auszuschalten.
5 Externe Steuerung mit Robotino® View
Für die externe Steuerung Ihres Robotino®mit der grafischen Programmierumgebung
Robotino®View gehen Sie folgt vor.
1. Installation
Führen Sie das aktuelle Setup von Robotino®View aus. Den Link auf das aktuelle Setup
finden Sie auf der Homepage von Festo Didactic.Suchen Sie beispielsweise nach "Festo
Didactic Robotino View" im Internet.
2. Netzwerk verbinden
Verbinden Sie Ihren PC oder Ihr Notebook über die WLAN-Verbindung mit Ihrem
Robotino®.
3. Robotino®View Starten
Starten Sie Robotino®View.
4. Robotino®View verbinden
Tragen Sie in dem Eingabefeld für die IP-Adresse von Robotino®die aktuell gültige IP-
Adresse ein. Im Auslieferungszustand lautet die IP-Adresse von Robotino®172.26.1.1.
Drücken Sie die Eingabetaste oder klicken Sie alternativ auf den Schaltfläche mit dem
Antennensymbol direkt links neben dem Eingabefeld, um die Verbindung auf zubauen.

Handbuch
12 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
Sobald die Verbindung erfolgreich aufgebaut wurde, werden die Schaltfläche und das
Eingabefeld deaktiviert und die Verbindungsqualität in dem Feld rechts neben dem
Eingabefeld der IP-Adresse angezeigt. 100 entspricht der besten Verbindungsqualität.
5. Programmieren in Robotino®View
Öffnen Sie eines der Beispielprogramme von Robotino®View aus dem Verzeichnis
examples im Installationsverzeichnis von Robotino®View oder entwickeln Sie ein
einfaches eigenes Steuerungsprogramm. Nutzen Sie hierzu das Hilfesystem von
Robotino®View.
6. Steuern mit Robotino®View
Drücken Sie auf die Schaltfläche für das Starten des Hauptprogramms, um das aktuelle
Programm in Robotino®View zur Steuerung des verbundenen Robotino®einzusetzen.
Achten Sie darauf, dass Robotino®ausreichend Platz zum Fahren zur Verfügung steht.
7. Beenden der externen Steuerung
Drücken Sie auf die Schaltfläche für das Stoppen des Steuerungsprogramms. Die
Steuerung wird dadurch sofort beendet.
6 Wechseln der Batterien
Um die zwei Batterien Ihres Robotino®zu wechseln, gehen Sie folgt vor.
1. Demontage der Steuerungseinheit
Entfernen Sie alle vorhandenen Steckverbindungen zur Steuerungseinheit. Lösen Sie die
zwei Schrauben an der Vorderseite sowie die zwei Schrauben an den Zentrierblechen
unter der Steuerungseinheit. Ziehen Sie die Steuerungseinheit vorsichtig nach oben ab.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 13
2. Entnahme der vorhandenen Batterien
Lösen Sie die Anschlussplatinen von den Batteriekontakten. Öffnen Sie das
Befestigungsband und entnehmen Sie die vorhandenen Batterien.
3. Einsetzen der neuen Batterien
Setzen Sie die neuen Batterien in das Chassis ein. Befestigen Sie die neuen Batterien mit
dem Band an dem Montageblech und stecken Sie die Anschlussplatinen auf die neuen
Batterien.
4. Montage der Steuerungseinheit
Setzen Sie die Steuerungseinheit auf das Chassis und ziehen Sie die insgesamt 4
Schrauben an. Achten Sie bei der Montage der Steuerungseinheit auf dem Chassis
darauf, dass die Stecker für die Verbindung zur Leistungselektronikplatine an der
Unterseite der Steuerungseinheit Kontakt erhalten.
5. Starten
Starten Sie Ihren Robotino®und prüfen Sie den Ladezustand der neuen Batterien im Web
Interface auf der Seite Batteries\Batterien.

Handbuch
14 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
7 Zurücksetzen der Netzwerkeinstellungen
Für den Fall, dass Sie die Netzwerkeinstellungen von Robotino®zurücksetzen müssen,
führen Sie die folgenden Anweisungen durch.
1. Starten
Starten Sie Robotino®, indem Sie den Hauptschalter auf der Steuerungseinheit ca. 3
Sekunden lang gedrückt halten.
Der Startvorgang nimmt bis zu 30 Sekunden in Anspruch.
2. Netzwerkeinstellungen zurücksetzen
Drücken Sie den Reset-Taster, der sich unterhalb der Steuerungseinheit von Robotino®
befindet, für ca. 3 Sekunden.
Die Netzwerkeinstellungen werden zurückgesetzt. Der Netzwerkname (SSID) des Access
Points sowie die IP-Adresse entsprechen wie im Auslieferungszustand der Angabe auf
den Typenschildern von Robotino®. Führen Sie nun die weiteren Schritte der
Inbetriebnahme durch, um die Netzwerkeinstellungen zu testen.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 15
8 Montage und Anschluss der optischen Sensoren
Die optischen Sensoren müssen auf der vorgesehenen Befestigungsmöglichkeit in der
Ladebucht von Robotino®montiert werden und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen
werden.
Benötigtes Werkzeug:
Innensechskant 2,5 mm und 3 mm
Gabelschlüssel 10 mm
Kreuzschlitz-Schraubendreher 3 mm
1. Sensoren vormontieren
Alle Komponenten für die Reflex-Lichttaster müssen vormontiert werden, bevor sie am
Robotino®befestigt und angeschlossen werden. Sie benötigen pro Sensor jeweils ein
Lichtleitergerät, ein Lichtleiter und eine Halterung für den Lichtleiter.
Lichtleiterhalterung (1), Montageschlitze (2), Lichtleiter (3), Lichtleitergerät (4), Befestigungsschraube (5)
Kürzen Sie zuerst beide Lichtleiter auf die benötigte Länge. Benutzen Sie hierzu
unbedingt ein Lichtleiter-Schneidgerät um den Lichtleiter nicht zu zerstören und eine
einwandfreie Funktion zu gewährleisten. Schrauben Sie den Lichtleiterkopf in die
Halterung ein, bis er auf der gegenüberliegenden Seite ca. 2 mm übersteht. Fixieren Sie
ihn mit der mitgelieferten Mutter. Achten Sie darauf, dass sich beide Sensoren später auf
der Seite der Schlitze befinden, die sich gegenüberliegen. Nur so können Sie den Abstand
der Sensoren zueinander verändern.
Stecken Sie nun die freien Enden des Lichtleiters in die schwarze
Befestigungsvorrichtung des Lichtleitergeräts. Stecken Sie sie ganz ein bis Sie
Widerstand spüren. Klemmen Sie sie mit der Kreuzschlitzschraube der
Befestigungsvorrichtung fest.

Handbuch
16 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
2. Sensoren an Chassis montieren
Montieren Sie nun die Sensoren am Chassis des Robotino®. Befestigen Sie die
Lichtleiterhalterung (1) am Boden des Chassis, indem Sie diese durch einen Schlitz (2)
von unten mit 2 Schrauben befestigen. Ob Sie die Lichtleiter (3) mehr oder weniger weit
auseinander montieren müssen, hängt von der Breite des zu erkennenden Objekts ab.
Schrauben Sie die Lichtleiterhalterung an die dafür vorgesehene Stelle des Chassis. Die
Halterung wird mit den beigefügten Schrauben (Innensechskant 3 mm) von unten
angeschraubt. Montieren Sie beide Halterungen. Montieren Sie nun das Lichtleitergerät
(4) am Montageblech des Robotino®. Schrauben Sie es mit den mitgelieferten Schrauben
(5) an den beiden dafür vorgesehenen Gewindebohrungen fest.
3. Sensoren anschließen
Schließen Sie die Reflexlichttaster an die Spannungsversorgung und die digitalen
Eingänge der E/A-Schnittstelle an.
Überprüfen Sie die hier angegeben Beschaltung der Sensoren bitte anhand des
mitgelieferten Datenblatts der optischen Sensoren.
Braun:
Schwarz:
Weiß:
Blau:
+
digitaler Eingang (Schließer), z.B. DI1
digitaler Eingang (Öffner), z.B. DI2
-
4. Sensoren justieren
Justieren Sie die Reflexlichttaster, indem Sie mit dem beiliegenden kleinen
Schraubendreher an der Einstellschraube drehen, bis die Schaltzustandsanzeige (LED)
einschaltet. Prüfen Sie, ob der jeweilige Sensor an der entsprechende Position über
einem dunklen Untergrund abschaltet.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 17
9 Montage und Anschluss des induktiven Sensors
Der induktive Sensor wird in einer drei vorgegebenen Positionen im Bodenblech von
Robotino®montiert und an die E/A-Schnittstelle angeschlossen.
Benötigtes Werkzeug:
Gabelschlüssel 17 mm
1. Sensor montieren
Wählen Sie entweder eine der zwei runden Öffnungen im Bodenblech der Ladebucht von
Robotino®oder die Öffnung im Zentrum des Bodenblechs, um den induktiven Sensor zu
montieren. Drehen Sie die obere Kontermutter auf das Sensorgewinde, schieben Sie den
Sensor mit der Steckerseite nach oben in die vorgesehene Öffnung, halten Sie sie in der
gewünschten Position und fixieren Sie den Sensor mit der unteren Kontermutter.
2. Sensoren anschließen
Schließen Sie den induktiven Sensor an die Spannungsversorgung und an einen
analogen Eingang der E/A-Schnittstelle an.
Überprüfen Sie die hier angegeben Beschaltung des Sensors bitte anhand des
mitgelieferten Datenblatts des induktiven Sensors.
Braun:
Schwarz:
Blau:
+
analoger Eingang, z.B. AI1
-

Handbuch
18 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013 19
Manual
Use this manual for the commissioning of Robotino®and find out details of other typical
applications. Always follow the specified notes on safety.
1 Fundamentals
Important notes
The basic requirement for safe use and trouble-free operation of the mobile robot system
Robotino®is to observe the fundamental safety recommendations and regulations. This
manual contains important notes concerning the safe operation of the mobile robot system
Robotino®. The safety recommendations in particular must be observed by anyone working
on the mobile robot system Robotino®. Furthermore, the rules and regulations for the
prevention of accidents applicable to the place of use must be observed.
Duty of the operating authority
The operating authority undertakes to ensure that Robotino®is used only by persons who:
are familiar with the basic regulations regarding operational safety and accident
prevention and who have received instructions in the handling of Robotino®,
have read and understood the chapter on safety and the cautionary notes in this manual.
Safety-conscious working of the persons should be regularly vetted.
Duty of operators
Prior to commencing work, all persons assigned to working on the mobile robot system
Robotino®have a duty to:
read the chapter on safety and the cautionary notes in this manual and,
observe the basic regulations regarding operational safety and the prevention of
accidents.
Risks involved in dealing with Robotino®
Robotino®is designed according to state of the art technology and in compliance with
recognised safety regulations. However when using the system there is nevertheless a risk
of physical or fatal injury to the user or third parties or of damage being caused to the
machinery or other material assets. The Robotino®is to be used only:
for its intended purpose and
in an absolutely safe condition.
Faults impairing safety must be rectified immediately!

Manual
20 © Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2013
Warranty and liability
In principle all our „Terms and Conditions of Sale“ apply. These are available to the
operating authority upon conclusion of the contract at the latest. Warranty and liability
claims for persons or material damage are excluded if these can be traced back to one or
several of the following causes:
Use of Robotino®not in accordance with its intended purpose
Incorrect assembly, commissioning, operation and maintenance of the Robotino®
Operation of the Robotino®using faulty safety equipment or incorrectly fitted or non
operational safety or protective devices
Non observance of notes in the manual regarding transport, storage, assembly,
commissioning, operation, maintenance and setting up of the Robotino®
Unlawful constructional modifications on the Robotino®
Inadequate monitoring of components subject to wear
Incorrectly carried out repairs
Catastrophes as a result of foreign bodies and vis major.
Festo Didactic herewith rules out any liability for damage or injury to operators, the training
company and/or other third parties which may occur during the use/operation of the system
other than purely in a training and research situation, unless such damage has been caused
intentionally or due to gross negligence by Festo Didactic.
Intended use
This system has been developed and produced exclusively for vocational and further
training as well as for research activities in the field of automation and technology. The
training authority and/or the instructors is/are to ensure that trainees observe the safety
precautions described in the manual provided.
The use of the system for its intended purpose also includes:
following all advice in the manual and
carrying out inspection and maintenance work.
The training system from Festo Didactic has been developed and manufactured exclusively
for training and vocational education in the fields of automation and technology. The
respective training companies and/or trainers must ensure that all trainees observe the
safety precautions which are described in this workbook.