Klein 5000 SERIES User manual

SERIES 5000 SONAR
SYSTEM
Operations and Maintenance Manual
P/N 11210060, Rev. 16
11 Klein Drive
Salem, NH 03079-1249
U.S.A.
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Series 5000 Sonar System Operations and Maintenance Manual P/N 11210060, Rev. 16
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iii
WARNING
Klein Marine Systems recommends all troubleshooting be done by
a trained technician. Some circuits in the Sonar Transceiver and
Processing Unit have voltages as high as 240 volts, and some
circuits in the sonar towfish have 1500 volts. You should
familiarize yourself with the location of these voltages before you
attempt any troubleshooting. Failure to observe these warnings
could result in injuries to personnel.
CAUTION
Serious damage to the sonar electronics may occur if the sonar
towfish is operated out of the water for periods longer than 15
minutes. Let the sonar cool 15 minutes or longer between
operations. Protect the sonar towfish from direct exposure to the
sun prior to and during operation in high temperature climates.
CAUTION
The depth rating on the transducers is 200 meters (656 feet).
Operations at depths greater than 200 meters may damage the
transducers.
STANDARDS
SAFETY: EN 60950
EMC: EN 60945

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Table of Contents
Table of Contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
List of Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
List of Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
Sonar System Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
What Is Covered . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
Conditions Of Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
Changes, Errors And Ommissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvi
Software License Agreement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix
What’s in This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix
Note, Warning, Caution, and Shock Hazard Notices . . . . . . . . . . . . . . . xx
Customer Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xx
CHAPTER 1: Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1 Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1.1 Multibeam Sonar Instrumented Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1.2 Transceiver and Processing Unit (TPU) . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1.3 Computer Display and Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.1.4 Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3 Physical Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3.1 Surface Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3.2 Subsurface Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.4 Theory of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.4.2 Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.4.3 Transceiver and Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

v
CHAPTER 2: Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1 Sonar System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Sonar Transceiver and Processing Unit (TPU) . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.1 TPU Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.2 Input/Output Ports (I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.3 Trigger Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.4 Trigger Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.5 RS-232 COM 1 Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.6 RS-232 COM 2 Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.7 LAN Input/Output Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.8 Power Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.9 Physical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.3 Computer Display and Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.4 Ethernet Hub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5 Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5.2 Transducers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5.3 Transmitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.4 Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.5 A/D Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.6 Multiplexer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.7 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.8 Physical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5.9 Heading Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.5.10 Pitch and Roll Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.5.11 Pressure Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.6 Tow Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.6.1 Lightweight Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.6.2 Steel Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.7 Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.7.1 Towfish Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.7.2 Tow Cable Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

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CHAPTER 3: Preparation for Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Unpacking and Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 Unpacking the TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.2 Unpacking the Computer Display and Control
Unit (Computer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.3 Unpacking the Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.1.4 Unpacking the Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Mechanical Installation of the TPU and Computer . . . . . . . . . . 3-2
3.2.1 Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2.3 Isolating from Shock and Vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.3 Power Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3.1 Connecting Cables and Power Cords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3.2 Power Line Fuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3.3 Towfish Fuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3.4 Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4 Towfish Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4.1 General Rigging Notes and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4.2 Tow Cable Electrical Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.4.3 Towfish and Optional Depressor Connection . . . . . . . . . . . . 3-7
3.4.4 Tow Cable Disconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.5 Quick Start Installation and Operating Guide . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.1 Hardware Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.5.2 Deck Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.5.3 At-Sea Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
CHAPTER 4: Equipment Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Maintenance General Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Maintenance Checklists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2.1 Daily Maintenance Checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2.2 Weekly Maintenance Checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2.3 Long Term Maintenance Checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3 Replacing the Fixed Tail Cone Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.4 Removing the Fixed Tail Cone Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

vii
CHAPTER 5: Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 General Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1 Venting the Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2 External Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.3 Operator Controls and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.1.4 Functional Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2 Setting up and Connecting the Splashproof TPU . . . . . . . . . . . 5-9
5.2.1 Included Accessories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.2.2 Connecting Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.3 Activating the Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.4 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5 Splashproof TPU Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
APPENDIX A: Sample Towing Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
APPENDIX B: Notes on Handling Tow Cables . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
B.1 Unreeling Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
B.2 Uncoiling Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
B.3 Cable Kinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
B.3.1 Cause of Cable Kinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
B.3.2 Effect of Cable Kinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
B.3.3 Result of Cable Kinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
APPENDIX C: TPU Software Interface and Control . . . . . . . . . . . . C-1
C.1 Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
C.2 Startup Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
C.3 Remote Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-10
C.4 Snapshots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14
C.5 Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15
C.5.1 Status Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-15
C.5.2 Heartbeat Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-16
C.5.3 Sensor Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-16

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Series 5000 Sonar System Operations and Maintenance Manual P/N 11210060, Rev. 16
C.6 Towfish Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17
C.6.1 5000 System MUX Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-17
C.6.2 5000 System Transmitter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . C-18
C.6.3 System 5000 Actuator Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-19
C.6.4 3000 System Multiplexer Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . C-19
C.6.5 Auxiliary and Compass Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-19
C.6.6 System 5900 MUX Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-20
C.6.7 System 5900 DSP Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-21
C.6.8 System 5900 Transmitter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . C-21
C.6.9 System x000 Sub-Bottom Profiler (SBP) Commands. . . . . C-22
C.6.10 Datalogger On/Off commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-23
APPENDIX D: General Setup, Configuration and
Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-1
D.1 Basic System Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-2
D.2 Basic System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-2
D.3 Installing SonarPro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-5
D.4 Configuring the LAN Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-5
D.4.1 Windows NT LAN Configuration Setup . . . . . . . . . . . . . . . D-5
D.4.2 Windows 2000 LAN Configuration Setup . . . . . . . . . . . . . D-11
D.4.3 Windows XP LAN Configuration Setup . . . . . . . . . . . . . . D-16
D.5 TPU LAN Configuration Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-24
D.6 Different Cable Lengths and the Startup.ini File . . . . . . . . . . D-29
D.6.1 Tow Cable Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-30
D.6.2 Measuring Cable Insertion Loss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-31
D.6.3 Spare Tow Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-32
D.7 Transceiver and Processing Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-32
D.7.1 Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-33
D.7.2 Towfish Fuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-34
D.7.3 TPU Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-34
D.7.4 TPU Internal Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-34
D.7.5 Power Supplies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-35
D.7.6 TPU Power up and Test Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-36

ix
D.8 Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-39
D.8.1 Testing the Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-40
D.8.2 Checking the Telemetry Link to the Towfish . . . . . . . . . . . D-40
D.8.3 Checking the Transmitters before Deployment . . . . . . . . . D-41
D.8.4 Checking the Receivers before Deployment . . . . . . . . . . . D-41
D.8.5 Standard Transducer Configuration
Trouble Shooting Chart D-42
D.8.6 Towfish Bottle Electronics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-43
D.8.7 Removing the Towfish Electronics . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-43
D.8.8 Towfish Telemetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-46
D.8.9 Setting up for Testing the Electronics . . . . . . . . . . . . . . . . D-46
D.8.10 Checking the Multiplexer Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-47
D.8.11 Checking the Transmitter Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-48
D.8.12 Checking the Receiver Boards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-48
D.8.13 Checking the DSP Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-49
D.8.14 Checking the Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-50
D.8.15 Calibrating the Optional Temperature Probe . . . . . . . . . . . D-51
D.8.16 Towfish Power Supply Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-51
D.8.17 Calibrating the Compass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-52
D.8.18 Series 5000 Sonar System Towfish Commands . . . . . . . . . D-53
D.9 Software Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-54
D.10 Terminating an Optical Fiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-54
D.11 Problem Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-55
D.11.1 Recommended Test Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-56
D.11.2 Spare Boards and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-57
D.12 Cable Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . D-58
D.13 NMEA 0183 Formats and Information . . . . . . . . . . . . . . . . . D-59
APPENDIX E: Drawings and Parts Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1

x
Series 5000 Sonar System Operations and Maintenance Manual P/N 11210060, Rev. 16
List of Figures
Figure 1-1: TPU—Shown With Access Panel Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Figure 1-2: Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Figure 1-3: Towfish Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Figure 1-4: Towfish Connector—at Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Figure 1-5: TPU Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Figure 1-6: TPU Rear Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Figure 1-7: AC Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
Figure 1-8: COM1 and COM2 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
Figure 1-9: PARALLEL Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
Figure 3-1: Towfish Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Figure 4-1: Towfish Tail with Rear Center Pin in Place . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Figure 4-2: Tail Cone being Aligned and Attached to Towfish . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Figure 4-3: Tail Cone Being Tightened with Hex Key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Figure 4-4: Crossbar Used to Secure Tail Cone Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Figure 4-5: Tail Cone Being Tightened With Screwdriver and Key . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Figure 4-6: Tail Fins being Inserted into Tail Cone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Figure 4-7: Tail Fins being Secured to Tail Cone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Figure 5-1: Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Figure 5-2: Splashproof TPU Vent Closed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Figure 5-3: Splashproof TPU Vent Open . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Figure 5-4: Splashproof TPU Connector Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Figure 5-5: Front Panel of VME Chassis inside Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Figure 5-6: VME Backplane and Power Supply Connections inside
Splashproof TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
Figure A-1: Cable Length vs. Towfish Depth Graph 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
Figure A-2: Cable Length vs. Towfish Depth Graph 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
Figure A-3: Cable Length vs. Towfish Depth Graph 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5