Mitsubishi Electric SERVO SYSTEM MELSERVO-J5 MR-J5-A User manual

Installation Manual
for Servo Amplifiers MR-J5-A
Art. no.: 505580 ENG, Version A, 03112020
Mitsubishi Electric Corporation
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan
Mitsubishi Electric Europe B.V.
Gothaer Straße 8, 40880 Ratingen, Germany
All rights reserved. Specified product properties and
technical data do not represent a guarantee declaration.
1 About this Document
This English document is the original mounting instruction.
1.1 Documentation for the MELSERVO
servo amplifier MR-J5-A
This manual describes the mounting of the MR-J5-A servo amplifier.
The following manuals contain further information about the devices:
●MR-J5-A - User's Manual (Introduction), Art.no.: SH(NA)-030296-*
●MR-J5 - User's Manual (Hardware), Art.no.: SH(NA)-030298-*
●MR-J5 - User's Manual (Function), Art.no.: SH(NA)-030300-*
●MR-J5 - User's Manual (Adjustment), Art.no.: SH(NA)-030306-*
●MR-J5-A - User's Manual (Parameters), Art.no.: SH(NA)-030310-*
●MR-J5 - User's Manual (Troubleshooting), Art.no.: SH(NA)-030312-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (HK), Art.no.: SH(NA)-030314-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (LM), Art.no.: SH(NA)-030316-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (TM), Art.no.: SH(NA)-030318-*
●MR-J5 - Partner's User's Manual Encoder, Art.no.: SH(NA)-030320-*
These can be obtained free of charge from our website at
www.mitsubishi-automation.com.
If you have any questions concerning the programming and operation of the
equipment described in this manual, please contact your relevant sales office
or department.
In addition mounting protective devices also requires specific technical skills
which are not detailed in this documentation.
1.2 Function of this Document
This manual instructs the technical staff of the machine manufacturer and/or
the machine operator on the safe operating of the MR-J5-A servo amplifier.
This manual does not provide manuals for operating the machine in which
safety servo system is, or will be integrated. Information of this kind will be
found in the operating manuals for the machine.
2 Safety Instructions
This chapter deals with your own safety and the safety of the equipment oper-
ators. Please read this chapter carefully before beginning with the mounting
work.
In this manual special warnings that are important for the proper and safe use
of the products are clearly identified as follows:
2.1 Professional engineer
The MR-J5-A servo amplifier may only be mounted by professional engineers.
Safety persons are defined as persons who…
●have undergone the appropriate technical training. Please note appropri-
ate technical training is available from your local Mitsubishi Electric office.
Please contact your local office for locations and schedules.
●have been instructed by the responsible machine operator in the opera-
tion of the machine and the current valid safety guidelines and
●have access to the operating manuals of the MR-J5-A servo amplifier and
have read and familiarised themselves with them and
●have access to the operating manuals for the protective devices (e.g. light
curtain) connected to the safety control system and have read and familiar-
ised themselves with them.
2.2 Applications of the Device
MR-J5-A servo amplifier complies with the following safety standards and can
be used with either the MR-J3-D05 safety logic unit, with certified safety relays,
or safety PLCs. It can be used …
●in accordance with EN ISO 13849-1:2015 Category 3 PL e
●in accordance with EN 62061 SIL CL 3
●in accordance with EN 61800-5-2 SIL 3 (STO)
●in accordance with EN 61800-5-1
●in accordance with EN 61800-3
●in accordance with EN 60204-1
2.3 Correct Use
The MELSERVO MR-J5-A servo amplifier may only be used within specific oper-
ating limits (voltage, temperature, etc., refer to the chapter ”Technical data” of
the Instruction manual). It may only be used by qualified personnel and only at
the machine at which it was mounted and initially commissioned by qualified
personnel in accordance with the instruction manual of the servo amplifier
MR-J5-A.
Mitsubishi Electric Co. accepts no claims for liability if the equipment is used in
any other way or if modifications are made to the device, even in the context
of mounting and installation.
2.4 General Protective Notes and Protective Measures
Please observe the following items in order to ensure proper use of the
MELSERVO MR-J5-A servo amplifier.
●Safety components and systems may only be installed and commissioned
by qualified personnel and professional engineers.
●All safety-related components (switches, relays, PLCs, cabling, etc.), the
control cabinet and fault considerations and exclusions must comply with
the requirements of EN ISO13849-1 (EN954-1) and EN ISO 13849-2 up to
the minimum level of certification being targeted. Please refer to the safety
standards for additional information and requirements.
●When mounting, installing and using the MELSERVO MR-J5-A servo ampli-
fier observe the standards and directives applicable in your country.
●The notices about noises during test operation in the manuals should be
observed.
●The national rules and regulations being applied to the installation, use
and periodic technical inspection of the MELSERVO MR-J5-A servo ampli-
fier, are in particular:
– Machinery Directive 2006/42/EC
– EMC Directive 2014/30/EU
– RoHS Directive 2011/65/EU
– Low-Voltage Directive 2014/35/EU
– Work safety regulations/safety rules
●Manufacturers and owners of the machine on which a MELSERVO MR-J5-A
servo amplifier is used are responsible for obtaining and observing all app-
licable safety regulations and rules.
●It is imperative that the notices, in particular the test notices of the manuals
be observed.
●
The tests must be carried out by specialised personnel or specially qualified
and authorised personnel and must be recorded and documented to ensure
that the tests can be reconstructed and retraced at any time by third parties.
●Installation and wiring must also be in accordance with the safety stand-
ards being targeted.
●The STO function (Safe Torque Off), as described in IEC 61800-5-2, only pre-
vents the servo amplifier from supplying energy to the servo motor. It does
not guarantee, that the shaft of the servo motor will not rotate due to exter-
nal or unforeseen forces. If an external force acts upon the drive axis, addi-
tional safety measures, such as brakes or counter-weights must be used.
● The MR-J5-A servo amplifier fulfils the requirements to conducted emissions
at the mains connections in the frequency range from 150 kHz to 30 MHz.
(Bases for the evaluation: Product standard EN 61800, adjustable speed
electrical power drive systems, Part 3: EMC)
2.5 Residual risk
Machine builders are responsible for all risk evaluations and all associated
residual risks. Below are residual risks associated with the STO/EMG function.
Mitsubishi Electric is not liable for any damages or injuries caused by the resid-
ual risks.
2.6 Disposal
Disposal of unusable or irreparable devices should always occur in accordance
with the applicable country-specific waste disposal regulations (e.g. European
Waste Code 16 02 14).
2.7 Lithium battery transportation
To transport lithium batteries, take actions to comply with the instructions and
regulations such as the United Nations (UN), the International Civil Aviation
Organization (ICAO), and the International Maritime Organization (IMO).
The battery options (MR-BAT6V1SET and MR-BAT6V1) are assembled batteries
from lithium metal battery CR17335A which are not subject to the dangerous
goods (Class 9) of the UN Recommendations.
Rating plate
Model
Serial number
M R - J 5 - 6 0 A ä=ä
Mitsubishi Electric
general-purpose
AC servo amplifier
MELSERVO-J5
Series
Symbol Rated output
[kW] Symbol Rated output [kW]
10 0.1 70 0.75
20 0.2 100 1
40 0.4 200 2
60 0.6 350 3.5
Capacity
Applicable power supply
Rated output current
Model code
Standard, Manual number
Ambient temperature
IP rating
KC mark number
Year and month of manufacture
Country of origin
Blank: Standard
-RJ: Compatible with load-side encoder A/B/
Z-phase input/high-resolution analog
input
A: General-purpose interface
PDANGER:
Personnel health and injury warnings.
Failure to observe the precautions described here can result
in serious health and injury hazards.
ECAUTION:
Equipment and property damage warnings.
Failure to observe the precautions described here can result
in serious damage to the equipment or other property.
PDANGER
Before starting installation wait for at least 15 minutes after the power
supply has been switched off. The capacitor is charged with dangerous
high voltage for some time after power off.
ECAUTION
Observe the protective notes and measures!
ECAUTION
The MR-J5-A servo amplifier complies to the EMC Directive 2014/30/EU
and the relevant requirements of EN 61800-3:2004/A1:2012 (Second
environment/PDS Category "C3"). The MR-J5-A servo amplifier is there-
fore only suitable for use inan industrial environment and not for private
use.
PDANGER
●For proper installation, wiring, and adjustment, thoroughly read the
manual of each individual safety related component.
●Be sure that all safety related switches, relays, sensors, etc., meet the
required safety standards. The Mitsubishi Electric safety related com-
ponents mentioned in this manual are certified by TUV Rheinland as
meeting the requirements of EN ISO 13849-1:2015 Category 3, PLe, and
IEC 61508 SIL 3.
PDANGER
●Safety is not assured until safety-related components of the system
are completely installed or adjusted.
●Perform all risk assessments and safety level certification to the ma-
chine/system as a whole. It is recommended that an external govern-
ing body, such as TUV Süd, oversea final safety certification of the
system.
●Only qualified personnel are authorized to install, start-up, repair or
service the machines in which these components are installed. Only
trained engineers should install and operate the equipment.
(ISO 13849-1 Table F.1 No.5)
●To prevent accumulation of multiple failures, perform a failure check
at regular intervals as deemed necessary by the applicable safety
standard. Regardless of the system safety level, failure checks should
be performed at least once per year.
●If the upper and lower power transistor in the inverter bridge have fail-
ure simultaneously, the servo motor may move maximum of 0.5
rotation.
ECAUTION
●Separate the wiring for safety function from other signal wirings. (ISO
13849-1 Table F.1 No.1)
●Protect the cables with appropriate ways (routing them in a cabinet,
using a cable guard, etc.).
●Keep the required clearance/creepage distance depending on voltage
you use.

3 Product description
3.1 MR-J5-A servo amplifier
3.1.1 Function description
●For control, the MR-J5-A servo amplifier has two analog inputs and a pulse
train input. The command signal is converted into a proportional electrical
current to drive the servo motor. Possible modes of the MR-J5-A are torque,
speed or position control.
●The MR-J5-A servo amplifier has an integrated Safe Torque Off (STO) func-
tion. The STO function de-energises safely the motor without disconnect-
ing the servo amplifier galvanically from the input power supply.
●A load side encoder can be used for reading a position feedback signal in
order to realise full closed position feedback. By parameter setting the con-
trol modes
– fully closed loop control
– semi closed loop control
– dual feedback control
can be selected. For detailed information about configuration and set-up
of these control functions refer to the Instruction manual of the servo
amplifier MR-J5-A.
3.1.2 Operating elements
4Mounting/Dismantling
Mounting direction and clearances
5 Electrical Installation and Wiring
5.1 Safety informations
●Power supply
This servo amplifier can be supplied from star-connected supply with
grounded neutral point of overvoltage category III set forth in IEC/EN 60664-1.
However, when you use the neutral point for single phase supply, a rein-
forced insulating transformer is required in the power input section. For
the interface power supply, use an external 24 V DC power supply with
reinforced insulation on I/O terminals.
●Grounding
To prevent an electric shock, always connect the protective earth (PE) ter-
minal (marked with ) of the servo amplifier to the protective earth (PE) of
the cabinet. Do not connect two grounding cables to the same protective
earth (PE) terminal. Always connect cables to the terminals one-to-one. If
using a leakage circuit breaker, always ground the protective earth (PE) ter-
minal of the servo amplifier to prevent an electric shock. Only an RCD (leak-
age current breaker) of type B can be used for the power supply side of the
product.
5.2 Wiring diagram
Power terminals
3-phase 200–240 V AC for MR-J5-10A–MR-J5-350A
햲P3 and P4 are connected as a factory setting. If using a power factor improving DC
reactor and a simple converter, remove the short bar between P3 and P4, and
then connect the reactor and converter. Additionally, the power factor improving
DC reactor and a power factor improving AC reactor cannot be used together.
햳Connect P+ and D terminals. P+ and D are connected as a factory setting. If using
a regenerative option, refer to the following.
햴Option cables are recommended for servo motor power cables and encoder
cables. Refer to the following for selecting the cables.
햵If ALM (Malfunction) output is disabled with a servo parameter, configure a power
circuit which switches off a magnetic contactor after detection of alarm occur-
rence on the controller side.
햶For connecting the servo motor power wires, refer to the Rotary Servo Motor
User's Manual (HK series)
햷Use the magnetic contactor with an operation delay time (interval between cur-
rent being applied to the coil until closure of contacts) of 80 ms or less. Bus volt-
age may drop depending on the main circuit voltage and operation pattern,
causing a dynamic brake deceleration during a forced stop deceleration. If
dynamic brake deceleration is not required, delay the time to turn off the mag-
netic contactor.
햸If wires used for L11 and L21 are thinner than wires used for L1, L2, and L3, use a
molded-case circuit breaker.
햹Connecting a servo motor of the wrong axis to U, V, W, or CN2 of the servo ampli-
fier may cause a malfunction.
햺For 1-phase 200 V AC to 240 V AC, connect the power supply to L1 and L3. Leave
L2 open.
햻If operating the on switch and off switch of the main circuit power supply with a
DC power supply, do not share the 24 V DC power supply for interface with the
magnetic contactor. Use the power supply designed exclusively for the magnetic
contactor.
Operating the on switch and off switch with the DC power supply meets IEC/EN
60204-1 requirements. Also, change the configuration of the part inside the dot-
ted line as follows.
No. Name Description
쐃Display
The 5-digit, seven-segment LED
shows the servo status and
alarm number.
쐇
Operation section
Used to perform status display,
diagnostics, alarm and parame-
ter setting operations
NOTE
For further details on servo amplifier's display indication and the functions of
the operation section please refer to the instruction manual of MR-J5-A.
SFTY
쐃
쐇
MR-J5-A
ECAUTION
●The equipment must be installed in the specified direction. Otherwise,
a fault may occur.
●Leave specified clearances between the servo amplifier and control
box inside walls or other equipment.
●Mount the servo amplifier on a cabinet which meets IP54 in the correct
vertical direction to maintain pollution degree 2.
●Do not install servo amplifier and servo motor which has been dam-
aged or has any parts missing.
●Do not block the intake/exhaust port of servo amplifier and servo mo-
tor which has a cooling fan.
●When using heat generating equipment such as the regenerative op-
tion, install them with full consideration of heat generation so that the
servo amplifier is not affected.
●Install the servo amplifier on a perpendicular wall in the correct verti-
cal direction.
●When installing the unit in a control box, prevent drill chips and wire
fragments from entering the servo amplifier.
●Prevent oil, water, metallic dust, etc. from entering the servo amplifier
through openings in the control box or a cooling fan installed on the
ceiling.
●When installing the control box in a place where there are much toxic
gas, dirt and dust, conduct an air purge (force clean air into the control
box from outside to make the internal pressure higher than the exter-
nal pressure) to prevent such materials from entering the control box.
●Fix the MR-J5-A servo amplifier by using fixing screws on the upper
and lower fixing holes of the devices.
Control box
80 mm
Control box
TOP
BOTTOM
10 mm
or more 10 mm or more
40 mm
or more
40 mm
or more
Servo amplifier
Servo amplifier
Wiring allowance
PDANGER
●Cut off all phases of the power source externally before starting the in-
stallation or wiring work, thus avoiding electric shock or damages to
the product.
●Before wiring, turn off the power and wait for 15 minutes or more until
the charge lamp turns off. Then, confirm that the voltage between P(+)
and N(–) is safe with a voltage tester and others. Otherwise, an electric
shock may occur. In addition, always confirm from the front of the ser-
vo amplifier whether the charge lamp is off or not.
●Ground the servo amplifier and the servo motor securely.
ECAUTION
●Use the servo amplifier in the environment within the general specifi-
cations described in the instruction manual of the servo amplifier.
Never use the product in areas with dust, oily smoke, conductive dusts,
corrosive or flammable gas, vibrations or impacts, or expose it to high
temperature, condensation, or wind and rain. If the product is used in
such a place described above, electrical shock, fire, malfunction, dam-
age, or deterioration may be caused.
●When drilling screw holes or wiring, cutting chips or wire chips should
not enter ventilation slits. Such an accident may cause fire, failure or
malfunction.
●Do not touch the conductive parts of the product directly.
●While power is on or for some time after power-off, do not touch the
servo amplifier, the servo motor or the regenerative brake option as
they are hot and you may get burnt.
●The MELSERVO MR-J5-A servo amplifier fulfils the EMC requirements
in accordance with the product standard EN61800, Adjustable speed
electrical power drive systems, Part3: EMC.
●Mounting in accordance with EN 50274
●Electrical installation in accordance with EN 60204-1
●The voltage supply of the device must be capable of buffering brief
mains voltage failures of 20 ms as specified in EN 60204-1.
PE
terminals PE terminals
Symbol Signal
L1, L2, L3 Main circuit power supply
L11, L21 Control circuit power supply
N– Brake unit
P+, C, D Regenerative brake option/Brake unit
U, V, W Servo motor output
P3, P4 Optional DC reactor
PE Protective earth
L1
L2
L3
P3
P4
P+
L11
L21
N-
D
C
U
V
W
CNP1
CNP2
U
V
W
MC
MC
SK
M
EMG stop switch
Servo motorServo amplifier
Encoder
3-phase
200–240 V AC 햺
MCCB MC햷
Motor
Malfunction햵
RA1 *햻
햸
햳
햲
햶햴
CNP3햹
CN2햹
OFF ON
MC
MC
SK
24 V DC
EMG stop switch
Malfunction-
RA1 OFF ON

Peripheral device and power wiring
Use the 600 V Grade heat-resistant polyvinyl chloride insulated wire (HIV wire)
for wiring. The following shows the wire size selection examples..
햲PE (Protective Earth)
햳Select wire sizes depending on the rated output of the servo motors. The values in
the table are sizes based on rated output of the servo amplifiers.
Source type interface
In case you would like to use source logic interface, please refer to the follow-
ing wiring diagrams.
●Source type digital input interface DI-1 (CN1)
●Source type digital output interface DO-1 (CN1)
Rated output current: ã40 mA, maximum output current: ã50 mA,
inrush output current: ã100 mA
햲If the voltage drop is too high for relay operation, increase the voltage up to max.
26.4 V.
5.3 Terminal signal layout
6 Signals
6.1 Signal arrangement
햲The MR-J5-_A-RJ servo amplifier does not have the CN2L connector.
6.2 I/O devices
햲I: input signal, O: output signal
햳P: position control mode, S: speed control mode, T: torque control mode
햴Output devices are not assigned by default. Assign the output devices with [Pr.
PD47] as necessary. This pin is available only with MRJ5-_A_-RJ.
햵This is available as an input device of a sink interface. If using it, assign the input
device with [Pr. PD43] to [Pr. PD46] as necessary. In addition, supply + of 24 V DC
to the CN3-12 pin.
햶This is available as an input device of a source interface. If using it, assign the input
device with [Pr. PD43] to [Pr. PD46] as necessary.
STO function
Monitor output
Power supply
Servo amplifier
Wire size [mm²]
L1/L2/
L3/PE햲L11/L21 P+/C U/V/W/ PE햲,햳
MR-J5-10A/MR-J5-20A/MR-J5-40A/
MR-J5-60A/MR-J5-70A/MR-J5-100A
2
(AWG 14) 1.25 to2
(AWG 16
to 14)
2
(AWG 14)
0.75to3.5
(AWG 18
to 12)
MR-J5-200A/MR-J5-350A 3.5
(AWG 12)
MR-J5-10A, MR-J5-20A, MR-J5-40A
Switch
Servo amplifier
24 V DC ±10 %,
500 mA
DICOM
Approx. 6,2 k
EM2,
etc.
Appr. 5 mA
VCES ã1.0 V
ICEO ã100 μA
For transistor
TR
Servo amplifier
24 V DC ±10 %,
300 mA햲
DOCOM
Load
ALM,
etc.
If polarity of diode
is reversed, servo
amplifier will fail.
Voltage drop in the
servo amplifier:
ã2.6 V
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
MR-J5-60A
MR-J5-70A, MR-J5-100A
MR-J5-200A, MR-J5-350A
CN5
CN6
CN8
CN3
CN2
CN1A
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP1
CNP2
CNP3
L
PE
CN3 Pin I/O 햲Signal 햳
Position Speed Torque
1 — P15R P15R P15R
2I — VCVLA
3 — LG LG LG
4 O LA LA LA
5 O LAR LAR LAR
6 O LB LB LB
7 O LBR LBR LBR
8 O LZ LZ LZ
9O LZRLZRLZR
10 I PP 햶햶
11 I PG — —
12 — OPC — —
13 O 햴햴햴
14 O 햴햴햴
15 I SON SON SON
16 I — SP2 SP2
17 I PC ST1 RS2
18 I TL ST2 RS1
19 I RES RES RES
20 — DICOM DICOM DICOM
21 — DICOM DICOM DICOM
22 O INP SA —
23 O ZSP ZSP ZSP
24 O INP SA —
25 O TLC TLC VLC
26————
27 I TLA TLA TC
28 — LG LG LG
29————
30 — LG LG LG
31————
32————
33O OPOPOP
2
LG
3
MO2
1
MO1
4
MRR
2
LG 8
6
1
P5
5
10
3
MR
7
9
BAT
MXR
MX
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
49
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
25 50
4
MRR2
2
LG 8
6
1
P5
5
10
3
MR2
7
9
MXR2
THM2
THM1
MX2
BAT
4
PAR
2
LG 8
6
1
P5
PBR
PSEL
PB
5
10
3
PA
7
9
PZR
PZ
TOFB2
STO2TOFB1
STO1
STOCOM
2 1
43
65
87
TOFCOM
Servo amplifier
STO I/O signal
connector CN8
Motor encoder
connector CN2
I/O signal connector CN3
Monitor
connector
CN6
This is a connector of 3M.
CN2L 햲
(using serial encoder)
CN2L 햲
(using A/B/Z-phase pulse encoder)
34 — LG LG LG
35 I NP 햵햵
36 I NG — —
37 I PP2 햶햶
38 I NP2 햶햶
39————
40————
41 I CR SP1 SP1
42 I EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP —
44 I LSN LSN —
45 I LOP LOP LOP
46 — DOCOM DOCOM DOCOM
47 — DOCOM DOCOM DOCOM
48 O ALM ALM ALM
49O RDRDRD
50————
Symbol Device Connector Pin
Input signals
STO1 STO1 shut-off signal CN8 4
STO2 STO2 shut-off signal 5
Output signals
TOFB1 Feedback signal in STO1 state CN8 6
TOFB2 Feedback signal in STO2 state 7
Symbol Device Connector Pin
MO1 Analog monitor 1 CN6 3
MO2 Analog monitor 2 2
Symbol Device Connector Pin
DICOM Digital I/F power supply input
CN3
20
21
DOCOM Digital I/F common 46
47
P15R 15 V DC (power supply output, output
current ã30 mA) 1
OPC Open-collector power input 12
LG
Common terminal for analog and control
signals
(Pins are connected internally)
3
28
30
34
CN2 2
CN6 1
STOCOM STO1/STO2 common CN8 3
TOFCOM TOFB1/TOFB2 common 8
SD Shield Plate
CN3 Pin I/O 햲Signal 햳
Position Speed Torque

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
Germany /// Tel.: [phone] /// Fax: [phone] ///
www.mitsubishi-automation.com
7 Transport and storage
When you keep or use it, please fulfil the following environmental conditions.
햲Refer to "Restrictions on using this product at an altitude exceeding 1000 m and
up to 2000 m above sea level" in the MR-J5 User's Manual (Hardware) for using the
product at an altitude exceeding 1000 m above sea level.
8 Specifications
8.1 MR-J5-A servo amplifiers
햲When using 1-phase power supply in combination with the servo motor of 750 W
or higher, operate the servo amplifier at 75 % or less of the effective load ratio.
8.2 Dimensions
햲Without battery MR-BAT6V1SET mounted
햳Without connectors
ECAUTION
●Transport the products correctly according to their weights.
●Stacking in excess of the specified number of products is not allowed.
●Do not carry the servo motor by the cables, shaft or encoder.
●Do not hold the front cover to transport servo amplifier. The servo am-
plifier may drop.
●Install the servo amplifier in a load-bearing place in accordance with
the instruction manual.
●Do not climb or stand on servo equipment. Do not put heavy objects on
equipment.
●For further detailed information on the optional battery's transporta-
tion and handling refer to the instruction manual of the servo amplifi-
er MR-J5-A.
Environment Condition
Ambient
temperature
Operation 0 ˚C to 60 ˚C (non-freezing)
Class 3K3 (IEC 60721-3-3)
Transportation -25 ˚C to 70 ˚C (non-freezing)
Class 2K3 (IEC 60721-3-2)
Storage -25 ˚C to 70 ˚C (non-freezing)
Class 1K3 (IEC 60721-3-1)
Ambient humidity
Operation
Transportation
Storage
5 to 95 % RH
Ambience Indoors (no direct sunlight); no corrosive gas, inflam-
mable gas, oil mist or dust
Altitude/
atmospheric
pressure
Operation Altitude: 2000 m or less햲
Transportation
Transportation conditions: Must
be transported by ground/sea, or
air at an atmospheric pressure of
700 hPa or more
Storage
Atmospheric pressure: 700 hPa to
1060 hPa (equivalent to the alti-
tude of -400 m to 3000 m.)
Vibration resistance
Operation
When there is continuous vibra-
tion:
10 Hz to 57 Hz, displacement
amplitude 0.075 mm
57 Hz to 150 Hz, acceleration
amplitude 9.8 m/s2
Class 3M1 (IEC 60721-3-3)
When there is continuous vibra-
tion:
10 Hz to 55 Hz, acceleration
amplitude 5.9 m/s²
Transportation
2 Hz to 8 Hz, displacement ampli-
tude (half amplitude) 7.5 mm
8 Hz to 200 Hz, acceleration
amplitude 20 m/s²
Class 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Storage
2 Hz to 9 Hz, displacement ampli-
tude (half amplitude) 1.5 mm
9 Hz to 200 Hz, acceleration
amplitude 5 m/s²
Class 1M2 (IEC 60721-3-1)
Item MR-J5-ã10A 20A 40A 60A 70A
Power
supply
Main circuit 1-phase or 3-phase 200–240 V AC, 50/60 Hz
Control circuit 1-phase 200–240 V AC, 50/60 Hz
Interface 24 V DC, ±10 % (required current capacity:
500 mA, including CN8 connector signals)
Control system Sine-wave PWM control/current control
system
Safety function (STO) accord-
ing to EN IEC 61800-5-2
EN ISO 13849-1:2015 category 3 PL e, EN
61508 SIL 3, EN 62061 SIL CL 3, EN 61800-5-2
Expectation of the average
time for a dangerous failure
to occur
MTTFd ≥ 100 [years]
Effectiveness of fault
monitoring of a system or
subsystem
DC = 97.6 [%]
Average probability of
dangerous failures per hour PFH = 6.4 x 10-9 [1/hour]
Response time ã8 ms (STO input off oenergy shut off )
Short-circuit current rating
(SCCR) 3-phase 200–240 V AC: 50 kA
Item MR-J5-ã100A 200A 350A
Power
supply Main circuit
1-phase or 3-phase
200–240 V AC,
50/60 Hz햲
3-phase
200–240 V AC,
50/60 Hz
All other items are identical with previous table
Servo amplifier W [mm] H [mm] D [mm] Weight [kg]
MR-J5-10A/20A 40 168 햲135 햳0.8
MR-J5-40A/60A 40 168 햲170 햳1.0
MR-J5-70A/100A 60 168 햲185 햳1.4
MR-J5-200A 90 168 햲195 햳2.2
MR-J5-350A 90 168 햲195 햳2.2
WD
H

Installationsanleitung für Servoverstärker
MR-J5-A
Art.-Nr.: 505580 DE, Version A, 03112020
Mitsubishi Electric Corporation
2-7-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, Japan
Mitsubishi Electric Europe B.V.
Mitsubishi-Electric-Platz 1, 40882 Ratingen, Germany
Alle Rechte vorbehalten. Für die Richtigkeit der Informationen, die die Pro-
dukteigenschaften beschreiben, und die technischen Daten übernehmen wir
keine Garantie.
1 Zu diesem Dokument
Dieses Dokument ist die Übersetzung der englischen Originalinstallationsan-
leitung.
1.1 Dokumentation für den MELSERVO Servoverstärker
MR-J5-A
Diese Anleitung beschreibt die Installation des Servoverstärkers MR-J5-A.
Folgende Handbücher enthalten weiterführende Informationen zu den Geräten :
●MR-J5-A - User's Manual (Introduction), Art.-Nr.: SH(NA)-030296-*
●MR-J5 - User's Manual (Hardware), Art.-Nr.: SH(NA)-030298-*
●MR-J5 - User's Manual (Function), Art.-Nr.: SH(NA)-030300-*
●MR-J5 - User's Manual (Adjustment), Art.-Nr.: SH(NA)-030306-*
●MR-J5-A - User's Manual (Parameters), Art.-Nr.: SH(NA)-030310-*
●MR-J5 - User's Manual (Troubleshooting), Art.-Nr.: SH(NA)-030312-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (HK), Art.-Nr.: SH(NA)-030314-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (LM), Art.-Nr.: SH(NA)-030316-*
●MR-J5 - Servo Motor User's Manual (TM), Art.-Nr.: SH(NA)-030318-*
●MR-J5 - Partner's User's Manual Encoder, Art.-Nr.: SH(NA)-030320-*
Sie können kostenfrei von unserer Internetseite
https://de3a.mitsubishielectric.com heruntergeladen werden.
Sollten sich Fragen bezüglich Installation und Betrieb der in dieser Installati-
onsanleitung beschriebenen Geräte ergeben, zögern Sie nicht, Ihr zuständiges
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner zu kontaktieren.
Des Weiteren setzt die Installation von sicherheitstechnischen Geräten ein
besonderes Fachwissen voraus, das nicht in diesem Dokument beschrieben
ist.
1.2 Funktion des Dokuments
Dieses Dokument unterweist die technischen Mitarbeiter des Maschinenher-
stellers und/oder den Bediener der Maschine über die sichere Installation des
Servoverstärkers MR-J5-A.
Es beinhaltet keine Handbücher zur Bedienung der Maschine, in die das sicher-
heitstechnische System integriert ist oder integriert werden soll. Diese Infor-
mationen finden Sie in den Bedienhandbüchern der Maschine.
2 Sicherheitshinweise
Dieses Kapitel behandelt Aspekte, die für Ihre Sicherheit und die Sicherheit des
Systembedieners relevant sind. Lesen Sie das Kapitel aufmerksam durch,
bevor Sie mit der Installation beginnen.
In dieser Installationsanleitung befinden sich Hinweise, die für den sachge-
rechten und sicheren Umgang mit dem Gerät wichtig sind. Die einzelnen Hin-
weise haben folgende Bedeutung:
2.1 Ausgebildete Fachkraft
Der Servoverstärker MR-J5-A darf ausschließlich durch ausgebildete Fach-
kräfte installiert werden. Voraussetzungen, die sicherheitsgeschulte Personen
erfüllen müssen, sind …
●die Teilnahme an einer entsprechenden Schulung,
(Die Schulungen werden in den lokalen Niederlassungen von Mitsubishi
angeboten. Die genauen Schulungstermine und -orte erfahren Sie in unse-
rer Niederlassung in Ihrer Umgebung.)
●die Einweisung über die Bedienung der Maschine und die aktuell gültigen
Sicherheitsbestimmungen durch den verantwortlichen Bediener der
Maschine,
●der Zugriff auf alle Handbücher des MR-J5-A, sie gelesen zu haben und mit
deren Inhalt vertraut zu sein und
●der Zugriff auf alle Handbücher für die Schutzeinrichtungen (z.B. Lichtvor-
hang), die an das sicherheitstechnische Überwachungssystem angeschlos-
sen sind, sie gelesen zu haben und mit deren Inhalt vertraut zu sein.
2.2 Anwendung des Geräts
Der Servoverstärker MR-J5-A erfüllt die folgenden Sicherheitsstandards und
kann sowohl mit dem Sicherheitsmodul MR-J3-D05, als auch mit zertifizierten
Sicherheitsrelaismodulen oder Sicherheits-SPS eingesetzt werden.
Der Einsatz erfolgt …
●in Übereinstimmung mit der EN ISO 13849-1:2015 Kategorie 3 PL e
●in Übereinstimmung mit der EN 62061 SIL CL 3
●in Übereinstimmung mit der EN 61800-5-2 SIL 3 (STO)
●in Übereinstimmung mit der EN 61800-5-1
●in Übereinstimmung mit der EN 61800-3
●in Übereinstimmung mit der EN 60204-1
2.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Betreiben Sie den MELSERVO Servoverstärker MR-J5-A nur innerhalb der zuläs-
sigen Grenzwerte (Spannung, Temperatur usw., siehe auch Technische Daten
sowie Typenschild auf dem Gerät). Die Geräte dürfen nur durch speziell
geschultes Personal und nur an der Maschine, an der sie von speziell geschul-
tem Personal unter Berücksichtigung der Bedienungsanleitung zu dem Servo-
verstärker MR-J5-A montiert und ursprünglich in Betrieb genommen wurden,
betrieben werden.
Bei unsachgemäßer Verwendung oder Modifizierungen des Geräts akzeptiert
Mitsubishi Electric Co. keine Schadensersatzansprüche, auch wenn sie die
Montage oder Installation betreffen.
2.4 Generelle Schutzhinweise und Schutzmaßnahmen
Beachten Sie für einen sachgerechten Einsatz des MELSERVO-Servoverstärkers
MR-J5-A folgende Punkte:
●Sicherheitseinrichtungen und sicherheitstechnische Überwachungssys-
teme dürfen ausschließlich durch sicherheitsgeschulte Personen montiert
und in Betrieb genommen werden.
●Alle Sicherheitseinrichtungen (Schalter, Relais, SPS, Verdrahtung usw.), der
Schaltschrank und alle Risiko- und Fehlerbeurteilungen müssen die Anfor-
derungen der EN ISO13849-1 (EN954-1) und EN ISO 13849-2 erfüllen und
mindestens den für die Zertifizierung notwendigen Performance Level
erreichen. Beachten Sie die entsprechenden Hinweise und Anforderungen
der Sicherheitsstandards.
●Beachten Sie bei der Montage, der Installation und dem Betrieb des
MELSERVO-Servoverstärkers MR-J5-A die landesüblichen Standards und
Vorschriften.
●Beachten Sie die Hinweise in den Handbüchern zu während des Testbe-
triebs auftretender Geräusche.
●Beachten Sie hinsichtlich der Installation, des Betriebs und der periodi-
schen Wartung des MELSERVO-Servoverstärkers MR-J5-A die nationalen
Vorschriften und Bestimmungen, insbesondere
– die Maschinenrichtlinie 2006/42/EC
– die EMV-Richtlinie 2014/30/EU
– die RoHS-Richtlinie 2011/65/EU
– die Niederspannungsrichtlinie 2014/35/EU und
– die Arbeitsschutzvorschriften/das Arbeitsschutzgesetz.
●Der Hersteller und der Eigentümer der Maschine, in der der MELSERVO-Ser-
voverstärker MR-J5-A betrieben wird, sind für die Beschaffung und Einhal-
tung aller anwendbaren sicherheitsrelevanten Vorschriften und
Bestimmungen verantwortlich.
●Beachten Sie unbedingt alle Hinweise, insbesondere die speziellen Hin-
weise zum Testbetrieb in den Handbüchern.
●
Der Testbetrieb darf ausschließlich von spezialisierten oder speziell geschulten
und autorisierten Personen ausgeführt werden. Die Aufzeichnung und Doku-
mentation des Testbetriebs hat so zu erfolgen, dass er jederzeit von Drittperso-
nen rekonstruiert und nachvollzogen werden kann.
●Die Montage und die Verdrahtung müssen entsprechend den für den spe-
zifischen Einsatzfall gültigen Sicherheitsvorschriften erfolgen.
●Die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment“ (STO – Safe Torque Off)
dient entsprechend der IEC 61800-5-2 nur dazu, den Servomotor sicher
von der Betriebsspannung zu trennen. Sie verhindert nicht, dass die Motor-
welle durch externe und unbeabsichtigte Krafteinwirkung weiterdreht
oder wiederanläuft. Soll das Drehen der Motorwelle durch externe Kraft-
einwirkung sicher verhindert werden, sind Zusatzeinrichtungen, wie eine
Bremse oder ein Gegengewicht notwendig.
●Der Servoverstärker MR-J5-A erfüllt in Bezug auf die Aussendung von lei-
tungsgebundenen Störspannungen im Frequenzbereich von 150 kHz bis
30 MHz die EMV-Anforderungen für drehzahlveränderbare elektrische
Antriebe entsprechend der Norm DIN EN 61800, Teil 3.
2.5 Restrisiken
Der Anlagenbauer ist für die Risikobeurteilungen und alle daraus resultieren-
den Restrisiken verantwortlich. Nachfolgend sind alle Restrisiken der Funktio-
nen STO (Sicher abgeschaltetes Moment) und EMG (NOT-AUS/NOT-HALT)
aufgeführt. Eine Haftung durch Mitsubishi Electric für auftretende Schäden
oder Verletzungen, bedingt durch diese Restrisiken, ist in jedem Fall ausge-
schlossen.
2.6 Entsorung
Entsorgen Sie unbrauchbare oder irreparable Geräte entsprechend den gülti-
gen Abfallentsorgungsbestimmungen Ihres Landes (z.B. AVV-Schlüssel
gemäß der Europäischen Abfallverzeichnisverordnung: 16 02 14).
2.7 Transport von Lithium-Batterien
Beachten Sie beim Transport von Lithium-Batterien die geltenden Vorschrif-
ten und Regelungen, wie beispielsweise von den Vereinten Nationen (UN),
den internationalen Organisationen für zivile Luftfahrt (ICAO) oder Schifffahrt
(IMO). Die optionalen Batterien (MR-BAT6V1SET und MR-BAT6V1) sind aus der
Lithium-Zelle CR17335A zusammengesetzt und unterliegen nicht den UN-
Vorschriften für gefährliche Güter (Klasse 9).
Typenschild
Modellbezeichnung
Seriennummer
M R - J 5 - 6 0 A ä=ä
Mitsubishi
AC Servover-
stärker Serie
MELSERVO-J5
Code Ausgangsleistung
[kW] Code Ausgangsleistung [kW]
10 0,1 70 0,75
20 0,2 100 1
40 0,4 200 2
60 0,6 350 3,5
Leistung
Zulässige Spannungsversorgung
Ausgangsnennstrom
Modellbezeichnung
Standard, Nr. der Bedienungsanleitung
Umgebungstemperatur
Schutzart (IP-Code)
KC-Kennzeichen
Herstellungsjahr und -monat
Herstellungsland
Leer: Standardausführung
-RJ: Eingang für A/B/Z-Phase eines lasttseiti-
gen Encoders/hochauflösender Analog-
eingang
A: Allgemeine E/A-Schnittstelle
PGEFAHR:
Warnung vor einer Gefährdung des Anwenders
Nichtbeachtung der angegebenen Vorsichtsmaßnahmen
kann zu einer Gefahr für das Leben oder die Gesundheit des
Anwenders führen.
EACHTUNG:
Warnung vor einer Gefährdung von Geräten
Nichtbeachtung der angegebenen Vorsichtsmaßnahmen
kann zu schweren Schäden am Gerät oder anderen Sach-
werten führen.
PGEFAHR
Bevor Sie mit der Installation beginnen, halten Sie eine Wartezeit von
mindestens 15 Minuten ein, damit sich die Kondensatoren nach dem
Abschalten der Netzspannung auf einen ungefährlichen Spannungswert
entladen können.
EACHTUNG
Beachten Sie die Hinweise und Maßnahmen!
EACHTUNG
Der Servoverstärker MR-J5-A erfüllt die EMV-Richtlinie 2014/30/EU und
die relevanten Anforderungen der Norm EN 61800-3:2004/A1:2012
(zweite Umgebung/PDS-Kategorie „C3“). Der Servoverstärker MR-J5-A ist
daher nur für den Einsatz im industriellen Umfeld und nicht für den pri-
vaten Gebrauch geeignet.
PGEFAHR
●Lesen Sie unbedingt vor der Montage, Verdrahtung oder Justierung je-
der Sicherheitseinrichtung sorgfältig dessen Bedienungsanleitung.
●Vergewissern Sie sich, dass alle verbauten Sicherheitseinrichtungen,
wie Sicherheitsschalter, -relais, -sensoren usw., die geforderten Stan-
dards erfüllen. Alle von Mitsubishi Electric gelieferten Sicherheitskom-
ponenten sind vom TÜV Rheinland gemäß den Anforderungen der
Normen EN ISO 13849-1:2015 Kategorie 3, PL e und IEC 61508 SIL 3
zertifiziert.
PGEFAHR
●Sicherheit ist nur gegeben, wenn alle Sicherheitseinrichtungen der An-
lage vollständig montiert und justiert sind.
●Führen Sie alle Risikobeurteilungen sowie die Ermittlung des Perfor-
mance Levels mit der Maschine/Anlage als Ganzes durch. Es wird emp-
fohlen, die Konformität der Anlage über ein unabhängiges Institut,
wie den TÜV Rheinland zertifizieren zu lassen.
●Die Installation, Inbetriebnahme, Reparatur oder Wartung der Ma-
schine, in der diese Komponenten verbaut sind, ist nur von qualifizier-
tem Personal zulässig. Nur geschulte Fachkräfte sollten die Anlage
aufbauen und betreiben (ISO 13849-1 Tabelle F.1 Nr.5).
●Um Fehlfunktionen der Sicherheitseinrichtungen durch Mehrfachfeh-
ler auszuschließen, sollten Sie an der Anlage den Normvorgaben ent-
sprechend regelmäßige Fehlerprüfungen durchführen. Unabhängig
vom Performance Level sollte die Fehlerprüfung mindestens einmal
im Jahr statt finden.
● Sind der obere und untere Leistungstransistor der Inverterbrücke gleich-
zeitig defekt, macht der Servomotor maximal eine halbe Umdrehung.
EACHTUNG
● Trennen Sie die Verdrahtung der Sicherheitsfunktionen von der Verdrah-
tung der anderen Signale (ISO 13849-1 Tabelle F.1 Nr.1).
● Schützen Sie die Kabel vor Beschädigung (Kabelführungen im Schalt-
schrank, Kabelhüllen usw.).
● Halten Sie abhängig von der verwendeten Spannung/Signalart entspre-
chende Abstände bei der Kabelverlegung ein.

3 Produktbeschreibung
3.1 Servoverstärker MR-J5-A
3.1.1 Funktionsbeschreibung
●Die Ansteuerung des Servoverstärkers MR-J5-A erfolgt über zwei analoge
Eingänge oder einen Impulsketteneingang. Das Steuersignal wird in einen
proportionalen Strom umgesetzt, der den Servomotor antreibt. Als Rege-
lungsart ist die Drehmoment-, Drehzahl- oder Lageregelung möglich.
●Der Servoverstärker MR-J5-A verfügt über die integrierte Funktion STO
(Sicher abgeschaltetes Moment). Diese Funktion schaltet den Servomotor
sicher ab, ohne den Servoverstärker galvanisch von der Spannungsversor-
gung trennen zu müssen.
●Ein zusätzlicher Encoder bzw. Wegaufnehmer direkt an der bewegten Last
dient dazu, die aktuelle Position der Last an den Servoverstärker zurückzu-
melden. Damit erhält man einen geschlossenen Regelkreis für die Positio-
nierung. Mit Parametern kann man die folgenden Regelungsarten
auswählen:
– Regelung mit lastseitig angebrachtem Encoder
– Regelung mit Motor-Encoder
– Regelung mit doppelter Rückführung
(Motor-Encoder und lastseitiger Encoder)
Weitere Informationen zu Konfiguration und Einstellung der Regelungsarten
finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J5-A.
3.1.2 Bedienungselemente
4 Montage/Demontage
Einbaurichtung und Abstände
5 Verdrahtung
5.1 Sicherheitshinweise
●Spannungsversorgung
Dieser Servoverstärker kann in Sternschaltung angeschlossen werden,
wobei der Neutralpunkt geerdet wird (Überspannungskategorie III, gemäß
IEC/EN 60664-1). Wollen Sie allerdings für eine einphasige Spannungsver-
sorgung den Neutralpunkt nutzen, benötigen Sie zum Anschluss einen
Transformator mit verstärkter Isolierung. Setzen Sie zur Spannungsversor-
gung der Schnittstellen ein externes 24-V-Netzteil mit verstärkter Isolie-
rung gegenüber den E/A-Anschlüssen ein.
●Erdung
Zum Schutz vor einem elektrischen Schlag schließen Sie die Schutzerde
(PE) des Servoverstärkers (Kennzeichnung der Klemme mit ) an die
Erdungsklemme (PE) des Schaltschranks an. Dabei dürfen Sie nicht zwei
oder mehr Erdungskabel an eine Klemmenschraube anschließen. Schlie-
ßen Sie die Erdungskabel immer nur eins-zu-eins an. Bei Verwendung eines
Fehlerstromschutzschalters zum Schutz vor einem elektrischen Schlag
muss der Servoverstärker an der Erdungsklemme (PE) geerdet werden. Sei-
tens der Spannungsversorgung für das Produkt kann nur ein Fehlerstrom-
schutzschalter vom Typ B eingesetzt werden.
5.2 Anschluss
Leistungsklemmen
Anschluss 3-phasig 200–240 V AC für MR-J5-10A–MR-J5-350A
햲Bei Auslieferung sind die Klemmen P3 und P4 verbunden. Entfernen Sie die Kurz-
schlussbrücke zwischen P3 und P4, wenn Sie eine Zwischenkreisdrossel und
einen separaten Stromrichter verwenden, und schließen Sie die Zwischenkreis-
drossel und den Stromrichter an. Die Zwischenkreisdrossel kann nicht gemein-
sam mit einer Netzdrossel eingesetzt werden.
햳Bei Auslieferung sind die Klemmen P+ und D verbunden. Dataillierte Information
zum Anschluss eines optionalen Bremswiderstands oder einer optionalen Brems-
einheit finden Sie im Handbuch des Servoverstärkers.
햴Verwenden Sie für den Motor die optionalen Leistungs- und die Encoderkabel.
Die optionalen Kabel finden Sie im Handbuch des Servoverstärkers.
햵Ist der Fehlerausgang ALM durch einen Servoparameter deaktiviert, sehen Sie im
Leistungskreis ein Schütz vor, das die Versorgungsspannung abschaltet, nachdem
die Steuerung einen Fehler erkannt hat.
햶Informationen zum Anschließen der Spannungsversorgung des Servomotors fin-
den Sie im Benutzerhandbuch für den Rotationsservomotor (HK-Serie).
햷Verwenden Sie das Leistungsschütz mit einer Betriebsverzögerungszeit (Intervall
zwischen dem Anlegen des Stroms an die Spule bis zum Schließen der Kontakte)
von 80 ms oder weniger. Die Busspannung kann abhängig von der Spannung des
Hauptstromkreises und dem Betriebsmuster abfallen und eine dynamische
Bremsverzögerung während einer erzwungenen Stoppverzögerung verursachen.
Wenn keine dynamische Bremsverzögerung erforderlich ist, verzögern Sie die Zeit
zum Ausschalten des Schützes.
햸Wenn die für L11 und L21 verwendeten Anschlussleitungen einen geringeren
Durchmesser als die für L1, L2 und L3 verwendeten Drähte aufweisen, setzen Sie
einen Kompakt-Leistungsschalter ein.
햹Das Anschließen eines Servomotors mit der falschen Achse an U, V, W oder CN2
des Servoverstärkers kann zu einer Fehlfunktion führen.
햺Schließen Sie eine 1-phasige Stromversorgung mit 200 V AC bis 240 V AC an L1
und L3 an und lassen L2 offen.
햻
Wenn Sie den Ein- und Ausschalter der Hauptstromversorgung mit einer Gleichstrom-
versorgung betreiben, teilen Sie die 24-V-Gleichstromversorgung nicht mit der
Schnittstelle zum Magnetschütz. Verwenden Sie das Netzteil, das ausschließlich für
das Magnetschütz ausgelegt ist. Der Betrieb des Ein- und Ausschalters mit der Gleich-
stromversorgung erfüllt die Anforderungen von IEC / EN 60204-1. Ändern Sie außer-
dem die Konfiguration des Teils innerhalb der gepunkteten Linie wie folgt:
Nr. Bezeichnung Beschreibung
쐃Anzeigefeld
Fünfstellige 7-Segment-LED zur
Anzeige des Servostatus, der
Alarmcodes und Parameter
쐇
Bedientasten Zum Einstellen der Statusan-
zeige, der Diagnosefunktion,
der Alarmanzeige und der
Parameter
HINWEIS
Weitere Einzelheiten zu den angezeigten Daten und den Funktionen der Bedientasten
finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J5-A.
SFTY
쐃
쐇
MR-J5-A
EACHTUNG
●Die Geräte dürfen nur in der vorgeschriebenen Richtung montiert wer-
den. Andernfalls kann ein Fehler auftreten.
●Halten Sie die vorgeschriebenen Abstände vom Servoverstärker zur
Innenwand des Schaltschranks oder zu anderen Geräten ein.
●Montieren Sie den Servoverstärker in der korrekten vertikalen Aus-
richtung in einen Schaltschrank mit der Schutzart IP54, um den Ver-
schmutzungsgrad 2 zu erfüllen.
●Installieren Sie keinen Servoverstärker oder Servomotor, der beschä-
digt ist oder bei dem Teile fehlen.
●Verdecken Sie keine Luftein- und -auslässe an Servoverstärkern und
Servomotoren, in denen ein Kühllüfter vorhanden ist.
●Montieren Sie Geräte oder Optionen mit einer hohen Wärmeentwick-
lung wie z.B. Bremswiderstände so, dass der Servoverstärker von der
Wärmeausstrahlung nicht beeinflusst oder geschädigt wird.
●Montieren Sie den Servoverstärker nur auf einer senkrecht stehenden
Fläche und achten Sie auf die korrekte vertikale Ausrichtung.
●Achten Sie bei der Montage darauf, dass keine Bohrspäne oder Draht-
reste durch die Lüftungsschlitze in den Servoverstärker gelangen und
so einen Kurzschluss verursachen können.
● Verhindern Sie den Eintritt von Öl, Wasser, Metallstaub usw. durch die Lüf-
tungsschlitze des Schaltschranks oder durch einen an dessen Decke mon-
tierten Lüfter.
●Wird der Schaltschrank in einer Umgebung mit ätzenden Gasen,
Schmutz oder Staub aufgestellt, versorgen Sie den Schaltschrank über
ein geschlossenes Rohrleitungssystem von außerhalb mit sauberer
Kühlluft, die im Schaltschrank einen höheren Luftdruck erzeugt, damit
keine Stäube, Gase usw. in den Schaltschrank eindringen können.
● Befestigen Sie den Servoverstärker MR-J5-A mit Schrauben an den dafür
vorgesehenen oberen und unteren Befestigungsöffnungen der Geräte.
Schaltschrank
80 mm
Schaltschrank
OBEN
UNTEN
10 mm 10 mm
40 mm
40 mm
Servoverstärker
Servoverstärker
Verkabelungsfreiraum
PGEFAHR
●Schalten Sie vor der Installation die Versorgungsspannung des Servo-
verstärkers und andere externe Spannungen aus.
●Bevor Sie mit der Installation beginnen, halten Sie eine Wartezeit von
mindestens 15 Minuten ein, bis die Anzeigeleuchte „CHARGE“ erlo-
schen ist. Vergewissern Sie sich danach mit einem Spannungstester
oder dergleichen, dass der Spannungswert an den Klemmen (P+) und
(N–) auf einen ungefährlichen Wert abgesunken ist. Andernfalls be-
steht die Gefahr eines elektrischen Schlages. Überprüfen Sie immer zu-
erst, ob die Anzeigeleuchte „CHARGE“ an der Frontseite des
Servoverstärkers aus ist.
●Erden Sie Servoverstärker und Servomotor vorschriftsmäßig.
EACHTUNG
●Betreiben Sie den Servoantrieb nur unter den Umgebungsbedingun-
gen, die in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers aufgeführt
sind. Der Servoantrieb darf keinem Staub, Ölnebel, keinen ätzenden
oder entzündlichen Gasen, starken Vibrationen oder Stößen, hohen
Temperaturen und keiner Kondensation oder Feuchtigkeit ausgesetzt
werden. Sollte das Gerät trotzdem unter diesen unzulässigen Umge-
bungsbedingungen betrieben werden, so besteht die Gefahr eines
elektrischen Schlags, von Feuer, von Beschädigungen oder einer er-
höhten Alterung der Geräte.
●Achten Sie bei der Montage darauf, dass keine Bohrspäne oder Draht-
reste durch die Lüftungsschlitze in den Servoverstärker gelangen und
so einen Kurzschluss verursachen können.
●Berühren Sie keine spannungsführenden Teile des Servoverstärkers,
wie z.B. die Anschlussklemmen oder Steckverbindungen.
●Berühren Sie den Servoverstärker, den Servomotor oder den optiona-
len Bremswiderstand nicht während oder kurz nach dem Betrieb im
spannungsführenden Zustand. Die Bauteile erhitzen sich stark, es be-
steht Verbrennungsgefahr.
●Der MELSERVO Servoverstärker MR-J5-A erfüllt die EMV-Anforderun-
gen für drehzahlveränderbare elektrische Antriebe entsprechend der
Norm DIN EN 61800, Teil 3: EMV.
●Die Montage muss der Norm EN 50274 entsprechen.
●Die elektrische Verdrahtung muss der Norm EN 60204-1 entsprechen.
●Die Spannungsversorgung muss in der Lage sein, entsprechend der
Norm EN 60204-1 kurze Spannungsausfälle von 20 ms zu puffern.
Erdungs-
klemmen Erdungs- klemmen
Bezeichnung Signal
L1, L2, L3 Spannungsversorgung Leistungskreis
L11, L21 Spannungsversorgung Steuerkreis
N– Optionale Bremseinheit
P+, C, D Optionaler Bremswiderstand/optionale Bremseinheit
U, V, W Servomotorausgang
P3, P4 Optionale DC-Zwischenkreisdrossel
PE Schutzleiter
L1
L2
L3
P3
P4
P+
L11
L21
N-
D
C
U
V
W
CNP1
CNP2
U
V
W
MC
MC
SK
M
NOT-HALT-Taster
ServomotorServoverstärker
Encoder
3-phasig
200–240 V AC 햺
MCCB MC 햷
Motor
Fehlfunktion 햵
RA1 *햻
햸
햳
햲
햶햴
CNP3 햹
CN2 햹
AUS EIN
MC
MC
SK
24 V DC
EMG Stop-Schalter
Störung
RA1 Aus Ein

Externe Geräte und Spannungsversorgungsanschluss
Verwenden Sie zur Verdrahtung einen hitzebeständigen Polyvinylchlorid-iso-
lierten Draht (HIV-Draht) der Güteklasse 600 V. Im Folgenden finden Sie Bei-
spiele für die Auswahl des Leitungsquerschnitts..
햲PE (Schutzerde)
햳Wählen Sie die Leiterquerschnitte entsprechend der Ausgangsleistung des Servo-
motors aus. Die Werte in der Tabelle basieren auf der Ausgangsleistung des Servo-
verstärkers.
Digitale Schnittstelle in positiver Logik
Falls Sie eine Verdrahtung in positiv schaltender Logik realisieren wollen,
beachten Sie bitte die folgenden Schaltbilder.
●Digitale Eingänge DI-1 in positiver Logik (CN1)
●Digitale Ausgänge DO-1 in positiver Logik (CN1)
Ausgangsnennstrom: ã40 mA, maximaler Ausgangsstrom: ã50 mA,
Einschaltspitze des Ausgangsstroms: ã100 mA
햲Ist der Spannungsabfall zum Betrieb eines Relais zu hoch, kann die Spannung auf
max. 26,4 V erhöht werden.
5.3 Klemmenbelegung
6 Signale
6.1 Signalleitungen
햲Der CN2L-Anschluss ist nur beim Servoverstärker Typ MR-J5-_A-RJ vorhanden.
6.2 E/A-Operanden
햲I: Eingangssignal, O: Ausgangssignal
햳P: Lageregelung, S: Drehzahlregelung, T: Drehmomentregelung
햴Ausgangsoperanden sind nicht standardmäßig zugewiesen. Weisen Sie die Aus-
gangsoperanden bei Bedarf über [Pr. PD47 zu]. Dieser Anschluss ist nur beim Ser-
voverstärker Typ MRJ5-_A_-RJ vorhanden.
햵
Dies ist als Eingangsoperand einer Schnittstelle für negative Logik verfügbar. Wenn Sie
diesen verwenden, weisen Sie dem Eingangsoperand [Pr. PD43] bis [Pr. PD46] nach
Bedarf zu. Versorgen Sie den CN3-12-Pin zusätzlich mit + 24 V DC.
햶
Dies ist als Eingangsoperand einer Schnittstelle für positive Logik verfügbar. Wenn Sie
diesen verwenden, weisen Sie dem Eingangsoperand [Pr. PD43] bis [Pr. PD46] nach
Bedarf zu.
STO-Funktion
Monitor-Ausgabe
Spannungsversorgung
Servoverstärker
Leitungsquerschnitt [mm²]
L1/L2/
L3/PE햲L11/L21 P+/C U/V/W/ PE햲,햳
MR-J5-10A/MR-J5-20A/MR-J5-40A/
MR-J5-60A/MR-J5-70A/MR-J5-100A
2
(AWG 14) 1,25 – 2
(AWG
16 – 14)
2
(AWG 14)
0,75 – 3,5
(AWG
18 – 12)
MR-J5-200A/MR-J5-350A 3,5
(AWG 12)
MR-J5-10A, MR-J5-20A, MR-J5-40A
Schalter
Servoverstärker
24 V DC ±10 %,
500 mA
DICOM
ca. 6,2 k
EM2,
etc.
ca. 5 mA
VCES ã1.0 V
ICEO ã100 μA
Für Transistor
TR
Servoverstärker
24 V DC ±10 %,
300 mA햲
DOCOM
Last
ALM,
etc.
Falsche Polarität der
Diode beschädigt den
Servoverstärker
Spannungsabfall
imServoverstärker:
ã2,6 V
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
MR-J5-60A
MR-J5-70A, MR-J5-100A
MR-J5-200A, MR-J5-350A
CN5
CN6
CN8
CN3
CN2
CN1A
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP2
CNP1
CNP3
PE
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
L1
L2
L3
N–
P3
P4
P+
C
D
L11
L21
U
V
W
PE
CNP1 CNP2 CNP3
CN8
CN6
CN3
CN2
CN1A
CN5
CN2L
CN4
CNP1
CNP2
CNP3
L
PE
CN3 Pin E/A 햲Signal 햳
Lage Drehzahl Drehmoment
1 — P15R P15R P15R
2I — VCVLA
3 — LG LG LG
4 O LA LA LA
5 O LAR LAR LAR
6 O LB LB LB
7 O LBR LBR LBR
8 O LZ LZ LZ
9O LZRLZR LZR
10 I PP 햶햶
11 I PG — —
12 — OPC — —
13 O 햴햴햴
14 O 햴햴햴
15 I SON SON SON
16 I — SP2 SP2
17 I PC ST1 RS2
18 I TL ST2 RS1
19 I RES RES RES
20 — DICOM DICOM DICOM
21 — DICOM DICOM DICOM
22 O INP SA —
23 O ZSP ZSP ZSP
24 O INP SA —
25 O TLC TLC VLC
26————
27 I TLA TLA TC
28 — LG LG LG
29————
30 — LG LG LG
31————
32————
33O OPOPOP
2
LG
3
MO2
1
MO1
4
MRR
2
LG 8
6
1
P5
5
10
3
MR
7
9
BAT
MXR
MX
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
49
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
25 50
4
MRR2
2
LG 8
6
1
P5
5
10
3
MR2
7
9
MXR2
THM2
THM1
MX2
BAT
4
PAR
2
LG 8
6
1
P5
PBR
PSEL
PB
5
10
3
PA
7
9
PZR
PZ
TOFB2
STO2TOFB1
STO1
STOCOM
2 1
43
65
87
TOFCOM
Servoverstärker
STO E/A-Signal-
anschluss CN8
Motor-Encoder-
Anschluss CN2
E/A-Signalanschluss CN3
Monitor-
Anschluss CN6
Anschluss von 3M
CN2L 햲
(für seriellen Encoder)
CN2L 햲
(für A/B/Z-Phasenimpuls-Encoder)
34 — LG LG LG
35 I NP 햵햵
36 I NG — —
37 I PP2 햶햶
38 I NP2 햶햶
39————
40————
41 I CR SP1 SP1
42 I EM2 EM2 EM2
43 I LSP LSP —
44 I LSN LSN —
45 I LOP LOP LOP
46 — DOCOM DOCOM DOCOM
47 — DOCOM DOCOM DOCOM
48 O ALM ALM ALM
49O RDRDRD
50————
Symbol Operand Anschluss Pin
Eingangssignale
STO1 STO1 Abschaltsignal CN8 4
STO2 STO2 Abschaltsignal 5
Ausgangssignale
TOFB1 Rückmeldesignal des STO1-Status CN8 6
TOFB2 Rückmeldesignal des STO2-Status 7
Symbol Operand Anschluss Pin
MO1 Analoge Monitor-Ausgabe 1 CN6 3
MO2 Analoge Monitor-Ausgabe 2 2
Symbol Operand Anschluss Pin
DICOM Digitale Schnittstelle für Spannungsversor-
gungseingang
CN3
20
21
DOCOM Bezugspunkt für digitale Schnittstelle 46
47
P15R 15 V DC (Spannungsversorgungsausgang,
Ausgangsstrom ã30 mA) 1
OPC Spannungsversorgung für
„Open Collector“ 12
LG
Bezugspunkt für analoge und Steuersignale
(Pins sind intern miteinander verbunden)
3
28
30
34
CN2 2
CN6 1
STOCOM Bezugspunkt für STO1/STO2 CN8 3
TOFCOM Bezugspunkt für TOFB1/TOFB2 8
SD Abschirmung Gehäuse
CN3 Pin E/A 햲Signal 햳
Lage Drehzahl Drehmoment

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group ///
Germany /// Tel.: [phone] /// Fax: [phone] ///
www.mitsubishi-automation.com
7 Transport und Lagerung
Beachten Sie die folgenden Bedingungen für Transport, Lagerung und
Betrieb.
햲Informationen zur Verwendung des Produkts in einer Höhe von mehr als 1000 m
über NN finden Sie im MR-J5-Benutzerhandbuch unter "Einschränkungen bei der
Verwendung dieses Produkts in einer Höhe von mehr als 1000 m und bis zu
2000 m über NN".
8 Technische Daten
8.1 Servoverstärker MR-J5-A
햲Bei einphasiger Spannungsversorgung in Kombination mit einem Servomotor
mit 750 W oder höher darf die Belastung der Servoverstärker nur maximal 75 %
der Nennlast betragen.
8.2 Abmessungen
햲Ohne montiertes Batterie-Set MR-BAT6V1SET
햳Ohne Anschlüsse
EACHTUNG
●Verwenden Sie für den Transport die richtigen Hebevorrichtungen, um
Beschädigungen vorzubeugen.
●Stapeln Sie die verpackten Servoverstärker nicht höher als erlaubt.
●Heben Sie den Servomotor nicht an den Anschlusskabeln, an der Mo-
torwelle oder am Encoder an.
●Halten Sie den Servoverstärker während des Transports nicht an der
Frontabdeckung fest. Der Servoverstärker könnte fallen.
●Montieren Sie den Servoverstärker an einer tragfähigen Stelle ent-
sprechend den Vorgaben der Bedienungsanleitung.
●Steigen oder treten Sie nicht auf die Geräte. Stellen Sie keine schweren
Gegenstände auf die Geräte.
●Angaben über Transport und Handhabung der optionalen Batterie
finden Sie in der Bedienungsanleitung des Servoverstärkers MR-J5-A.
Umgebung Condition
Umgebungstempe-
ratur
Betrieb 0 ˚C bis 60 ˚C (kein Frost)
Klasse 3K3 (IEC 60721-3-3)
Transport -25 ˚C bis 70 ˚C (kein Frost)
Klasse 2K3 (IEC 60721-3-2)
Lagerung -25 ˚C bis 70 ˚C (kein Frost)
Klasse 1K3 (IEC 60721-3-1)
Relative
Luftfeuchtigkeit
Betrieb,
Transport, Lage-
rung
5 bis 95 % relative
Luftfeuchtigkeit
Aufstellung
Nur in Innenräumen (keine direkte Sonneneinstrah-
lung), keine ätzenden oder brennbaren Gase, kein
Ölnebel oder Staub
Aufstellhöhe/
Luftdruck
Betrieb Max. 2000 m über NN 햲
Transport
Muss zu Land, Wasser oder Luft mit
einem Luftdruck von mind. 700 hPa
transportiert werden
Lagerung
700 hPa bis 1060 hPa (entspricht
einer Höhe von -400 m bis 3000 m).
Vibrationsfestigkeit
Betrieb
Bei ständiger Vibration:
10 Hz bis 57 Hz, Verschiebungs-
amplitude 0,075 mm
57 Hz bis 150 Hz, Beschleuni-
gungsamplitude 9,8 m/s²
Klasse 3M1 (IEC 60721-3-3)
Bei ständiger Vibration:
10 Hz bis 55 Hz, Beschleuni-
gungsamplitude 5,9 m/s²
Transport
2 Hz bis 8 Hz, Verschiebungsampli-
tude (halbe Amplitude) 7,5 mm
8 Hz bis 200 Hz, Beschleunigungs-
amplitude 20 m/s²
Klasse 2M3 (IEC/EN 60721-3-2)
Lagerung
2 Hz bis 9 Hz, Verschiebungsampli-
tude (halbe Amplitude) 1,5 mm
9 Hz bis 200 Hz, Beschleunigungs-
amplitude 5 m/s²
Klasse 1M2 (IEC 60721-3-1)
Merkmal MR-J5-ã10A 20A 40A 60A 70A
Span-
nungsver-
sorgung
Leistungskreis 1- oder 3-phasig 200–240 V AC, 50/60 Hz
Steuerkreis 1-phasig 200–240 V AC, 50/60 Hz
Schnittstelle 24 V DC, ±10 % (Stromaufnahme: 500 mA,
inklusive CN8-Steckersignale)
Steuersystem Sinuskommutierte PWM-Regelung/
Stromregelung
Sicherheitsfunktionen (STO)
gemäß EN IEC 61800-5-2
EN ISO 13849-1:2015 Kategorie 3 PL e, EN
61508 SIL 3, EN 62061 SIL CL 3, EN 61800-5-2
Mittlere Betriebszeiterwar-
tung bis zum Auftreten eines
gefährlichen Fehlers
MTTFd ≥ 100 [Jahre]
Zuverlässigkeit der Fehler-
aufdeckung eines Systems
oder Teilsystems
DC = 97.6 [%]
Mittlere Wahrscheinlichkeit
für das Auftreten gefährli-
cher Fehler PFH = 6.4 x 10-9 [1/Stunde]
Ansprechverzögerung ã8 ms (STO Eingang Aus oEnergieabschal-
tung)
Kurzschlussstrombelastung
(SCCR) 3-phasig 200–240 V AC, 50 kA
Merkmal MR-J5-ã100A 200A 350A
Span-
nungsver-
sorgung
Leistungskreis
1- oder 3-phasig
200–240 V AC,
50/60 Hz햲
3-phasig
200–240 V AC,
50/60 Hz
Alle übrigen Daten sind mit der vorherigen Tabelle identisch
Servoverstärker B [mm] H [mm] T [mm] Gewicht [kg]
MR-J5-10A/20A 40 168 햲135 햳0.8
MR-J5-40A/60A 40 168 햲170 햳1.0
MR-J5-70A/100A 60 168 햲185 햳1.4
MR-J5-200A 90 168 햲195 햳2.2
MR-J5-350A 90 168 햲195 햳2.2
BT
H