Schmalz ROB-SET Plus ECBPMi UR User manual

ROB-SET Plus ECBPMi UR (ECBPMi-RS485)
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02291 · 01 · 11/20
DE Quick Start Guide ROB-SET Plus ECBPMi UR (ECBPMi-RS485)................................................................................................... 2
EN Quick Start Guide ROB-SET Plus ECBPMi UR (ECBPMi-RS485)................................................................................................... 13

1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige
Hinweise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts. Der Quick Start
Guide richtet sich dabei an erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungs-
technik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter
www.schmalz.com oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Lieferumfang
1 2 43
5
7
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1 Mini CobotPump ECBPMi 2 Vakuum-Sauger SPB1-30
3 Vakuum-Sauger SFF-20 4 Schrauben M6x10 4x
5 Positionierstift 6 USB-Stick
7 Optional: Flansch — Quick Start Guide
3 Lieferung prüfen
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen.
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und
J.SchmalzGmbH melden.
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4 Montage
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3a
3b
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1. Flansch-Adapterplatte inkl. Anschlusskabel mit dem Positionierstift lagerichtig anlegen.
2. Mit 4 Schrauben M6x10 befestigen.
3. Die ECBPMi so positioniert, dass das kleine Dreieck auf die Kerbe an der Flansch-Adapterplatte zeigt.
Die ECBPMi um 15° (bis Anschlag) im Uhrzeigersinn drehen.
ðIst der Roboter aktiv durchläuft die ECBPMi einen internen Prüfablauf und leuchtet anschließend grün.
4. Mit den beiden Schrauben M3x14 sichern.
5. Anschlusskabel am Roboterarm anschließen.
6. Vakuumsauger montieren.
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5 Software installieren
Software Status: Polyscope (UR-Robot Software) muss den folgenden Softwarestand haben: e-Serie: 5.8 oder
höher.
Aktualisieren Sie ggf. die Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/
ECBPMi Plus ist nicht kompatibel zu Universal Robots CB-Reihe
(Polyscope 3.x).
Das URCap verwendet den Daemon-Port Ausgang 39991
e-Serie
•(1) Den Menüreiter "Menu > Settings > System > URCaps" drücken
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• Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken
•(2) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren
• Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen
•(3) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten
•(4) Nach Wiederstart ist die URCap "Schmalz-Gripper" aktiviert
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6 Konfiguration
Bevor Sie beginnen können, muss das URCap konfiguriert werden.
• Greifer am Roboter montieren und das M8-Kabel an Tool IO anschließen(> siehe Kap. Montage)
•(1) Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet
grün)
•(2) Drücken Sie auf den Menüreiter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper" und wählen Sie im DropDown-
Menü das Gerät “ECBPMi Plus” aus.
1
2
•(3a) UR E-Serie: Wählen Sie die Gerätekonfiguration "Schmalz-Gripper" unter
"Installation > General > Tool I/O >
I/O Interface Control" im Dropdown-Menü aus.
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3a
(4a) Verbinden Sie sich mit dem Gerät unter Menüreiter „Installation > URCaps > SchmalzGripper“ mit dem Button
„Connect“ (Verbindungszeit ca. 2s)
4a
4b
•(4b) Den Verbindungsstatus sehen Sie am nebenstehenden Icon
• Parametrieren Sie die TCP-Konfiguration wie gewohnt unter „Installation > General > TCP“
• Alternativ (5) geben Sie den "Tool Center Point (TCP)", den "Center of Gravity (COG)" und das Gewicht des
Greifers wie folgt ein:
(5a) Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" auf den Tab “Gripper TCP”.
(5b) Wählen Sie die Checkbox „Change robot TCP configuration“ aus.
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5b
5c
• Geben Sie folgende Punkte wie folgt ein:
Gripper mass: Wiegen Sie ihren konfigurierten Greifer und geben Sie hier das Gewicht ein.
TCP: Center of Grafity:
X = 0mm RX = 0 rad CX = 0 mm
Y = 0mm RY = 0 rad CY = 0 mm
Z = Messen Sie die Länge vom UR-Tool-Koordinatenursprung zu
ihrem Sauger-Greifpunkt (siehe Grafik: Abstand Z) (5c)
RZ = 0 rad CZ = 40 mm
•(5d) Wählen Sie im DropDown-Menü “Schmalz_TCP“ aus über "Installation > General > TCP".
5d
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•(5e) Legen Sie die Konfiguration als Standard über das ICON fest
5e
• Das Gerät ist nun erfolgreich eingerichtet.
(6) Verwenden Sie im Menü „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" die Tasten "Manual Mode", um den
Greifer an einem Werkstück zu testen
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7 Gewünschtes Vakuum und „Part Present Value“ einstellen
ECBPMi Plus verbunden (siehe Kapitel Konfiguration Status Connected)
•(10) Mit dem Schieberegler "Desired Value" den gewünschten Sollvakuumwert für den Greifer vorgeben.
•(11) Mithilfe von „Part Present Value“ können sie prüfen, ob ihr Werkstück gegriffen wurde.
Wenn der aktuelle Vakuumwert über dem eingestellten Grenzwert „Part Present Value“ liegt, wird die
Variable PartPresent aktiviert => Werkstück gegriffen.
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8 Freedrive (Teach-Modus)
Alternativ zum Roboter-Teach-Button, können Sie den Freedrive-Modus direkt am Greifer folgendermaßen akti-
vieren:
ECBPMi Plus verbunden (siehe Kapitel Konfiguration Status Connected)
1. Umfassen Sie den Greifer wie abgebildet (siehe
Bild): Beide Pfeiltasten sind abgedeckt.
2. Der Roboter wechselt nach 2 Sekunden automa-
tisch in den Freedrive-Modus.
ðDer LED-Ring leuchtet blau.
ðAuf dem UR Panel wird der Roboter-Status
„Freedrive“ (blaues ICON) angezeigt.
Im blauen „Freedrive-Modus" können sie nun den Roboter manuell führen um z. B. in ihrem UR-Pro-
gramm neue Wegpunkte zu definieren.
9 Betrieb
ECBPMi Plus verbunden (siehe Kapitel Konfiguration Status Connected)
•(1) Die Schaltfläche “Program” wählen
•(2) "URCaps" wählen
•(3) Das URCap „Schmalz Gripper“ wählen
• Das Roboter-Ablaufprogramm können Sie mit folgenden Funktionen durch mehrfache Auswahl aufbauen:
•(4) „SUCTION“: Greifen des Werkstückes (Saugen aktivieren)
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(5) "RELEASE“ : Ablegen des Werkstückes (Saugen deaktivieren)
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