Schmalz RECB User manual

Pneumatic Vacuum Generator RECB
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02635 · 00 · 12/20
DE Quick Start Guide Pneumatischer Vakuum-Erzeuger RECB....................................................................................................... 2
EN Quick Start Guide Pneumatic Vacuum Generator RECB.............................................................................................................. 15

1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige Hin-
weise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts und richtet sich dabei an
erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungstechnik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter www.schmalz.com
oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Lieferumfang
9
456
3
2
1
7
8
1 Positionierstift 2 Schrauben M6x10 4x
3 UR-Adapterflansch 4 Pneumatikschlauch 6/4
5 Vakuum-Erzeuger RECB 6 Anschlusskabel
7 Balgsauggreifer (rund), SPB1 40 ED-65 G1/4-
AG
8 USB-Stick
9 Set Saugeranschluss (Anschluss-Scheibe, O-
Ring, Schraube 4x)
— Quick Start Guide
3 Lieferung prüfen
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen.
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und
J.SchmalzGmbH melden.
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4 RECB an die Druckluft und den elektrischen Anschluss anschließen
Um den RECB an die Druckluftversorgung anzuschließen und den elektrischen Anschluss herzustellen, wird der
RECB geöffnet.
üInnensechskant-Schlüssel der Größen SW 3 und 6 liegen bereit.
üNiedrigfeste Schraubensicherung (z.B. Loctite 221) liegt bereit.
üAnschlusskabel mit Winkel Buchse M12 5-polig bereitstellen (nicht im Lieferumfang enthalten).
1. Drei Schrauben der Größe M4x16mm an der
Unterseite lösen und entfernen.
2. Den RECB drehen und die obere Gehäuseschale
abnehmen.
3. Um den Kompaktejektor anheben zu können, die
Schraube M4 lösen und entfernen.
4. Den vormontierten Druckluftschlauch durch das
Gehäuse ziehen, sodass der Kompaktejektor leicht
angehoben werden kann. Dies erleichtert die
Montage vom Anschlusskabel und vom Druckluft-
schlauch.
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5. Das Anschlusskabel am Kompaktejektor befes-
tigen, maximales Anzugsmoment = handfest.
6. Den Sitz der Schläuche in den Steckverbindungen
(Vakuum und Druckluft) auf vollständige Ein-
führung prüfen.
7. Den Kompaktejektor auf die untere Gehäuseschale
auflegen. Dabei den Spannstift (1) in die Bohrung
am Kompaktejektor fügen.
1
ðAuf die Ausrichtung des Kompaktejektors zur
vorderen Gehäuseöffnung achten. Dies
erleichtert das Auflegen und Positionieren des
Kompaktejektors. Die Schläuche können den
Kompaktejektor leicht wegdrücken und leisten
beim Einlegen/Positionieren einen geringen
Widerstand.
8. Das Anschlusskabel in die Kabelauslassöffnung der
unteren Gehäuseschale legen.
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9. Die Schraube mit niedrigfester Schraubensicherung
benetzen und den Kompaktejektor befestigen.
Werkzeug ISK-Schlüssel SW 6 mm, Anzugsmoment
2 Nm.
10. Die obere Gehäuseschale auflegen. Dabei den an
der oberen Gehäuseschale angegossenen Nocken
in die Befestigungsbohrung am Kompaktejektor
fügen.
ðDie obere Gehäuseschale liegt bündig auf der
unteren auf und das Anschlusskabel liegt frei in
der Kabeldurchführung.
11. Den RECB so greifen, dass die obere und untere
Gehäuseschale zusammengehalten werden und
den RECB umdrehen.
12. Den RECB mit drei Schrauben verschließen, dabei
ist auf die Befestigungsschrauben eine niedrigfeste
Schraubensicherung aufzutragen. Die Schrauben
mit einem Drehmomentschlüssel der SW=3mm
mit einem Anzugsmoment von 1Nm festziehen.
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5 Mechanische Befestigung
VORSICHT
Verfangen im Anschlusskabel bzw. dem Druckluftschlauch insbesondere bei Bewegung des
kollaborativen Roboters.
Verletzung durch verfangene Gliedmaße oder Haare
4Das Anschlusskabel und den Druckluftschlauch konturnah und möglichst eng am Roboterarm
verlegen.
4Gefahrenbereich meiden.
Die Einbaulage des RECB ist beliebig.
Roboter-Flansch
Flansch-Adapterplatte
RECB
Die RECB wird unter Verwendung einer austauschbaren Flansch-Adapterplatte an einem kollaborativen Roboter
adaptiert. Dabei sind die Markierungen am Flansch und am Gehäuse der RECB zu beachten, diese bestimmen die
Ausrichtung der Anzeige und des Sauggreifers am Roboter.
üDie Flansch-Adapterplatte (nicht im Lieferumfang enthalten) ist am Roboter befestigt.
1. Der RECB wird auf die Flansch-Adapterplatte (nicht
im Lieferumfang enthalten) geschoben, dabei die
Poka Yoke-Markierungen beachten.
Flansch-Adapterplatte
2. Den RECB mit drei Gewindestiften (M5x16) radial
befestigen. Die Schrauben mit einem Drehmo-
mentschlüssel festziehen: Anzugsmoment 0,6Nm.
3x Gewindestift
M5x16
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6 Software installieren
Software Status: Polyscope (UR-Robot Software) muss den folgenden Softwarestand haben: e-Serie: 5.8 oder
höher.
Aktualisieren Sie ggf. die Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/
Der Greifer ist nicht kompatibel zu Universal Robots CB-Reihe
(Polyscope 3.x).
Das URCap verwendet den Daemon-Port Ausgang 39991
Ergänzende Informationen zum Greifer unter SCPSi:
https://pimmedia.schmalz.com/Dokumente/Bedienungsanleitung_kurz/10/1002/100202/10020204369/
BAK_10.02.02.04369_de-DE_00.pdf
e-Serie
(1) Den Menüreiter "Menu > Settings > System > URCaps" drücken
1
Den USB-Stick bei eingeschaltetem System in das Programmierhandgerät stecken
(2) Wählen Sie "+", um das neue URCap zu installieren
Auf dem USB-Stick > URCap > "Schmalz Gripper” zur Installation auswählen und mit „Open“ bestätigen
(3) "Restart" drücken und auf den Neustart des Systems warten
(4) Nach Wiederstart ist die URCap "Schmalz-Gripper" aktiviert
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2
4
3
7 Konfiguration
Bevor Sie beginnen können, muss das URCap konfiguriert werden.
Greifer am Roboter montieren und das Ventil-Robset anschließen(> siehe Kap. Montage)
(1) Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet
grün)
(2) Drücken Sie auf den Menüreiter "Installation > URCaps > Schmalz Gripper" und wählen Sie im
DropDown-Menü das Gerät “ RECB” aus.
2
1
(3a) UR E-Serie: Wählen Sie die Gerätekonfiguration "Schmalz-Gripper" unter
"Installation > General > Tool I/O >
I/O Interface Control" im Dropdown-Menü aus.
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3a
• Versorgen Sie den Greifer mit Druckluft, 6 bar (87psi) (siehe Montage)
(4a) Verbinden Sie sich mit dem Gerät unter Menüreiter „Installation > URCaps > SchmalzGripper“ mit dem Button
„Connect“ (Verbindungszeit ca. 2s)
4a
4b
(4b) Den Verbindungsstatus sehen Sie am nebenstehenden Icon
Parametrieren Sie die TCP-Konfiguration wie gewohnt unter „Installation > General > TCP“
Alternativ (5) geben Sie den "Tool Center Point (TCP)", den "Center of Gravity (COG)" und das Gewicht des
Greifers wie folgt ein:
(5a) Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" auf den Tab “Gripper TCP”.
(5b) Wählen Sie die Checkbox „Change robot TCP configuration“ aus.
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5a
5b
5c
Geben Sie folgende Punkte wie folgt ein:
Gripper mass: 0,6kg
TCP: Center of Grafity:
X = 0mm RX = 0 rad CX = 0 mm
Y = 0mm RY = 0 rad CY = 0 mm
Z = Messen Sie die Länge vom UR-Tool-Koordinatenursprung zu
ihrem Sauger-Greifpunkt (siehe Grafik: Abstand Z) (5c)
RZ = 0 rad CZ = Z/2 mm
(5d) Wählen Sie im DropDown-Menü “Schmalz_TCP“ aus über "Installation > General > TCP".
5d
(5e) Legen Sie die Konfiguration als Standard über das ICON fest
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5e
Das Gerät ist nun erfolgreich eingerichtet.
(6) Verwenden Sie im Menü „Installation > URCaps > Schmalz Gripper" die Tasten "Manual Mode", um den Greifer
an einem Werkstück zu testen
6
8 „Part Present Value“ einstellen
Das Greifsystem ist mit einem Vakuumsensor ausgestattet.
Mithilfe von „Part Present Value“ können sie prüfen, ob ihr Werkstück gegriffen wurde. Wenn der aktuelle Vaku-
umwert über dem eingestellten Grenzwert „Part Present Value“ liegt, wird die Variable PartPresent aktiviert =>
Werkstück gegriffen.
Der integrierte Vakuumschalter stellt einen
Grenzwertschalter mit Hysterese dar. Bei
steigendem Messwert wird der Grenzwert
bei Erreichen der Einschaltschwelle H2 aktiv
und bleibt an bis die Rückschaltschwelle
H2-h2 unterschritten wird.
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Per Tastenkombination am Display den Vakuum-Grenzwert des Sensors einrichten.
üGreifer verbunden (siehe Kapitel Konfiguration)
üDer Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet grün)
1. Die Taste drücken
2. Die Taste und den Parameter X-2 auswählen
3. Mit der Taste bestätigen
4. Durch Betätigen der Tasten und den Grenzwert einstellen
5. Um den geänderten Wert zu speichern, die Taste für mindestens 2 Sekunden gedrückt halten
ðZur Bestätigung blinkt der angezeigte Wert
6. Um zum Hauptmenü zurückzukehren, die Taste für mindestens 2 Sekunden drücken
9 "Blow Off" einstellen
• (20) Unter „Installation > URCaps > Schmalz Gripper > Settings" können Sie optional die Abblasfunktion
„Blow-Off“ freischalten. Dabei wird das Werkstück im Ablegeschritte (Release) mit Druckluft abgeblasen.
7
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10 Betrieb
Der Roboter muss voll betriebsbereit sein, um den Greifer benutzen zu können (Roboter Status leuchtet grün)
(1) Die Schaltfläche “Program” wählen
(3) Das URCap „Schmalz Gripper“ wählen
(2) "URCaps" wählen
Das Roboter-Ablaufprogramm können Sie mit folgenden Funktionen durch mehrfache Auswahl aufbauen:
(4) „SUCTION“: Greifen des Werkstückes (Saugen aktivieren)
1
2
3
4
5
6
(5) "RELEASE“ : Ablegen des Werkstückes (Saugen deaktivieren)
(6) "PART PRESENT“: Abfrage, ob Werkstück gegriffen und setzen der Variablen PartPresent
Folgendes Programmbeispiel verdeutlicht die Verwendung der Funktionen:
1. Um ein Werkstück zu greifen wird die „GripPose“ angefahren. (Zeile 3/4)
2. Saugen wird aktiviert (Zeile 5)
3. Es wird geprüft, ob das Werkstück sicher gegriffen ist (Zeile 7)
4. Nach erfolgreichem Greifen (PartPresent==TRUE), wird eine Ablegeposition angefahren (Zeile 10/11)
5. Das Werkstück wird vom Greifer gelöst (Zeile 12)
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Durch Aktivieren der Abblasfunktion „Blow Off“ unter „Installation – URCaps – Schmalz Gripper – Set-
tings“ wird hierbei das Werkstück abgeblasen.
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1 Notes on Quick Start Guide
This quick start guide was originally written in German. It provides important information
regarding your first contact with the product and its installation. The guide is intended
for experienced users in the field of automation technology.
Detailed information can be found in the documentation at www.schmalz.com or via the
QR code.
This information makes no claim to be exhaustive.
Subject to technical changes without notice. No responsibility is taken for printing or
other types of errors.
2 Included in delivery
9
456
3
2
1
7
8
1 Positioning pin 2 M6x10 screws, 4x
3 UR adapter flange 4 Pneumatic hose 6/4
5 Vacuum generator RECB 6 Connection cable
7 Bellows suction cup (round), SPB1 40 ED-65
G1/4-AG
8 USB stick
9 Suction cup connection set (connection disc,
O-ring, 4x screw)
— Quick Start Guide
3 Checking the Delivery
1. Compare the entire delivery with the supplied delivery notes to make sure nothing is missing.
2. Damage caused by defective packaging or occurring in transit must be reported immediately to the carrier
and J.SchmalzGmbH.
4 Connecting the RECB to the Compressed Air and Electrical Connection
The RECB must be opened to connect it to the compressed air supply and to establish the electrical connection.
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üSize 3 and 6 Allen wrenches are available for use.
üLow-strength threadlocker (e.g. Loctite 221) is available.
üProvide a connection cable with an angle M12 5-pole socket (not included in delivery).
1. Unscrew and remove the three M4x16 mm screws
on the bottom.
2. Rotate the RECB and remove the top housing shell.
3. To lift the compact ejector, unscrew and remove
the M4 screw.
4. Pull the pre-assembled compressed air hose
through the housing so that the compact ejector
can be easily lifted. This facilitates the installation
of the connection cable and compressed air hose.
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5. Attach the connection cable to the compact ejector
(maximum tightening torque = hand-tight).
6. Check the fit of the hoses in the plug connections
(vacuum and compressed air) and ensure complete
insertion.
7. Place the compact ejector on the bottom housing
shell. Insert the dowel pin (1) into the hole on the
compact ejector.
1
ðEnsure that the compact ejector is aligned with
the front opening on the housing. This makes
it easier to place and position the compact
ejector. The hoses can slightly push the com-
pact ejector away and create a low amount of
resistance during insertion/positioning.
8. Place the connection cable into the cable outlet
opening on the bottom housing shell.
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9. Wet the screw with low-strength threadlocker and
attach the compact ejector. 6mm Allen wrench,
2Nm tightening torque.
10. Put on the top housing shell. Insert the cam cast on
the top housing shell into the mounting hole on
the compact ejector.
ðThe top housing shell is flush with the lower
shell and the connection cable is exposed in the
cable bushing.
11. Grip the RECB so that the top and bottom housing
shells are held together and then turn the RECB
over.
12. Close the RECB with three screws. Apply a low-
strength threadlocker to the fastening screws.
Tighten the screws with a torque wrench (SW = 3
mm) and tightening torque of 1 Nm.
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5 Mechanical Attachment
CAUTION
Risk of getting caught by the connection cable and compressed air hose, especially when
the collaborative robot moves.
Injury due to limbs or hair getting caught.
4The connection cable and compressed air hose should be laid close to the contour and as close
as possible to the robot arm.
4Avoid the danger zone.
The RECB may be installed in any position.
Robot flange
Flange adapter plate
RECB
The RECB can be attached to a collaborative robot using a replaceable flange adapter plate. The markings on the
flange and on the housing of the RECB must be observed, as these determine the orientation of the display and
the suction cup on the robot.
üThe flange adapter plate (not included in delivery) is attached to the robot.
1. Push the RECB onto the flange adapter plate (not
included in delivery), observing the Poka Yoke
markings.
Flange adapter plate
2. Attach the RECB radially with three set screws
(M5x16). Tighten the screws with a torque wrench:
Torque: 0.6Nm.
3 set screws M5x16
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6 Installing the Software
Software status: Polyscope (UR robot software) must have the following software version: E series: 5.8 or higher.
If necessary, update the robot software at: https://www.universal-robots.com/download/
The gripper is not compatible with CB-series Universal Robots
(Polyscope 3.x).
The URCap uses the daemon port output 39991
Additional information about the gripper using SCPSi:
https://pimmedia.schmalz.com/Dokumente/Bedienungsanleitung_kurz/10/1002/100202/10020204369/
BAK_10.02.02.04369_en-EN_00.pdf
E series
(1) Press the “Menu > Settings > System > URCaps” menu tab.
1
With the system switched on, insert the USB stick into the programming unit.
(2) Select “+” to install the new URCap.
Select USB Stick > URCap > "Schmalz Gripper” to install and confirm with “Open”.
(3) Press “Restart” and wait for the system to restart.
(4) The URCap “Schmalz Gripper” is activated after restarting.
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