SCHUNK IndraDrive CS Series Training manual

Superior Clamping and Gripping
Documentation

Henrik A. Schunk
Heinz-Dieter Schunk Kristina I. Schunk
Ein Team. Eine Familie.
Bei Spanntechnik und Greifsystemen
ist SCHUNK weltweit die Nr. 1 – vom
kleinsten Parallelgreifer bis zum größten
Spann backenprogramm.
Als Kompetenzführer erkennen und
entwickeln wir Standards mit Zukunfts-
potenzial, die den rasanten Fortschritt
in vielen Branchen prägen.
Unsere Kunden profitieren in unserem
innovativen Familien unternehmen vom
Expertenwissen, der Erfahrung und dem
Teamgeist von über 2000 Mit arbeiter-
innen und Mitarbeitern.
Weiterhin beste Ergebnisse mit unseren
Qualitäts-produkten wünschen Ihnen
Superior Clamping and Gripping
One Team. One Family.
SCHUNK is the world’s No. 1 for clamping
technology and gripping systems – from
the smallest parallel gripper to the largest
chuck jaw program.
As a competence leader, we recognize and
develop standards with a large potential
for the future, which will drive the rapid
progress in many industries.
Our customers profit from the expert
knowledge, the experience and the team
spirit of more than 2000 employees in our
innovative family-owned company.
The Schunk family wishes you improved
end results with our quality products.
Superior Clamping and Gripping

1 01.00|IndraDrive CS |de
Linearantrieb LDx/ELB mit Antriebsregelgerät
IndraDrive CS
Inbetriebnahmeanleitung
Original Inbetriebnahmeanleitung
Linear drive LDx/ELB with drive control unit
IndraDrive CS
Commissioning instructions
Translation of the original instructions

2 01.00|IndraDrive CS |de
Inhaltsverzeichnis
deutsch ................................................................................
3
english .................................................................................
32

Original Inbetriebnahmeanleitung
Linearantrieb LDx/ELB mit
Antriebsregelgerät
Inbetriebnahmeanleitung
Original Inbetriebnahmeanleitung
Superior Clamping and Gripping

Impressum
4 01.00|IndraDrive CS |de
Impressum
Urheberrecht:
Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird
nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und istBestandteil
des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder
vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen,
zugänglich gemacht werden.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Dokumentennummer: GAS315322
Auflage: 01.00 |29.08.2016|de
© SCHUNK GmbH & Co. KG
Alle Rechte vorbehalten
Sehr geehrter Kunde,
wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste
Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden.
Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste
Bearbeitungsergebnisse – für die Zufriedenheit Ihrer Kunden.
SCHUNK-Produkte werden Sie begeistern.
Unsere ausführlichen Montage- und Betriebshinweise unterstützen Sie dabei.
Sie haben Fragen? Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit für Sie da.
Mit freundlichen Grüßen
Ihre SCHUNK Electronic Solutions GmbH
Am Tannwald 17
D-78112 St. Georgen
Tel. [phone]
Fax [phone]
electronic-[email protected].com
www.schunk.com

Inh
altsverzeichnis
01.00|IndraDrive CS |de
5
Inhaltsverzeichnis
1
Zu dieser Anleitung .................................................................................................. 6
1.1
Warnhinweise........................................................................................................... 6
1.2
Mitgeltende Unterlagen ........................................................................................... 7
2
Grundlegende Sicherheitshinweise........................................................................... 8
2.1
Bestimmungsgemäße Verwendung ......................................................................... 8
2.2
Umgebungs- und Einsatzbedingungen..................................................................... 8
2.3
Produktsicherheit ..................................................................................................... 8
2.3.1
Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 9
2.3.2
Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten ............................................ 9
2.4
Personalqualifikation................................................................................................ 9
2.5
Sicherheitsbewusstes Arbeiten ................................................................................ 9
3
Inbetriebnahme ...................................................................................................... 10
3.1
Erforderliche Hilfsmittel ......................................................................................... 10
3.2
Inbetriebnahmearbeiten ........................................................................................ 10
3.2.1
Motorparameter laden ............................................................................... 14
3.2.2
Feldbus starten............................................................................................ 18
3.2.3
Betriebsart wählen...................................................................................... 18
3.2.4
Messsystem prüfen..................................................................................... 19
3.2.5
Funktion der Pneumatischen Haltebremse prüfen und freischalten
(opti
onal).....................................................................................................
20
3.2.6
Absolutmaß setzen...................................................................................... 21
3.2.7
Regelkreisüberwachung.............................................................................. 22
3.2.8
Antriebsregelgerät IndraDrive CS am Netz anschließen ............................ 22
3.2.9
Reglerfreigabe (AF) ..................................................................................... 23
3.2.10
Referenzschalter einstellen......................................................................... 23
3.2.11
Antrieb montieren ...................................................................................... 24
3.2.12
Softwareendlage parametrieren ................................................................ 24
3.2.13
Lage- und Drehzahlregler parametrieren ................................................... 25
4
Anlagen................................................................................................................... 26
4.1
Anschlussschema IndraDrive CS............................................................................. 26
4.2
Bezeichnungsschlüssel der Dateien für Motoren .................................................. 28
4.3
Übersicht der Motoren........................................................................................... 29

Zu dieser Anleitung
6 01.00|IndraDrive CS |de
Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent-
hält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten
Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur
einfachen Störungsbeseitigung.
Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten,
besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise".
Warnhinweise
Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen
folgende Signalworte und Symbole verwendet.
GEFAHR
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin
zum Tod.
WARNUNG
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum
Tod führen.
VORSICHT
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen.
ACHTUNG
Sachschaden
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden.
WARNUNG
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung
1
1.1

Zu dieser Anleitung
01.00|IndraDrive CS |de
7
Mitgeltende Unterlagen
•Allgemeine Geschäftsbedingungen*
•Katalogdatenblatt des gekauften Produktes*
•Montage- und Betriebsanleitungen für Linearantriebe*
•Handbuch und Referenz zum Antriebsgerät IndraDrive CS**
Auf folgenden Seiten können die oben mit * gekennzeichneten
aufgeführten Daten alternativ online heruntergeladen werden.
*
www.de.schunk.com
**
www.boschrexroth.com
1.2

Grundlegende Sicherheitshinweise
8 01.00|IndraDrive CS |de
Grundlegende Sicherheitshinweise
Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die
Anforderungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und
eingehalten werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt
als nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus resultierende Schäden
haftet der Hersteller nicht.
Umgebungs- und Einsatzbedingungen
•Sicherstellen, dass das Produkt entsprechend dem
Anwendungsfall ausreichend dimensioniert ist.
•Sicherstellen, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und
Dämpfen sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist.
Ausgenommen hiervon sind Produkte, die speziell für
verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
Produktsicherheit
Gefahren können vom Produkt ausgehen, wenn z.B.:
•das Produkt nicht bestimmungsgemäß verwendet wird.
•das Produkt unsachgemäß montiert oder gewartet wird.
•die Sicherheits- und Montagehinweise nicht beachtet werden.
Jede Arbeitsweise unterlassen, welche die Funktion und
Betriebssicherheit des Produktes beeinträchtigen.
Schutzausrüstung tragen.
HINWEIS
Nähere Informationen befinden sich in den ents
prechenden Kapiteln.
2
2.1
2.2
2.3

Grundlegende Sicherheitshinweise
01.00|IndraDrive CS |de
9
Schutzeinrichtungen
Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.
Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als
Zubehör von SCHUNK angeboten werden, können die Sicherheit
beeinträchtigen, und dürfen nur mit Genehmigung von SCHUNK
durchgeführt werden.
Personalqualifikation
Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung
des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt
werden.
Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul beauftragt
ist, muss die komplette Montage- und Betriebsanleitung, insbe-
sondere das Kapitel 2 "Grundlegende Sicherheitshinweise", gele-
sen und verstanden haben. Dies gilt insbesondere für nur gele-
gentlich eingesetztes Personal, z. B. Wartungspersonal.
Sicherheitsbewusstes Arbeiten
•Jede Arbeitsweise unterlassen, die die Funktion und Betriebssi-
cherheit des Moduls beeinträchtigen.
•Die am Einsatzort gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungs-
vorschriften beachten.
2.3.1
2.3.2
2.4
2.5

Inbe
triebnahme
10 01.00|IndraDrive CS |de
Inbetriebnahme
Erforderliche Hilfsmittel
Für die Inbetriebnahme eines Antriebs mit IndraDrive CS sind
folgende Hilfsmittel bzw. Voraussetzungen erforderlich:
•Komplett installierter Antrieb mit IndraDrive-CS
Antriebsregelgerät Anschlussschema IndraDrive CS
•PC mit Ethernet TCP/IP - Schnittstelle
•Bedienersoftware IndraWorks (ab Version 09Vxx)
•Inbetriebnahme-DVD mit den Motorparametern und den
Dateien für die Parameterauswahl.
•Ethernet (Patchkabel) Anschlusskabel PC - IndraDrive
(Bestell-Nr.336 432)
Inbetriebnahmearbeiten
GEFAHR
Lebensgefahr durch Stromschlag!
Das Berühren von Spannung führenden Teilen kann zum
Tod führen.
•Arbeiten an elektrischen Anlagen oder Betriebsmitteln
dürfen nur von Elektrofachkräften den elektrotechnischen
Regeln entsprechend vorgenommen werden.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Stoßen und Quetschen bei ungewollter
Bewegung des Systems!
Die Aktivierung des Kommandos „Automatische
Regelkreiseinstellung“ kann zu einer unkontrollierten Bewegung
des Systems führen.
•Auf keinen Fall die automatische Regelkreiseinstellung für
Motoren aktivieren.
3
3.1
3.2

Inbetriebnahme
01.00|IndraDrive CS |de
11
1 Antriebsregelgerät IndraDrive CS mit PPU- E und übergeordne-
ter Steuerung gemäß den Anschlussschemen verdrahten.
2 Verbindung zwischen PC und Steuerung herstellen.
ACHTUNG: Das Regelgerät hat die IP Adresse
192.168.0.1(Standardeinstellung) bei Profibus Geräten ist die
IP Adresse 192.168.1.1 Die PC Schnittstelle muss eine ähnliche
IP Adresse haben z.B. 192.168.0.11 und Subnetzmaske muss
ebenso identisch sein 255.255.255.0.
3 Um die IP Adresse einzustellen muss die Enter Taste gedrückt
werden. Es erscheint dann das Menu:
Danach auf Menüpunkt 2.3.7 gehen. Dort kann die IP Adresse
eingestellt werden. (Achtung die IP Adresse darf nicht dieselbe
sein. Fortlaufende IP Verteilung ist erwünscht.)
Abb. 1
4 Mit den Pfeiltasten weiter drücken bis das Menu „EtherNet“
erscheint.
Abb. 2
5 Danach mit „Enter“ bestätigen

Inbe
triebnahme
12 01.00|IndraDrive CS |de
Abb. 3
6 Danach mit „Enter“ bestätigen. Nun mit den Pfeiltasten die IP
Adresse nach Ihrem Wunsch einstellen.
Abb. 4
7 Mit den Pfeiltasten auf die Subnetzmaske umstellen
Abb. 5
8 Im Menüpunkt Subnet-Mask kann die Adresse eingestellt
werden. Bei Anlieferung steht die Adresse auf 255.255.255.0

Inbetriebnahme
01.00|IndraDrive CS |de
13
Abb. 6
9 5. Einstellen der Sercos Adresse
Im Hauptbildschirm Taste „Enter“ drücken und danach mit
den Pfeiltasten, das Menu Slave auswählen und "Enter"
drücken.
Abb. 7
10 Die gewünschte Nummer eingeben und mit der Enter bestätigen.
11 Mit der "Esc" Taste zurück in den Hauptbildschirm.

Inbe
triebnahme
14 01.00|IndraDrive CS |de
Motorparameter laden
HINWEIS
Die Arbeiten in diesem Kapitel müssen nur ausgeführt werden,
wenn keine Daten auf dem Regler vorinstalliert wurden.
Das nachfolgend beschriebne Einstellen des Reglers auf Sercos III
Kommunikation erfolgt über das Front Side Panel .
Abb. 8 Front Side Panel
1 Die [Enter] Taste viermal betätigen. Im Display blinkt die ge-
wünschte Feldbusvariante.
2 Nun Sercos III mit den Pfeiltasten auswählen.
3 Die Auswahl mit der [Enter] Taste bestätigen.
Im Display steht jetzt Sercos III und blinkt nicht mehr.
4 Die 24V Versorgung ausschalten und wieder einschalten.
Der Regler bootet von neuem und Sercos III ist aktiviert. Zur
Kontrolle: Nach dem Hochfahren müsste P -1 im Display
stehen.
5 IndraWorks DS auf PC starten.
3.2.1

Inbetriebnahme
01.00|IndraDrive CS |de
15
Abb. 9
6 Ethernet anwählen und IP Suchbereich einstellen.
HINWEIS
Die Bedienung von IndraWorks ist im Hilfemenü des Programms
erklärt.
7 Im Hauptfenster von IndraWorks Menü <Ansicht> → <Projekt-
explorer > wählen.
Der Projektexplorer öffnet sich.
Abb. 10 Projektexplorer

Inbe
triebnahme
16 01.00|IndraDrive CS |de
Abb. 11
8 <IndraDrive > mit der rechten Maustaste auswählen und
anschließend im Kontextmenü <Parameter> → <Laden>
auswählen:
9 Linearmotortyp wählen
Es öffnet sich das Dialogfenster:
Abb. 12 Motorparameter importieren

Inbetriebnahme
01.00|IndraDrive CS |de
17
11 Ordner <Motorparameter> unter <LDx_Linearmotor> und
<IndraDrive> auf der Inbetriebnahme-CD IndraDrive auswäh-
len.
11 Zutreffende Motorparameter-Datei auswählen
12 Im Dialogfenster den Ordner des gewünschten Linearmotor-
typs auswählen.
13 Im nächsten Dialogfenster gewünschte Motorparameter-Datei
auswählen und öffnen. Die Motorparameter werden geladen:
Abb. 13 Motorparameter Laden

Inbe
triebnahme
18 01.00|IndraDrive CS |de
Feldbus starten
1 Feldbus-Schnittstelle gemäß der Hersteller-Dokumentation
IndraDrive CS und den Schaltschrank-Unterlagen parametrieren.
2 Feldbus anschließen und starten.
3 Die Beschaltung abhängig von der Feldbus-Schnittstelle für
Reglerfreigabe, Halt, Referenzschalter und Endschalter
realisieren und kontrollieren.
Betriebsart wählen
WARNUNG
Eine falsch eingestellte Betriebsart kann zu ungewollten Bewe-
gungen des Antriebs führen.
•Auf keinen Fall die Betriebsarten „Momentregelung“ und „
Geschwindigkeitsregelung“ einstellen.
•Die Schleppfehlerüberwachung aktivieren und sinnvoll
parametrieren.
•Die Steuerung in den Betriebsmodus (Phase 4) schalten.
Im Display des Standard-Bedienfelds am Antriebsregelgerät
IndraDrive CS wird bb angezeigt.
Abb. 14
3.2.2
3.2.3