Skydroid S1 Pro User manual

S1专业版用户手册
V1.0
四轴（ ArduCopter ）
建议：在您阅读本用户手册时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本
用户手册或致电我们售后（ 400-6996-520 ）及云卓微信公众平台，云卓官方群：318480806 查
看相关问题问答。
泉州云卓科技有限公司

售后服务条款
云卓官方群2群 云卓微信公众平台
1.本条款仅适用于泉州云卓科技有限公司所生产的产品，云卓授权经销商销售的产品亦适用本
条 款 。
2.本公司产品自购买之日起，一周内经我司核实为非人为造成的质量问题，由云卓承担返修产
品的往返快递费，购买云卓产品一周以上一年以内经我司核实为质量问题，用户和云卓各自承
担寄出返修产品的快递费。
3.返修时需提供购买凭证和保修卡或网络平台交易记录。
4.云卓产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现非人为造成的质量问题，外观无损坏，
凭保修卡及购机凭证在经销商处协商可以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时烦请
第一时间通知云卓公司予以备案更换。
5.云卓产品将由泉州云卓科技有限公司提供终身售后服务, 属于非人为造成的质量问题，一年
内免费保修；对于自购买之日起人为的损坏、改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户须支付
往返邮费及维修费用。
6.为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买云卓产品时完整填写好保修
卡及索要购机凭证。 用户享受本售后服务条款必须提供保修卡及购机凭证。
7.返修产品将于云卓公司收到后的 15 个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。
8.以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的云卓产品。
港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱 [email protected]，具体售后细则视情况而定。

目录
目录...........................................................................................................................................
1、云卓飞控板概览.....................................................................................................................
1.1、部件................................................................................................................................
1.2、端口和技术参数..............................................................................................................
1.3、使用建议.........................................................................................................................
2、遥控器概览...........................................................................................................................
2.1、遥控器（美国手模式）......................................................................................................
2.2、遥控器功能概述.............................................................................................................
2.3、遥控器充电.....................................................................................................................
2.4、遥控器天线角度.............................................................................................................
3、Skydroid Fly APP.................................................................................................................
3.1、地面站调试软件Skydroid Fly安装................................................................................
3.2、认识Skydroid Fly的界面...............................................................................................
4、第一次接触准备...................................................................................................................
4.1、机架类型选择................................................................................................................
4.2、水平校准........................................................................................................................
4.3、罗盘校准........................................................................................................................
4.4、电调校准........................................................................................................................
4.5、电机测试.......................................................................................................................
4.6、电量设置.......................................................................................................................
4.7、感度调节.......................................................................................................................
4.8、辅助设置.......................................................................................................................
4.9、飞行模式介绍...............................................................................................................
4.10、激光避障云台的使用..................................................................................................
4.11、音频功能使用.............................................................................................................
5、失控保护.............................................................................................................................
6、硬件安装.............................................................................................................................
6.1、在飞行器上安装S1.......................................................................................................
6.2、将飞控与你的多轴连接起来.........................................................................................
6.2.1、电机顺序转向选择.................................................................................................
6.2.2、顺时针和逆时针桨的识别......................................................................................
6.2.3、配件连接................................................................................................................
6.3、基础飞行......................................................................................................................
6.4、地理围栏.......................................................................................................................
7、日志下载与查看..................................................................................................................
8、常见问题解答......................................................................................................................
免责免除
建议
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1

1、云卓飞控板概览
1.1、部件
1.2、端口和技术参数
摄像头
CAN
GPS
音频输出
状态灯 对频按钮
R
GND
L
供电口
USB
PWM 12 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Sbus输出
激光避障
-
+
S
2

主处理器
陀螺仪
电子罗盘
气压计
接口
天线长度
PWM输出
接收机
接收机天线增益
接收机发射功率
GPS
RC OUT SBUS
GPS UART串口
POWER电源口
音频输出口
摄像头接口
CAN接口
3-8轴
POWER输入电压
USB电压
Servo电压
工作温度
大小
重量
技术参数
S1航电系统
硬件参数
支持机型
工作环境及物理参数
重量与大小
STM32H743
BMI088
IST8310
LPS22HB
GH1.25
默认30cm、40cm、50cm可选
12 OneShot/PWM输出（可配置）
内置H12接收机
3dBm
100mw/20dBm
M8N
1
1
1
1
1
1
2s-18s
5V±0.3V
5V±0.3V
-40~80℃
68*47*13mm
62g
3

尺寸
镜头规格
俯仰角度
横滚角度
像素
录像分辨率
图传分辨率
支持内存卡
视频接口
激光避障接口
重量
测量量程
测量精度
测量速度
激光分辨率
光源波长
工作电压
工作温度
功耗
57.5*49*47.1mm
1/2.7 sensor EFL=2.4mm
100°
40°
200w
1080p 25fps
640*360
16G、32G、64G、128G
串口（仅支持云卓接收机）
串口（仅支持云卓飞控）
51g
0.05-20m
0.05-2m:±2cm 2-20m:±2%
50Hz/100Hz
1cm
750-830mm
3.5-5.5V
-10~60℃
60mA@5V
避障双轴云台
4

2、遥控器概览
对于初次使用 S1 飞控的用户来说，建议分步骤完成飞控的入门使用：
1、首先安装地面站控制软件，熟悉地面站界面的各个菜单功能；
2、组装飞机，完成动力套的装配；
3、遥控器连接飞控完成罗盘校准和电机校准；
4、检查各类参数设定；
5、第一次解锁起飞；
6、飞控各类高阶应用，辅助通道设置。
1.3、使用建议
2.1、遥控器（美国手模式）
5

遥控器使用Type-C USB数据线充电，在编号为17的位置。
遥控器充电时间约为2-4小时，充电时遥控器开机图标闪烁，充满后图标熄灭。充满电后使用时
长为5-8小时左右。
2.2、遥控器功能概述
2.3、遥控器充电
2.4G3dB天线
拨动三段开关/飞行模式
波轮G（暂无功能）
按键C（暂无功能）
左摇杆X1、Y1
显示屏
喊话MIC
按键A（暂无功能）
开关机按键
按键B（暂无功能）
右摇杆X2、Y2
按键D（暂无功能）
云台控制俯仰
拨动三段开关（暂无功能）
防尘塞
SIM卡接插口
Type-C充电口
PPM输出/串口线接口
序号 注解 注解
序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
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飞行模式控制
序号 功能键 功能描述
2
5
11
13
油门/转向控制杆
（美国手模式）
- 控制杆向上推、飞行器上升
- 控制杆往下拉、飞行器下降
- 控制杆往左打、飞行器往左边旋转
- 控制杆向上推、飞行器前进
- 控制杆往下拉、飞行器后退
- 控制杆往左打、飞行器往左边侧飞
- 定高模式
- GPS模式
- 返航模式
- 控制飞行器云台俯仰角
前进后退/侧飞控制杆
（美国手模式）
云台俯仰控制拨轮
2
5
11
13
6

(1)调整遥控器天线角度，尽量正对飞行器飞行方向；
(2)天线相互不要形成遮挡，交叉。
2.4、遥控器天线角度
正确操作√
错误操作X
天线展开并呈45°向上
天线不能交叉 天线不能与遥控器平行
7

前期准备工作：正常连接遥控器数传，图传。
初级调参密码999，高级调参密码999999。
首次使用初级调参密码即可。
3.1、需要下载Skydroid Fly APP，请扫描二维码或登录www.skydroid.xin下载。
3.2、APP主页面：
参数设置
拍照
录像
喊话
照明
抛投
电量显示
图像显示窗口 一键解锁
人的位置 飞行时间
姿态
空速
地速
爬升下降
速度
飞机的位置
隐藏侧边栏
飞行模式 信号强度 离家距离 飞行高度 GPS卫星个数
参数设置
拍照
录像
喊话
照明
抛投
电量显示
图像显示窗口 一键解锁
人的位置 飞行时间
姿态
空速
地速
爬升下降
速度
飞机的位置
隐藏侧边栏
飞行模式 信号强度 离家距离 飞行高度 GPS卫星个数
3、Skydroid Fly APP
4、第一次接触准备
8

四轴，六轴，八轴，Y6轴，3轴点击图案即可保存机架类型。
步骤1：将飞行器放到水平的地面上；
步骤2：确保机身水平且无震动；
步骤3：点击（校准），开始水平校准；
步骤4：重新给飞控上电。
4.1、机架类型选择
4.2、水平校准
9

步骤1：点击开始校准；
步骤2：按动画来转动飞机；
步骤3：进度条走动，提示校准完成；
步骤4：重新给飞控上电。
步骤 1：连接飞行器，从载具上移除螺旋桨;
步骤 2：点击【校准】;
步骤 3：拔掉飞行器电池;
步骤 4：重新插上电池;
步骤 5：程序将会自动校准电调(大约15秒）；
步骤 6：拔下并再次插上电池，即可正常使用。
4.3、罗盘校准
4.4、电调校准
10

步骤1：输入油门值，建议5%-10%（大飞机电机KV值低，可以再设置大一些）；
步骤2：输入持续时间，单位秒；
步骤3：按图片转向，电机序号测试电机旋转方向是否正确。
未解锁补偿电压：飞机通电保持未解锁状态，万用表测量电池当前电压，再看数传显示的电压，
填入差值。
满载补偿电压：飞机需要满载载荷，悬停20秒，记录当前电压。然后立即降落，等待20秒，记录降
落电压，填入差值。
4.5、电机测试
4.6、电量设置
11

1.先在H12助手（设备助手）里设置好自己需要控制舵机的通道，并设置好失控保护值，失控保
护值为0是保持当前状态。
4.7、感度调节
4.8、辅助设置
12
对应遥控器上的按键 失控后输出的舵量值

2.遥控器对频连接飞控，打开飞控APP：Skydroid Fly，在飞控调参-999-辅助设置里修改自己需
要的通道。
3.舵机的失控保护需要飞机解锁后才可以触发。
测试方法：飞机不装桨叶，解锁后，遥控器关控，测试舵机是否执行。
4.9、飞行模式介绍
*飞行速度可在APP里的-档位设置-里更改。
*飞行模式由遥控器序号 的拨动三段开关设置。
飞行速度
飞行模式
（飞控判断
GPS信号，
切换相对
应的模式)
定高模式
在GPS信号差或指南针受到干扰，飞行器会进入定高模
式， 只支持手动飞行。定高模式下，飞行器定点异常，请
尽快降落。
使用GPS实现飞行器的精准悬停、稳定飞行模式等。
当飞行器拨到返航档位或失控，飞行器将爬升到返航高
度并自动返航。
GPS模式
返航模式
低速 最大速度 2m/s，上升速度：1.2m/s，下降速度0.4m/s
最大速度 12m/s，上升速度：4.2m/s，下降速度2.0m/s
最大速度 17m/s，上升速度：5.1m/s，下降速度4.9m/s
中速
高速
22
13

4.10、激光避障云台的使用
4.11、音频功能使用
H12遥控器用右手波轮控制云台俯仰。
激光避障功能：仅在飞机返航和自动模式下生效，遇到障碍物时停止前进，自动爬升。避过障碍
物后，继续前进。
(1)音频输出口接线定义如下图所示
(2)使用接线图
R为右声道，L为左声道，GND为接地。
14
此处数值变化，激光距离即工作正常

(3)使用方法
步骤一：按接线图接好线序。
步骤二：给飞控和喇叭通上电。
步骤三：地面站里点击喊话图标即可使用多种喊话功能
5、失控保护
飞行器返航方式分别为RTL返航、智能低电量返航以及失控返航。起飞时,GPS>12星,飞行器成
功记录到返航点。如果是无GPS信号强制起飞，则以最新GPS>12星 时的位置记录为返航点。
返航过程
一键返航
低电压返航
失联返航
1.记录返航点
2.触发返航条件
3.调整机头方向
4.按APP设置的返航高度进行返航
（1）不管飞行器目前高度，如果飞行器在水平距离5米之内，直接降
落。
（2）如果飞机距离5米之外、20米之内则按当前高度返航，最低返航高
度5米。
（3）20米之外，飞行器高于返航高度直接返航，不足返航高度升高到
返航高度再执行返航。
1.飞行器会根据强制返航电压自动执行低电压返航。
2.如果低电压返航时没有GPS信号或者信号不强，则自动降落。
3.起飞的时候，如果是在GPS信号不好的情况下强制起飞，则无人机
会自动返航到第一次获得良好的GPS信号的地点。
4.若电量低于强制降落电压，则进入降落模式。
当飞行器与遥控器失去连接超过2秒，飞行器自动返航。
性能要求：
（1）飞行器失去控制2秒后，触发自动返航；
（2）失联返航过程中，如果无人机恢复了连接，无人机将继续执行返
航程序；
（3）当无GPS信号或者信号不强时直接降落。
APP一键返航/遥控器按键一键返航
15
喊话器

6.1、在飞行器上安装S1
6、硬件安装
首先你要拥有一个飞行器，这里我们以 X 型四轴为例，在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行
器后，请按照以下步骤来安装你的 S1。
（1）在飞行器上安装S1，安装固定飞控在机架中心位置，并确保安装位置水平，天线在前为机头
方 向 。
（2）遥控器对频，连接 Skydroid Fly，进行之前几步校准你的飞行器 。
（3）遥杆内八进行解锁，如解锁正常，安装好桨后进行正常飞行；如解锁不正常，查找APP红色故
障提示， 进行解决 。
尽可能在靠近载具重心的位置，使用提供的泡棉安装 S1。确保飞控指向前方。
安装GPS， GPS 可不分方向，校准罗盘即可。
16

6.2、在飞行器上安装S1
6.2.1、在飞行器上安装S1
注意:因飞控无电压输出，三轴机型接舵机需要外加BEC 模块插针给舵机供电。
绿色 CW 顺时针转 蓝色 CCW 逆时针转
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6.2.2、顺时针和逆时针桨的识别
6.2.3、配件连接
顺时针方向（称为反桨）和逆时针（称为正桨）。推进器螺旋桨通常标有 P。然而并非所有的螺旋
桨被标记和这两种类型通常可以在任一旋转方向。因此，按照如下桨的形状来判断是比较可靠
的。你可以参考这些特征，正确的识别桨的方向。
避障双轴云台3P连接线插在最右侧排针位置，黑线在上。
PWM 12 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Sbus输出
激光避障
-
+
S
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