WCP SS Swerve User manual

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 1WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
Table of Contents
What is the WCP SS Swerve? ����������������������������������������������������������������������������3
1� Design Notes ��������������������������������������������������������������������������������������������������4
1�1 Tools Needed ���������������������������������������������������������������������������������������5
1�2 BOM (Bill of Materials) ������������������������������������������������������������������������6
1�3 Encoders ����������������������������������������������������������������������������������������������8
2� Left and Right Module Setup �������������������������������������������������������������������������9
3� Assembly of Base Kit ���������������������������������������������������������������������������������� 10
3�1 Top Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������������� 11
3�2 Insert Rotation Bearing �������������������������������������������������������������������� 12
3�3 Bottom Rotation Bearing Retaining Bolts ��������������������������������������� 13
3�4 Main Rotation Gear and Rotation Bearing �������������������������������������� 14
3�5 Insert Bearing into Wheel Fork �������������������������������������������������������� 15
3�6 Insert Roll Pins into Wheel Fork ������������������������������������������������������ 16
3�7 1st Stage Shaft Assembly ����������������������������������������������������������������� 17
3�8 Install Wheel Forks ��������������������������������������������������������������������������� 18
3�9 Finish Assembly of 1st Stage Shaft ������������������������������������������������� 19
3�10 Insert Base Plate Rotation Bearings ��������������������������������������������� 20
3�11 CIM Output Shaft ���������������������������������������������������������������������������� 21
3�12 1st Stage Rotation Shaft ����������������������������������������������������������������� 22
3�13 2nd Stage Shaft Install �������������������������������������������������������������������� 23
3�14 2st Stage Shaft Final Gear Assembly ��������������������������������������������� 24
3�15 1st Stage Rotation Shaft Final Gear Install ������������������������������������ 25
3�16 Secure Motor Plate ������������������������������������������������������������������������ 26
3�17 1st Stage Rotation Shaft Motor Plate Bearing ������������������������������ 27

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 2WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3�18 Retaining the 1st Stage Rotation Shaft ������������������������������������������ 28
3�19 2nd Stage Rotation Shaft Motor Plate Bearing ������������������������������ 29
3�20 Align Drive Motor onto Motor Plate ���������������������������������������������� 30
3�21 Mounting the Drive Motor �������������������������������������������������������������� 31
3�22 775pro Mounting ���������������������������������������������������������������������������� 32
3�23 Secureing 45T Bevel Gear to Wheel ���������������������������������������������� 33
3�24 Install Bevel Gear Bearing �������������������������������������������������������������� 34
3�25 Install Backside Wheel Bearing ����������������������������������������������������� 35
3�26 Installing the Dead Axle Pt� 1 �������������������������������������������������������� 36
3�27 Installing the Dead Axle Pt� 2 �������������������������������������������������������� 37
3�28 Installing Completed Wheel into Module �������������������������������������� 38
3�29 Securing Wheel To Module ������������������������������������������������������������ 39
3�30 Base WCP SS Swerve Module Complete �������������������������������������� 40
4� Installing Distance Sensor Hardware Kit ��������������������������������������������������� 41
4�1 Main Distance Sensor Bearing �������������������������������������������������������� 42
4�2 Distance Encoder Shaft and Pulley ������������������������������������������������� 43
4�3 CTRE Mag Encoder Mount ��������������������������������������������������������������� 44
4�4 Distance Sensor Hardware Kit Complete ��������������������������������������� 45
5� Installing Rotation Sensor Hardware Kit �������������������������������������������������� 46
5�1 Main Rotation Sensor Bearing ��������������������������������������������������������� 47
5�2 10T 3D Printed Rotation Pinion ������������������������������������������������������� 48
5�3 24T 3D Printed Rotation Gear ���������������������������������������������������������� 49
5�4 3D Printed CTRE Mag Encoder Mount �������������������������������������������� 50
5�5 Rotation Sensor Hardware Kit Complete ���������������������������������������� 51

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 3WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
What is the WCP SS Swerve?
The WCP SS Swerve is the most robust and ease of use COTS swerve module available
on the market� Through its precision-engineered main rotation gear and easy to change
drive wheel, it makes it easy to service the module and make changes very quickly�
This module was based off of an Aren Hill design and later modied by FRC Team
1323�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 4WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1. Design Notes
The following pages will explain tools needed to assemble the gearbox and other vari-
ous tidbits of information�
Disclaimer: Teams are responsible for purchasing or making the hex shaft spacers
shown as they are not included in the kit
WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 5WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.1 Tools Needed
To assemble the WCP SS Swerve, it is recommended teams use:
1� Allen Wrenches
1� 1/8” (McMaster P/N: 37095A22)
2� 5/32” (Mcmaster Carr P/N: 5419A35)
2� 7/16” Ratcheting Combination Wrench (McMaster P/N: 5163A15)
1� Note: Any 7/16” wrench may be used
3� Loctite GlueStick - Blue (McMaster Carr P/N: 1004A12)
1� Note: Apply to ALL screws that do not a Lock Nut
4� Snap Ring Pliers
1� 1/2” (McMaster Carr P/N: 5449A81)
2� 3/8” (McMaster Carr P/N: 5449A79)
Optional Tools for Assembly
1� Arbor Press
2� Drill Bits
3� Drill
4� Multi Tool Set of Allen Wrenches

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 6WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.2 BOM (Bill of Materials)
Base Kit:
Steering Components:
- 1 x Base Plate
- 1 x Motor Plate
- 1 x FR4
- 2 x FR6
- 1 x FR8
- 1 x CIM Motor Shaft
- 2 x 1st Stage Rotation Shaft
- 2 x 2nd Stage Rotation Shaft
- 4 x Module Spacers
- 1 x FR6 Washer
- 1 x 1/2” Hex 3mm Length Spacer
- 1 x 1/4” ID �085” Length Spacer
- 1 x FR8 Washer
- 2 x 1/2” Snap Ring
- 2 x 3/8” Snap Ring
- 1 x 1/4” Snap Ring
- 1 x 8mm Push Nut
- 4 x 3/8” BHCS #10-32 Bolt
- 14 x 1/4” BHCS #10-32 Bolt
- 4 x 2” BHCS #10-32 Bolt
- 2 x 1/2” BHCS #10-32 Bolt
- 2 x 2mm Machine Keys
Wheel Module Components:
- 1 x 15T Bevel Gear
- 1 x 45T Bevel Gear
- 1 x 72T Rotation Gear
- 2 x Forks
- 1 x Dead Axle Wheel Shaft
- 1 x 4” Aluminum Wheel

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 7WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
- 1 x 1st Stage Shaft
- 4 x 1/8” Rolled Pins
- 1 x FR4
- 1 x FR6
- 2 x FR8
- 1 x 8mm Skateboard Bearing
- 1 x 80mm ID Bearing
- 1 x 8mm Thrust Bearing
- 3 x 1/2” SnapRing
- 1 x 8mm Snapring
- 1 x 3�25” BHCS 1/4”-20 Bolt
- 1 x 3/8” BHCS #10-32 Bolt
- 1 x 1�75” SHCS #10-32 BOlt
- 1 x 1/4-20” Thin Lock Nut

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 8WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
1.3 Encoders
The WCP SS Swerve only natively supports the SRX Mag Encoder by CTRE�
Note: Distance and Rotation hardware are sold separately� It is highly recommended to
purchase these hardware kits as they are designed around the WCP SS Swerve mod-
ule�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 9WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
2. Left and Right Module Setup
The assembly instructions are the same for each side of the module in terms of the
steps, but in order to get the left or right side modules you must start with the base
plate face up or face down�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 10WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3. Assembly of Base Kit

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 11WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.1 Top Rotation Bearing Retaining Bolts
Insert 14 of the #10-32 BHCS Bolt x 0�25” Length into the threaded holes shown� Tight-
en all the bolts down�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 12WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.2 Insert Rotation Bearing
Insert main large circular cutout as shown� This should require a little force as it is a
snug t for the bearing. If necessary tap lightly and evenly with a deadblow.

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 13WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.3 Bottom Rotation Bearing Retaining Bolts
Insert 9 of the #10-32 BHCS x 0�375” Length bolts into the threaded holes as shown
below�
Note: Bolts will not be able to thread all the way into the plate as the bearing will stop
this from happening

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 14WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.4 Main Rotation Gear and Rotation Bearing
Push the main rotation gear onto the large rotation bearing as shown below� Ensure
that you are putting the gear on the side of the bearing where the bolts are ush with
the plate�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 15WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.5 Insert Bearing into Wheel Fork
Push bearing into the small circular cutout as shown below� Ensure that the bearing is
seated properly�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 16WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.6 Insert Roll Pins into Wheel Fork
Push the 4 roll pins into the smaller set of holes on both forks�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 17WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.7 1st Stage Shaft Assembly
Insert the 1st Stage Shaft from the top of the rotation gear� Slide the thrust washer onto
the shaft so that it touches the face of the gear� Slide the 15T bevel gear onto the shaft
and then slide the 2mm machine key into the grove� Finally, install the 3/8” snap ring to
hold it all together�
Note: It may be easier to insert the 2mm machine key into the grove on the shaft then
slide the 15T bevel gear over the machine key and shaft�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 18WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.8 Install Wheel Forks
Align roll pins with the small set of holes on the main rotation gear as shown� Then bolt
the forks in from the bottom with the #10-32 SHCS x 1�75” Length bolts�
Note: The roll pins are there to aid in assembly and alignment. If dicult to push roll
pins into holes you can drill out the 0�125” holes to the next size up and this will not
affect performance�
SHCS

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 19WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.9 Finish Assembly of 1st Stage Shaft
Assemble 30T or your chosen driven gear for the distance set of gears and put 1/2”
snap ring onto shaft to retain the gear�

WCP SS Swerve - User Guide
(Rev 1)
Page 20WCP SS Swerve - User Manual (Rev 1)
3.10 Insert Base Plate Rotation Bearings
Insert bearings as shown and thread in the bolts into the plate so that they retain the
bearing�
Note: These bolts will not sit ush with the plate as they are meant to only retain the
bearing�
Table of contents
Other WCP Security Sensor manuals