Ametek dunkermotoren BG 95x40 dPro CO User manual

BG 95 dPro CO/IO/PN/EC/EI
Typ:
BG 95x40 dPro
BG 95x80 dPro
BG 95x120 dPro
Part No:
88595 05XXX
88595 06XXX
88595 07XXX
Original Funktions- und Anschlussbeschreibung/
Translation of the original function and connection guide

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Inhalt
1. Zu dieser Dokumentation...................... 5
1.1 Haftung und Gewährleistung............................... 6
1.2 Zielgruppe........................................................... 6
1.3 Sicherheitshinweise............................................. 6
1.4 Piktogramme ...................................................... 7
1.5 Gefahrenzeichen ................................................. 7
1.6 EG/EU-Konformitätserklärung ............................. 8
1.7 Richtlinien ........................................................... 8
2. Sicherheitshinweise............................... 9
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung..................... 9
2.2 Vorhersehbarer Fehlgebrauch ............................. 9
2.3 Grundlegende Sicherheitshinweise.................... 10
2.4 Sicherheitshinweise für Personal ....................... 10
2.5 Sicherheitshinweise zu Betriebsphasen............. 11
2.5.1 Transport........................................................... 11
2.5.2 Installation ......................................................... 11
2.5.3 Reinigung.......................................................... 11
2.5.4 Wartung/Reparatur............................................ 12
2.5.5 Umweltgerecht entsorgen ................................. 12
2.6 Hinweise auf besondere Gefahrenarten ............ 13
2.6.1 Elektrische Energie/elektromagnetische
Sicherheit .......................................................... 13
2.6.2 Mechanische Sicherheit..................................... 13
3. Transport und Lagerung...................... 14
4. Produktbeschreibung.......................... 15
4.1 Aufbau .............................................................. 15
4.2 Starter Kit.......................................................... 16
4.3 Software Drive Assistant 5 ................................ 16
4.4 Optionale Anbauten .......................................... 16
Content
1. About this Documentation .................... 5
1.1 Liability and Warranty .......................................... 6
1.2 Target Group....................................................... 6
1.3 Safety Notes ....................................................... 6
1.4 Icons................................................................... 7
1.5 Hazard Signs ...................................................... 7
1.6 EC/EU Declaration of Conformity ........................ 8
1.7 Directives ........................................................... 8
2. Safety Notes........................................... 9
2.1 Intended Use ...................................................... 9
2.2 Expected Misuse ................................................ 9
2.3 Basic Safety Notes............................................ 10
2.4 Safety Notes for Staff ........................................ 10
2.5 Safety Notes concerning Operating Phases ...... 11
2.5.1 Transport........................................................... 11
2.5.2 Installation ......................................................... 11
2.5.3 Cleaning............................................................ 11
2.5.4 Maintenance/Repair .......................................... 12
2.5.5 Environmentally Compatible Disposal ................ 12
2.6 Notes concerning Special Hazard Types ........... 13
2.6.1 Electrical Energy/Electromagnetic
Safety................................................................ 13
2.6.2 Mechanical Safety ............................................. 13
3. Transport and Storage......................... 14
4. Product Description............................. 15
4.1 Design .............................................................. 15
4.2 Starter Kit.......................................................... 16
4.3 Software Drive Assistant 5 ................................ 16
4.4 Optional Attachments ....................................... 16

Version 13-12-2023 BG 95 dPro Page/Seite 3 / 69
4.5 Funktionen........................................................ 17
4.6 Ansteuerungsvariante CANopen dPro CO......... 18
4.7 Ansteuerungsvariante PROFINET dPro PN........ 20
4.8 Ansteuerungsvariante EtherCat dPro EC........... 21
4.9 Ansteuerungsvariante EtherNet/IP dPro EI ........ 22
4.10 Ansteuerungsvariante dPro IO........................... 23
4.11 Schutzfunktionen .............................................. 24
4.11.1 Übertemperaturschutz....................................... 24
4.11.2 Unterspannungsabschaltung Logikversorgung .. 24
4.11.3 Unterspannungsabschaltung Leistungs-
versorgung........................................................ 24
4.11.4 Strombegrenzung (I2t)........................................ 25
4.11.5 Ballastschaltung ................................................ 27
4.11.6 Spannungsgeregeltes Bremsen......................... 28
4.11.7 Grenzwerte Schutzfunktionen............................ 28
5. Technische Daten ................................ 29
5.1 Produktspezifikation.......................................... 29
5.2 Elektrische Daten .............................................. 30
5.3 Umgebungsbedingungen.................................. 30
5.4 Maßzeichnung .................................................. 31
5.5 Wellenbelastungsdiagramm .............................. 32
5.6 Typenschild ....................................................... 33
5.6.1 Große Ausführung ............................................ 34
6. Installation ............................................ 36
6.1 Mechanische Montage...................................... 37
6.2 Elektrische Montage.......................................... 40
6.2.1 Anschluss Spannungsversorgung ..................... 44
6.2.2 Schaltplan für 95x40/x80 24V und
BG 95x120 60V Motoren .................................. 45
6.2.3 Schaltplan für BG 95x40/x80 und
4.5 Functions.......................................................... 17
4.6 Type of control CANopen dPro CO.................... 18
4.7 Type of control PROFINET dPro PN .................. 20
4.8 Type of control EtherCat dPro EC...................... 21
4.9 Type of control EtherNet/IP dPro EI ................... 22
4.10 Type of control dPro IO ..................................... 23
4.11 Protective Functions.......................................... 24
4.11.1 Overtemperature Protection .............................. 24
4.11.2 Undervoltage Switch-Off of the Logic Supply..... 24
4.11.3 Undervoltage Switch-Off of the Power-
Supply............................................................... 24
4.11.4 Current Limitation (I2t) ........................................ 25
4.11.5 Ballast Circuit .................................................... 27
4.11.7 Voltage Controlled Braking ................................ 28
4.11.6 Thresholds Protection Functions ....................... 28
5. Technical Data...................................... 29
5.1 Product specification......................................... 29
5.2 Electrical Data................................................... 30
5.3 Environmental Conditions.................................. 30
5.4 Dimensional Drawing......................................... 31
5.5 Shaft load chart................................................. 32
5.6 Motor label........................................................ 33
5.6.1 Large version..................................................... 34
6. Installation ............................................ 36
6.1 Mechanical Assembly........................................ 37
6.2 Electrical Assembly ........................................... 40
6.2.1 Power Supply Connection................................. 44
6.2.2 Circuit Diagram for BG 95x40/x80 24V and
BG 95x120 60V Motors .................................... 45
6.2.3 Circuit Diagram for BG 95x40/x80

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BG 95x48/60V Motoren ................................... 46
6.3 EMV-konforme Installation................................. 47
6.3.1 Funktionserde ................................................... 48
6.3.2 Schutzleiter ....................................................... 48
6.4 Schutzerdung ................................................... 48
6.5 Leistungsversorgung......................................... 49
6.5.1 Leistungsversorgung ......................................... 49
6.5.2 Winkelposition Leistungsversorgung.................. 50
6.5.3 Gegenstecker mit Anschlussleitung................... 51
6.5.4 Motor mit Anschlusskabel verbinden ................. 51
6.6 Logikversorgung, Ein- und Ausgänge................ 52
6.6.1 Logikversorgung, Ein- und Ausgänge................ 52
6.6.2 Winkelposition Logikversorgung ........................ 54
6.6.3 Gegenstecker mit Anschlussleitung................... 55
6.7 CANopen-Feldbusanschluss
(nur bei IO/CO Versionen).................................. 56
6.7.1 CANopen-Gegenstecker mit Anschlussleitung
(nur bei IO/CO Versionen) .................................. 57
6.8 Industrial Ethernet Schnittstelle
(für PN/EC/EI Motoren)...................................... 58
6.8.1 Industrial Ethernet Gegenstecker
mit Anschlussleitung
(für PN/EC und EI Version) ................................ 62
6.9 Externe Encoder Schnittstelle (optional)............. 63
6.10 Starter Kit für dMove und dPro IO/CO............... 64
6.11 Prinzipschaltbild Digitaleingänge........................ 65
6.12 Prinzipschaltbild Analogeingänge ...................... 65
6.13 Prinzipschaltbild Digitalausgänge ...................... 65
7. Wartung ................................................ 66
8. Außerbetriebnahme und Entsorgung 67
9. Service und Support............................ 67
10. Impressum............................................ 68
and BG 95x48/60V Motors ............................... 46
6.3 EMC compliant installation ................................ 47
6.3.1 Functional Earth ................................................ 48
6.3.2 Protective Earth Conductor ............................... 48
6.4 Protective Grounding ........................................ 48
6.5 Power Supply ................................................... 49
6.5.1 Power Supply.................................................... 49
6.5.2 Angle Position Power Supply............................. 50
6.5.3 Mating Connector with Connection Cable ......... 51
6.5.4 Connecting Motor to Connection Cable ............ 51
6.6 Logic Supply, Inputs and Outputs ..................... 52
6.6.1 Logic Supply, Inputs and Outputs...................... 52
6.6.2 Angle Position of the Logic Supply .................... 54
6.6.3 Mating Connector with Connection Cable ......... 55
6.7 CANopen Fieldbus Connection
(only for IO/CO versions) ................................... 56
6.7.1 CANopen Mating Connector with Connection
Cable (only for IO/CO versions).......................... 57
6.8 Industrial Ethernet Interface
(for PN/EC/EI motors)........................................ 58
6.8.1 Industrial Ethernet Mating Connector
with Connection Cable
(for PN/EC and EI Version)................................. 62
6.9 External encoder interface (optionally) ............... 63
6.10 Starter Kit for dMove and dPro IO/CO............... 64
6.11 Principle Circuit Diagram of Digital Inputs .......... 65
6.12 Principle Circuit Diagram of Analogue Inputs ..... 65
6.13 Principle Circuit Diagram of Digital Outputs ....... 65
7. Maintenance......................................... 66
8. Decommissioning and Disposal......... 67
9. Service and Support ............................ 67
10. Imprint................................................... 68

Version 13-12-2023 BG 95 dPro Page/Seite 5 / 69
1. Zu dieser Dokumentation
Diese Dokumentation richtet sich an Personen, die mit
Transport, Montage und Anschluss des Motors beauftragt
sind.
Im nachfolgenden wird der BG 95 dPro als „Produkt“
bezeichnet.
XLesen Sie die Anleitungen und Informationen sorgfäl-
tig durch.
XBeachten Sie die Sicherheitshinweise im Dokument
und am Produkt.
XVerwenden Sie das Produkt nur im technisch ein-
wandfreien Zustand.
XBewahren Sie die Dokumentation griffbereit am Ein-
satzort auf.
XBeachten Sie ergänzend gültige gesetzliche und sons-
tige verbindlichen Regelungen zur Unfallverhütung und
zum Umweltschutz.
XFür Produkte mit der Funktion STO ist zusätzlich das
Sicherheitshandbuch, Safety Manual STO zu beach-
ten.
Zusätzlich zu dieser Dokumentation für Einstellung und
Parametrierung des Motors sind die Montageanleitung,
die dem Produkt beiliegt, sowie die Software Anleitung er-
forderlich. Diese und weiterführende Informationen sowie
die Konformitätserklärung, finden Sie auch auf unserer
Homepage unter www.dunkermotoren.de.
Folgende Dokumente zu Ihrem Motor sind auf Anfrage bei
Dunkermotoren erhältlich:
»Spezifikation und Kennlinie.
»Maßzeichnungen.
1. About this Documentation
This documentation is targeted at people who are
charged with transport, assembly and connection of the
motor.
In the following, the BG 95 dPro is referred to as
„product“.
XRead the instructions and information carefully.
XObserve the safety notes in the document and on the
product.
XUse the product only if it is in a technically impeccable
condition.
XKeep the documentation ready at hand at the site of
use.
XAdditionally observe any applicable statutory and other
binding provisions on accident prevention and environ-
mental protection.
XFor products with the STO function, the Safety Manual
STO must also be observed.
The assembly instructions enclosed with the product and
the software instructions are required in addition to this
documentation for adjustment and parametrisation of
the product. This and further information, as well as the
declaration of conformity, can be found on our website
under www.dunkermotoren.com.
The following documents concerning your motor are avai-
lable from Dunkermotoren on request:
»Specification and characteristic curve.
»Dimensional drawings.

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1.1 Haftung und Gewährleistung
Die Dunkermotoren GmbH übernimmt keine Haftungs-
und Gewährleistungsansprüche für Personen- und Sach-
schäden, wenn sie auf einen oder mehrere der folgenden
Ursachen zurückzuführen sind:
»Produkt wurde nicht richtig in Betrieb genommen,
eingerichtet oder bedient.
»Hinweise in der Dokumentation bezüglich Sicherheit,
Transport, Lagerung, Montage, Inbetriebnahme, Pro-
grammierung oder Betrieb des Produkts wurden nicht
beachtet.
»Eine Modifikation des Produktes wurde ohne vorhe-
rige Zustimmung und schriftlicher Genehmigung der
Dunkermotoren GmbH vorgenommen.
»Die Gewährleistung erlischt, sobald das Produkt
zerlegt oder geöffnet wurde.
»Verwendung fremdbezogener Ersatz- und Verschleiß-
teile.
Verschleißteile sind von der Gewährleistung ausgeschlos-
sen.
1.2 Zielgruppe
Diese Funktions- und Anschlussbeschreibung richtet sich
ausschließlich an qualifiziertes und geschultes Fachperso-
nal mit Kenntnissen der Elektrik, Elektronik und Mechanik.
1.3 Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise weisen auf mögliche Gefahren hin
und nennen Maßnahmen zur Vermeidung der Gefahren.
Die Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:
GEFAHR GEFAHR kennzeichnet Gefah-
ren, die unmittelbar zu Tod oder
schweren Verletzungen führen.
WARNUNG WARNUNG kennzeichnet Ge-
fahren, die zu Tod oder schweren
Verletzungen führen können.
VORSICHT VORSICHT kennzeichnet Gefah-
ren, die zu Verletzungen führen
können.
ACHTUNG ACHTUNG kennzeichnet Gefah-
ren, die zu Sachschäden führen
können.
1.1 Liability and Warranty
Dunkermotoren GmbH does not accept any liability or
warranty claims for personal injury or damage to property
if they are attributable to one or several of the following
causes:
»The product was not properly commissioned, set up
or handled.
»Notes in the documentation concerning safety, trans-
port, storage, assembly, commissioning, programming
or operation of the product were not observed.
»The product was modified without the advance con-
sent and written approval of Dunkermotoren GmbH.
»If the product is disassembled or opened, the warranty
expires.
»Application of externally acquired spare and wear
parts.
Wear parts are excluded from the warranty.
1.2 Target Group
This function and connection guide is targeted only at
qualified and trained specialists with knowledge in the
electrics, electronics, mechanics and drive technology.
1.3 Safety Notes
The safety notes inform about potential hazards and
name measures to avoid risks.
The safety notes are structured as follows:
DANGER DANGER marks hazards that will
directly lead to death or severe
injury.
WARNING WARNING marks hazards that
may lead to death or severe
injury.
CAUTION CAUTION marks hazards that
may lead to injury.
NOTICE NOTICE marks hazards that
may lead to property damage.

Version 13-12-2023 BG 95 dPro Page/Seite 7 / 69
1.4 Piktogramme
In diesem Dokument werden folgende Piktogramme ver-
wendet:
1.5 Gefahrenzeichen
Die Gefahrenzeichen weisen auf mögliche Gefahren hin
und nennen Maßnahmen zur Vermeidung der Gefahren.
Die Gefahrenzeichen haben folgende Bedeutung:
1.4 Icons
This document uses the following icons:
Symbol/
Symbol
Meaning/
Bedeutung
Observe operating instructions/
Gebrauchsanweisung beachten
Earth before use/
Vor Benutzung erden
Recommendations/
Empfehlungen
XInstruction to act/
Handlungsaufforderung
1.5 Hazard Signs
The hazard signs inform about potential hazards and
name measures to avoid risks.
The danger signs have the following meaning:
Safety icon
Sicherheitssymbol
Meaning
Bedeutung
Warning of a danger point/
Warnung vor einer Gefahrenstelle
Warning of electrical voltage/
Warnung vor elektrischer Spannung
Warning of hand injuries/
Warnung vor Handverletzungen
Warning of hot surface/
Warnung vor heißer Oberfläche
No access with cardiac pacemaker or implanted defibrillators/
Kein Zutritt für Personen mit Herzschrittmachern oder implantierten Defibrillatoren

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1.6 EG/EU-Konformitätserklärung
Mit der EG-/EU-Konformitätserklärung bescheinigt der
Hersteller, alle grundlegenden Sicherheits- und Gesund-
heitsanforderungen der anzuwendenden Richtlinie erfüllt
zu haben.
Die Konformitätserklärungen sind downloadbar unter
www.dunkermotoren.de/downloads/zertifikate.
1.7 Richtlinien
Niederspannungsrichtlinie (NSR) 2014/35/EU
Die Niederspannungsrichtlinie (NSR) 2014/35/EU gilt für
alle elektrischen Geräte mit einer Nennspannung zwi-
schen 75 bis 1.500 VDC, bzw. zwischen 50 und 1.000
VAC. Verbindlich ist die angegebene Nennbetriebsspan-
nung durch den Hersteller. Daher fallen Produkte mit
Spannungen unter 75 VDC nicht in den Anwendungsbe-
reich dieser Richtlinie.
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 2014/30/EU
Die Richtlinie über die elektromagnetische Verträglich-
keit (EMV) 2014/30/EU gilt für alle elektronischen und
elektrischen Geräte, Konstruktionen und Systeme, die an
Endverbraucher verkauft werden. Wenn Produkte für den
Verkauf an Endverbraucher bestimmt sind, müssen sie
nach der EMV-Richtlinie ein CE-Zeichen tragen. Produkte,
die als Komponente zum Einbau in Maschinen bestimmt
sind, müssen kein CE-Zeichen tragen, können es aber.
Messungen zur EMV-Einhaltung sind nur dann sinnvoll,
wenn der Antrieb in einer Maschine eingebaut wird.
Maschinenrichtlinie 2006/42/EG
Für unsere Produkte gilt die Maschinenrichtlinie
2006/42/EG, wenn sie nicht in den Geltungsbereich der
Niederspannungsrichtlinie fallen, sondern nur als un-
vollständige Maschinen gelten. Für diese Produkte liegt
eine Einbauerklärung und Montageanleitung vor. Unvoll-
ständige Maschinen dürfen kein CE-Zeichen gemäß der
Maschinenrichtlinie tragen.
1.6 EC/EU Declaration of Conformity
With the EC/EU declaration of conformity, the manufac-
turer confirms that he has met all basic safety and health
requirements of of the applicable directive.
The declarations of conformity can be downloaded from
www.dunkermotoren.com/en/downloads/certificates.
1.7 Directives
Low-Voltage Directive (LVD) 2014/35/EU
The low-voltage directive (LVD) 2014/35/EU applies to all
electrical devices with a nominal voltage between 75 and
1,500 VDC, or between 50 and 1,000 VAC. The nomi-
nal operating voltage indicated by the manufacturer is
relevant for this. Therefore, products with voltages of less
than 75 VDC are not subject to the scope of this directive.
Electromagnetic Compatibility (EMC) 2014/30/EU
The directive on electromagnetic compatibility (EMC)
2014/30/EU applies to all electronic and electrical de-
vices, designs and systems that are sold to end consu-
mers. If products are intended for sale to end consumers,
they must be marked with the CE symbol in accordance
with the EMC directive. Products that are intended to be
components integrated in machines do not need to have
an CE symbol, but may have it. Measurements concer-
ning EMC compliance are only sensible if the drive unit is
integrated in a machine.
Machinery Directive 2006/42/EC
Our products are subject to the machinery directive
2006/42/EC if they are not subject to the scope of the
low-voltage directive, but only deemed incomplete ma-
chines. Such products come with a declaration of incor-
poration and assembly instructions. Incomplete machi-
nes must not have a CE symbol in accordance with the
machinery directive.

Version 13-12-2023 BG 95 dPro Page/Seite 9 / 69
2. Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise sind nur ein Teil der technischen
Dokumentation dieses Produkts.Sie sind im Zusammen-
hang mit den anderen technischen Dokumentationen zu
sehen.
XBewahren Sie die Dokumentation griffbereit am Ein-
satzort der Maschine auf.
XBeachten Sie ergänzend zur technischen Dokumen-
tation allgemeingültige gesetzliche und sonstige ver-
bindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum
Umweltschutz.
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
»Die Produkte sind Einbaukomponenten und dürfen in
der beschriebenen Konfiguration in Maschinen und
Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
»Die Produkte müssen fest montiert werden und dürfen
nur mit den geeigneten Kabeln und Zubehörteilen ein-
gesetzt werden.
»Die Produkte dürfen erst nach EMV-gerechter Mon-
tage des Gesamtsystems in Betrieb genommen
werden.
»Die Produkte dürfen nur in Systemen verbaut werden,
in welchen die angegebene IP-Schutzklasse ausreicht.
»Die Produkte dürfen nur innerhalb ihrer technischen
Spezifikation betrieben werden.
2.2 Vorhersehbarer Fehlgebrauch
»Die Produkte sind ausschließlich dazu bestimmt, in
eine Maschine bzw. Anlage eingebaut zu werden.
»Jede Verwendung des Produkts, welche die maxi-
mal zulässigen spezifizierten Daten überschreitet, ist
unzulässig, siehe Kapitel „Technische Daten“ auf Seite
29.
»Der Betrieb des Produkts in explosionsgefährdeten
Bereichen ist nicht zulässig.
»Der Betrieb des Produkts in der Nähe brennbarer
Stoffe oder Komponenten ist nicht zulässig.
»Wenn das Produkt nicht als sicherheitstechnisches
Bauteil gekennzeichnet ist, ist es nicht dazu bestimmt
als solches verwendet zu werden oder sicherheitsbe-
zogene Funktionen zu übernehmen. Es kann jedoch
in entsprechender Konfiguration Teil eines sicheren
Systems sein, z. B. mit einem sicheren Geber, einer
Bremse, einer Steuerung oder als einzeln bewertetes
Bauteil.
»Der Betrieb mit teilweise oder vollständig demontier-
ten oder veränderten Schutzeinrichtungen ist nicht
zulässig.
»Das Produkt darf nur gemäß oben genanntem Ver-
wendungszweck verwendet werden. Jegliche andere
Verwendung ist ohne Rücksprache mit dem Hersteller
untersagt.
2. Safety Notes
The safety notes are only part of the technical documen-
tation of this product.They must be read in connection
with the other technical documentation.
XKeep the documentation ready at hand at the
machine’s site of use.
XObserve generally applicable statutory and other
binding provisions on accident prevention and envi-
ronmental protection in addition to the technical docu-
mentation.
2.1 Intended Use
»The products are built-in components. They may be
used in machinery and equipment in the described
configurations (industrial area).
»The products must be firmly assembled and must only
be used with suitable cables and accessory parts.
»The products must only be taken into operation after
EMC-compatible assembly of the overall system.
»The products must only be installed in systems where
the indicated IP protection class is sufficient.
»The products must only be operated within their tech-
nical specifications.
2.2 Expected Misuse
»The products are intended only for integration in
machinery or equipment.
»Any application of the product that exceeds the
maximum permitted specified data is forbidden, see
„Technical Data“ on page 29.
»Operation of the product in explosive areas is not
permissible.
»Operation of the product near any flammable substan-
ces or components is not permissible.
»If the product is not marked as a safety-related com-
ponent, it is not intended to be used as such or to
assume safety-related functions. However, it can be
part of a safe system in the appropriate configuration,
e.g. with a safe encoder, brake, control system or as a
single evaluated component.
»Operation with partially or completely disassembled or
modified guards is not permitted.
»The product may only be used in accordance with the
above-mentioned purpose. Any other use is prohibited
without consulting the manufacturer.

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2.3 Grundlegende Sicherheitshinweise
XVerwenden Sie das Produkt nur im einwandfreien
Zustand.
XHalten Sie die in der Dokumentation angegebenen
technischen Daten und Umgebungsbedingungen ein.
XArbeiten Sie mit dem Produkt nicht in explosionsge-
fährdeter Umgebung, in der sich brennbare Flüssigkei-
ten, Gase oder Staub befinden.
XIm Bereich des Produkts können Standardschmier-
stoffe, Bürstenstaub oder bei defekten Antrieben gif-
tige Gase/Dämpfe austreten. Vermeiden Sie den
Kontakt mit austretenden Flüssigkeiten und Dämpfen.
Eine Demontage ist nur durch Dunkermotoren erlaubt.
XDie Produkte sind Einbaukomponenten und besitzen
keinen elektrisch trennenden Schalter. Schließen Sie
das Produkt nur an geeignete Stromkreise an. Sor-
gen Sie für einen geeigneten Schutz vor sekundärsei-
tig erzeugter generatorischer Spannung.
XProdukte ohne STO enthalten keinerlei Sicherheits-
schaltkreise oder -funktionen.
XProdukte mit STO enthalten sichere Eingänge zur
Abschaltung der Leistungsendstufe. Für die ordnungs-
gemäße Funktion der Sicherheitsfunktion STO ist nach
Safety Manual vorzugehen.
XBei der Gefahr eines unerwarteten Anlaufs ist im
Betrieb immer eine externe Sicherheitseinrichtung vor-
zusehen.
XVor Arbeiten am Produkt ist dieser spannungsfrei zu
schalten und gegen wiedereinschalten zu sichern.
XSie dürfen das Produkt erst dann in Betrieb nehmen,
wenn sichergestellt ist, dass das Endprodukt, in das
die Antriebseinheit eingebaut wird, den länderspezi-
fischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und
Normen der Anwendung entspricht.
XUm Gefahren abzuwenden zu können, vergewissern
sie sich, dass einschlägige Sicherheitsnormen berück-
sichtigt werden und entsperrende Sicherheitsmaßnah-
men umgesetzt wurden.
2.4 Sicherheitshinweise für Personal
Die Produkte dürfen ausschließlich von qualifiziertem
Fachpersonal nach den entsprechenden Normen trans-
portiert, ausgepackt, eingebaut, eingerichtet, bedient,
gewartet und anderweitig verwendet werden.
Als qualifiziert gilt eine Person:
»wenn sie aufgrund ihrer Erfahrungen Gefahren erken-
nen und vermeiden kann.
»wenn ihr die Unfallverhütungsvorschriften bekannt
sind.
»wenn sie gemäß den Normen Stromkreise und Geräte
in Betrieb setzen und installieren darf.
»wenn sie Kenntnisse der relevanten Elektrik, Elektro-
nik, Mechanik und den Bereichen der Antriebstechnik
besitzt.
2.3 Basic Safety Notes
XOnly use the product in an impeccable condition.
XObserve the technical data and environmental condi-
tions indicated in the documentation.
XDo not work with the product in an explosive environ-
ment in the presence of flammable liquids, gases or
dust.
XStandard lubricants, brush dust or, in the case of
defective drives, toxic gases/vapours may escape in
the area of the product. Avoid contact with escaping
liquids and vapours. Disassembly is only permitted by
Dunkermotoren.
XThe products are built-in components and do not have
an electrically disconnecting switch. Only connect the
product to suitable circuits. Provide suitable protection
against secondary generated regenerative voltage.
XProducts without STO does not contain any safety
circuits or functions.
XProducts with STO contains safe inputs for discon-
necting the power output stage. For proper operation
of the STO safety function, proceed according to the
Safety Manual.
XIf there is a risk of unexpected start-up, an external
safety device must always be provided during opera-
tion.
XSwitch the product to zero-potential and secure it
against reactivation before working on it.
XOnly take the product into operation once it has been
ensured that the end product into which the drive unit
is integrated corresponds to the country-specific provi-
sions, safety provisions and standards of application.
XTo avert hazards, they make sure that relevant safety
standards are observed and unlocking safety measu-
res have been implemented.
2.4 Safety Notes for Staff
The products must only be transported, unpacked, integ-
rated, set up, handled, serviced and otherwise used by
qualified specialists and according to the corresponding
standards.
A person is deemed qualified:
»if they have the experience to recognise and avoid
potential hazards.
»if they are familiar with the accident prevention provisi-
ons.
»if they are allowed to activate and install circuits and
devices in accordance with the standards.
»if she has knowledge of the relevant electrics, electro-
nics, mechanics and the areas of drive technology.

Version 13-12-2023 BG 95 dPro Page/Seite 11 / 69
2.5 Sicherheitshinweise zu Betriebsphasen
2.5.1 Transport
XTransportieren Sie das Produkt nur in der Originalver-
packung.
XSorgen Sie für ausreichende Sicherung des Transport-
guts.
XTransportieren Sie das Produkt unter zulässigen Trans-
portbedingungen.
XHalten Sie die vorgegebenen Temperatur- und Klima-
bereiche während des gesamten Transports ein.
XLagern Sie das originalverpackte Produkt trocken und
geschützt in einer sauberen Umgebung. Halten Sie
dabei den Umgebungstemperaturbereich ein.
XLagern Sie das Produkt nicht länger als 2 Jahre.
Detailliertere Informationen entnehmen Sie dem Kapitel
„Transport und Lagerung“ auf Seite 14.
2.5.2 Installation
WARNUNG
Elektrischer Stromschlag
XStellen Sie sicher, dass das Gerät spannungsfrei ist.
XBeachten Sie die relative Luftfeuchtigkeit.
ACHTUNG
Kurzschluss
XStellen Sie sicher, dass die Steckverbindungen in ein-
wandfreiem Zustand sind.
XAchten Sie bei der Installation darauf, dass die Steck-
verbinder nicht beschädigt werden.
XMotoren mit beschädigten Kabel/Litzen müssen
getauscht werden.
2.5.3 Reinigung
XStaub oder anderweitige Verschmutzungen muss
regelmäßig entfernt werden, da sonst die Wärmeab-
gabe eingeschränkt ist und die Motoren/Regler im Ext-
remfall überhitzen können.
XVerwenden Sie keine Reinigungsmittel.
XBenutzen Sie fusselfreie Putztücher.
2.5 Safety Notes concerning Operating Phases
2.5.1 Transport
XTransport the product contoller only in its original
packaging.
XEnsure that the transported goods are sufficiently
secured.
XTransport the product under permissible transport
conditions. Comply with the preset vibration values,
temperature and climate areas throughout transport.
XStore the product in the original packaging dry and
protected in a clean environment. Comply with the
environmental temperature range.
XDo not store the product for more than 2 years.
For detailed information, see chapter „Transport and Stor-
age“ on page 14.
2.5.2 Installation
WARNING
Electrical shock
XEnsure that the device has zero-potential.
XObserve the relative humidity.
NOTICE
Short circuit
XEnsure that the connectors are in an impeccable con-
dition.
XEnsure that the connectors are not damaged during
installation.
XMotors with damaged cables/leads must be
Xreplaced.
2.5.3 Cleaning
XDust or other soiling must be removed regularly, other-
wise heat emission is limited and the motors/control-
lers could overheat.
XDo not use any aggressive cleaning agents.
XUse lint-free cleaning rags.

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2.5.4 Wartung/Reparatur
Das Produkt ist über die vorhergesehene Lebensdauer
wartungsfrei.
Bei Wartungsarbeiten an der Anlage sind die folgenden
Sicherheitshinweise zu beachten:
XAchten Sie darauf, dass das Produkt nur von ausgebil-
detem Fachpersonal installiert, gewartet oder ausge-
baut wird.
WARNUNG
Personenschaden
Trotz laufender Instandhaltung oder Wartung, können sich
die Antriebe unerwartet bewegen, da diese durch Dritte in
Bewegung gesetzt werden können. Diese Situation kann
zu schweren Verletzungen führen.
XStellen Sie sicher, dass niemand den elektrischen
Antrieb starten kann, während Sie daran arbeiten.
Personenschaden durch rotierende Bauteile
Durch das Einziehen oder Erfassen von Körperteilen oder
Kleidungsstücken, sowie durch Reibungen oder Abschür-
fungen an rotierenden Bauteilen kann es zu schweren
Verletzungen kommen.
XTragen Sie geeignete Kleidung, die das Risiko eines
Einziehens oder Erfassens verringert.
XHalten Sie bei laufendem Antrieb einen ausreichenden
Abstand zu rotierenden Bauteilen.
XBetreiben Sie den Antrieb nur in einer festen Einbau-
position.
XStellen Sie sicher, dass sich in der Nähe vom oder am
Antrieb keine losen Gegenstände oder Werkzeuge
befinden, bevor Sie ihn in Betrieb nehmen.
VORSICHT
Quetschgefahr
Bei Wartungsarbeiten kann es zu Quetschungen am
Flansch des elektrischen Antriebs kommen.
XVermeiden Sie das Quetschen von Fingern.
2.5.5 Umweltgerecht entsorgen
XEntsorgen Sie das Produkt und/oder Austauschteile
sicher und umweltschonend.
XBeachten Sie landesspezifische Vorschriften, Gesetze
und Bestimmungen.
2.5.4 Maintenance/Repair
The product is maintenance-free during the intended
service life.
Observe the following safety instructions when carrying
out maintenance work on the unit:
XMake sure that the product is only installed,
maintained or removed by trained specialist
personnel.
WARNING
Personal injury
Despite ongoing maintenance or servicing, the drives may
move unexpectedly as they can be set into motion by
third parties. This situation can result in serious injury.
XMake sure that no one can start the electric drive while
you are working on it.
Personal injury due to rotating components
Serious injury can result from parts of the body or clot-
hing being pulled in or caught, as well as from rubbing or
abrasions on rotating components.
XWear suitable clothing that reduces the risk of being
pulled in or caught.
XKeep a sufficient distance from rotating components
when the drive is running.
XOperate the drive only in a fixed mounting position.
XEnsure that there are no loose objects or tools near or
on the drive before operating it.
CAUTION
Bruising hazard
During maintenance work, bruising on the flange of the
electric drive may occur.
XAvoid bruising fingers.
2.5.5 Environmentally Compatible Disposal
XDispose of the product and/or exchange parts safely
and in an environmentally sound manner.
XObserve the country-specific regulations, laws and
provisions.

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2.6 Hinweise auf besondere Gefahrenarten
2.6.1 Elektrische Energie/elektromagnetische
Sicherheit
Beim Betrieb des Produkts bzw. der gesamten Anlage
entstehen elektromagnetische Störungen. Diese kön-
nen ohne geeignete Schutzmaßnahmen die Signale von
Steuerleitungen und Anlageteilen beeinflussen und die
Betriebssicherheit der Anlage gefährden.
Zur Einhaltung der EMV-Grenzwerte ist die Verwendung
geschirmter Anschlussleitungen sowie niederinduktive
Schirmanbindungen an allen Komponenten notwendig.
Weitere Maßnahmen können, abhängig von der jeweiligen
Anwendung notwendig sein.
Zur Einhaltung der Grenzwerte für Störaussendung im
Wohnbereich oder bei Motoren in Litzenausführung sind
weitere Maßnahmen erforderlich.
Diese Maßnahmen können sein:
»Montage des Produkts in Metallgehäusen, oder Metal-
lisierung von Kunststoffgehäusen.
»Niederinduktive Verbindung aller Bauteile der Anlage,
verdeckte Verlegung der geschirmten Leitungen in
metallischen Kabelkanälen.
»Verwendung zusätzlicher Entstörbauteile (Ferrite oder
Filtermodule).
»Zusätzliche Speicherkondensatoren.
XBeachten Sie zur Durchführung das Kapitel
„Funktionserde“ auf Seite 48.
2.6.2 Mechanische Sicherheit
XFühren Sie Arbeiten nur an ausgeschalteten Anlagen/
Maschinen aus.
XSorgen Sie für ausreichende Kühlung des Produkts.
XEntfernen Sie die Schutzvorrichtungen nur zu Mon-
tage- oder Reparaturarbeiten am Antriebssystem und
an der Anwendungskonstruktion.
2.6 Notes concerning Special Hazard Types
2.6.1 Electrical Energy/Electromagnetic
Safety
Operation of the product or the entire equipment will
produce electromagnetic interferences. These may influ-
ence the signals from control cable and equipment parts
without suitable protection, and endanger operational
reliability of the equipment.
To comply with the EMC limits, the use of shielded con-
nection cables and low-inductance shield connections on
all components is necessary. Further measures may be
necessary, depending on the respective application.
Further measures are required to comply with the limit
values for emitted interference in residential areas or for
motors in stranded wire design.
Such measures may be:
»Assembly of the product in metal housings, or metalli-
sation of plastic housings.
»Low-inductive connection of all parts of the systems,
concealed installation of shielded cables in metallic
cable ducts.
»Use of additional suppressor components (ferrites or
filter modules).
»Additional storage capacitors.
XObserve chapter „Functional Earth“ on page 48 for
execution.
2.6.2 Mechanical Safety
XOnly perform work when the equipment/machinery are
switched off.
XEnsure sufficient cooling of the product.
XRemove the protection devices only for assembly or
repair work on the drive system and the application
structure.

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3. Transport und Lagerung
Beachten Sie bei Transport und Lagerung die Umge-
bungsbedingungen. Falls Sie davon abweichende Lage-
rungs- und Transportbedingungen haben (siehe Tabelle
unten), setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung, damit
wir prüfen können, wie sich diese auf Ihr Produkt auswir-
ken können.
ACHTUNG
Produktschaden
Unsachgemäßer Transport sowie eine falsche Lage-
rung können das Produkt beschädigen.
XTransportieren und lagern Sie das Produkt aus-
schließlich in der Originalverpackung, in einer
trockenen und geschützten Umgebung.
XHalten Sie die maximal empfohlene Lagerungsdauer
für das Produkt von 2 Jahren ein.
XVermeiden Sie Temperaturschwankungen.
XSchützen Sie das Produkt vor mechanischen Belas-
tungen wie z. B. Stöße und Vibration.
XBeachten Sie die relative Luftfeuchtigkeit.
XSchützen Sie das Produkt vor Staub und Ver-
schmutzungen.
XVermeiden Sie Schadgase, z. B. Ozon, Schwefel-
verbindungen oder Kohlenwasserstoffe.
XSchützen Sie das Produkt vor Strahlenquellen, wie
z. B. Sonneneinstrahlung oder technischer Strah-
lung.
XSchützen Sie das Produkt vor elektrischen, elektro-
statischen oder magnetischen Feldern.
3. Transport and Storage
Observe the environmental conditions during transport
and storage. If your storage and transport conditions
deviate from these (see table below), please contact us so
that we can review potential impacts on your products.
NOTICE
Product damage
Improper transport and incorrect storage may damage
the product.
XTransport and store the product only in its original
packaging, in a dry and protective environment.
XComply with the maximum recommended storage
time for the product of 2 years.
XAvoid temperature fluctuations.
XProtect the product from any mechanical loads
such as impacts and vibrations.
XObserve the relative humidity.
XProtect the product from dust and contamination.
XAvoid harmful gases, such as ozone, sulphur com-
pounds or hydrocarbons.
XProtect the product from any sources of radiation,
such as sunlight or technical radiation.
XProtect the product from electrical, electrostatic or
magnetic fields.
Storage and transport conditions/
Lagerungs- und Transportbedingungen
Long-term/
Dauerhaft
Temporary (24h)/
Kurzzeitig (24h)
Temperature range/
Temperaturbereich °C -25 ... + 55 - 25 ... +70
Relative humidity (non-condensing)/
Relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) % 30 ... 70
Recommended storage time/
Empfohlene Lagerungsdauer < 2 years/ < 2 Jahre

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4. Produktbeschreibung
4.1 Aufbau
»Bei der Motorbaureihe BG 95 dPro handelt es sich um
bürstenlose DC-Servomotoren mit integriertem Moti-
oncontroller und komfortabler Bedienoberfläche für
PC, auf der sich die Antriebe für eine Reihe vorgefer-
tigter Grundbetriebsarten leicht parametrieren lassen.
»Der Motor hat außer den Kugellagern keine mechani-
schen Verschleißteile und eignet sich deshalb hervor-
ragend für den Dauerbetrieb.
4. Product Description
4.1 Design
»The BG 95 dPro motor series are brushless DC servo-
motors with integrated motion controllers. The com-
fortable PC operating interface makes it easy to set
drive parameters for a number of pre-installed basic
operating modes.
»The motor has no mechanical wear parts other than
the ball bearings. This makes it particularly suitable for
continuous operation.
Position Description/
Bezeichnung
ARound connector M23, 6-pin (power supply and ballast)/
Rundstecker M23, 6-polig (Leistungsversorgung und Ballast)
BRound connector M16, 12-pin (logic supply, inputs and outputs)/
Rundstecker M16, 12-polig (Logikversorgung, Ein- und Ausgänge)
CM12, 4-pin, twin connector for Industrial Ethernet (alternatively: 2x M12, 5-pin round connector)/
M12, 4-polig Doppelstecker fur Industrial Ethernet (alternativ: 2x M12, 5-polig Rundstecker)
DIntegrated MPU (Motion Process Unit)/
Integrierte MPU (Motion Process Unit)
EMotor output shaft with ball bearing/
Kugelgelagerte Motorabtriebswelle
A
B
C
E
D

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4.2 Starter Kit
Um einen Antrieb bzw. externen Regler über einen PC in
ein CANopen-Netzwerk als Slave zu integrieren, kann das
Starter Kit verwendet werden.
Optional: auch für die Parametrierung des Produkts im IO
Betriebsmodus ist das Starter Kit vorgesehen.
4.3 Software Drive Assistant 5
Die Software “Drive Assistant 5” und das Objektverzeich-
nis können auf unserer Webseite www.dunkermotoren.de
heruntergeladen werden.
4.4 Optionale Anbauten
Planetengetriebe (PLG)
Planetengetriebe haben die höchsten zulässigen Dauer-
drehmomente aller Getriebe bei gleichzeitig sehr kompak-
ter Bauform, geringem Gewicht und ausgezeichnetem
Wirkungsgrad.
Nenndaten:
»Untersetzung: 3:1 bis zu 512:1
»Dauerdrehmomente: max. 160 Nm
Schneckengetriebe (SG)
Die Schneckengetriebe zeichnen sich durch hohe
Laufruhe aus. Bei vielen Anwendungen ist die um 90°
gegenüber der Motorwelle versetzte Getriebewelle von
baulichen Gegebenheiten her optimal. Auf Anfrage sind
Schneckengetriebe auch mit Hohlwelle lieferbar.
Nenndaten:
»Untersetzungen 5:1 bis zu 80:1
»Dauerdrehmomente max. 30 Nm
Bremsen (E)
Der Motor kann optional mit angebauten Ruhe- oder
Arbeitsstrombremsen ausgerüstet werden.
Geber / Absolutwertgeber (AE)
Der Motor kann optional mit angebauten Absolutwertge-
bern ausgestattet werden.
Schutzkappen
Der Motor kann optional mit einer Schutzkappe auf der
Nichtantriebsseite ausgestattet werden. Dadurch kann
beim Wellenaustritt eine höhere Schutzklasse bis IP65
erreicht werden.
4.2 Starter Kit
The Starter Kit can be used in order to integrate a drive
unit or external controller into a CANopen network as a
slave via a PC.
Optional: the starter kit is also suitable for parametrisation
of the product in operating mode IO.
4.3 Software Drive Assistant 5
The „Drive Assistant 5“ software and the object directory
can be downloaded from our website www.dunkermoto-
ren.com.
4.4 Optional Attachments
Planetary gearbox (PLG)
Planetary gearboxes have the highest permissible conti-
nuous torques among all gears. At the same time, they
are a highly compact type with low weight and outstan-
ding efficiency.
Nominal data:
»Reduction: 3:1 up to 512:1
»Continuous torques: max. 160 Nm
Worm gear (SG)
The worm gears are characterised by very smooth opera-
tion. The gearbox shaft, shifted by 90° against the motor
shaft, is ideal from a design point of view in many appli-
cations. Worm gears are also available with a hollow shaft
on request.
Nominal data:
»Reductions 5:1 up to 80:1
»Continuous torques max. 30 Nm
Brakes (E)
The motor can be optionally equipped with attached
power-off or power-on brakes.
Encoder / Absolute value encoder (AE)
The motor can be optionally equipped with attached ab-
solute encoders.
Protective caps
The motor can be optionally equipped with a protective
cap on the rear motor side. This achieves higher protec-
tion classes up to IP65 at the shaft exit.

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4.5 Funktionen
Das Produkt ist mit dPro IO, dPro CO, dPro PN, dPro EC
und dPro EI Funktionalität erhältlich. Informationen dazu
erhalten Sie bei Dunkermotoren.
Unabhängig von der ausgewählten Ansteuerung stehen
vielfältige Funktionen zur Verfügung:
»Kaskadenregler für Strom, Drehzahl und Position mit
Rampengenerator.
»Verschiedene Positionsbetriebsarten (absolute und
relative Positionierung, Rundachsfunktion/Modulo,
Interpolationsmode).
»Digitale Eingänge (können als Eingang für Referenz-
und/oder als Endschalter eingesetzt werden).
»Digitale Ausgänge.
»Eine Bremse (optional) kann automatisch angesteuert
werden (automatisches Öffnen und Schließen).
»Analoger Eingang.
»Ballastschaltung mit parametrierbarer Einschalt-
schwelle.
»Parametrierbare Blockierüberwachung.
»Verschiedene Referenzfahrtmethoden.
»Referenzfahrt auf Block (wenn es die Mechanik
zulässt, kann damit auf einen Referenz- oder End-
schalter verzichtet werden).
»Absolutwertgeber (optional).
»Betriebsstundenzähler: zählt Anzahl Betriebsstunden,
Start- und Stopps, Dauer Endstufe aktiviert, etc.
»Freie Programmierung: Ablaufprogramme können
auf den Motoren hinterlegt werden. Diese können in
Programmiersprache C, in Programmierumgebung
„Eclipse“ programmiert werden.
»Sichere Abschaltung (STO): Informationen dazu ent-
nehmen Sie dem entsprechenden Sicherheitshand-
buch.
Weitere Funktionen finden Sie in der chm-Hilfedatei der
Informationsdatenbank beschrieben.
Neue oder zusätzliche Funktionen sind auf Anfrage um-
setzbar.
4.5 Functions
The product is available with dPro IO, dPro CO, dPro PN,
dPro EC and dPro EI functionality. Information on this is
available from Dunkermotoren.
Various functions are available for any selected control:
»Cascade controllers for current, speed and position
with ramp generator.
»Various position operating modes (absolute and rela-
tive positioning, round axis function/modulo, interpola-
tion mode).
»Digital inputs (can be used as input for reference and/
or as limit switches).
»Digital outputs.
»A brake (optional) can be controlled automatically
(automatic opening and closing).
»Analogue input.
»Ballast circuit with parametrisable activation threshold.
»Parametrisable blockage monitoring.
»Various reference run methods.
»Reference run to block (if the mechanical system
permits, the reference or limit switch can be dispensed
with).
»Absolute encoder (optional).
»Operating hours counter: counts number of operating
hours, starts and stops, duration power stage activa-
ted, etc.
»Free programming: Sequence programs can be stored
on the motors. These can be programmed in pro-
gramming language C, in programming environment
„Eclipse“.
»Safe Torque Off (STO): Refer to corresponding safety
manual.
Other functions are described in the chm help file of the
knowlege base.
New or additional functions can be implemented on
request.

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4.6 Ansteuerungsvariante CANopen dPro CO
Das Kommunikationsprotokoll CANopen unterstützt Sie
bei der Vernetzung komplexer Geräte. Neben dem Netz-
werkmanagement und der Geräteüberwachung wird auch
die Kommunikation zwischen verschiedenen Knoten-
punkten unterstützt. Mit der CANopen-Schnittstelle CiA
402 können Parameter einer Bahnkurve wie Positions-,
Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte eingege-
ben werden.
Ansteuerung
Die Produkte können über verschiedene Varianten an-
gesteuert werden: CiA 402 (IEC 61800-7), Quickstart,
Herstellerobjekte,...
Das Geräteprofil CiA 402 sollte nur genutzt werden, falls
es von der Steuerung schon vorgefertigte Bausteine für
das Geräteprofil CiA 402 gibt (bei Beckhoff z. B. den
NC-Achstyp CANopen CiA 402 oder bei Omron z. B. die
Motion Control der NJ-Serie). Ansonsten wird die Dun-
kermotoren spezifische Ansteuerung empfohlen, da diese
effektiver und einfacher umzusetzen ist.
Quick-Start
Mit den Quick-Start Gerätekommandos lässt sich das
Produkt mit nur einem Befehl starten. Damit wird der
Programmieraufwand auf ein Minimum reduziert und eine
wesentlich schnellere und effizientere Implementation des
Antriebs garantiert. Weiterhin verringert sich sowohl das
Steuerungsprogramm als auch die Buslast. Der Funk-
tionsbaustein ist sozusagen im Produkt integriert.
Mit Quick-Start können alle Funktionen mit nur einem Be-
fehl bestehend aus drei Parametern abgedeckt werden:
»Quick-Start Gerätekommando.
»Quick-Start Sollwert 0.
»Quick-Start Sollwert 1.
Insbesondere kann man diese drei Parameter in einem
PDO zusammenfassen, so dass sich das Produkt mit nur
einem PDO ansteuern lässt.
Folgende Kommandos sind beispielsweise möglich:
»Kombinierte Stoppkommandos (Antrieb zunächst aktiv
bremsen, dann automatisch Leistungsstufe sperren).
»Stromgeregelte Betriebsart mit Vorgabe Sollstrom.
»Drehzahlbetriebsart mit Vorgabe Solldrehzahl.
»Absolute und relative Positionierung mit Vorgabe Soll-
drehzahl und Zielposition.
»Start Referenzfahrt.
»Verschiedene Stoppkommandos.
»Fehler quittieren.
»Leistungsstufe sperren und freigeben.
Ȁndern der Beschleunigungsrampen.
4.6 Type of control CANopen dPro CO
The communication protocol CANopen supports you
in linking complex devices. In addition to the network
management and device monitoring, communication
between various nodes is supported as well. The
CANopen interface CiA 402 can be used to enter para-
meters of a path curve, such as position, speed and
acceleration values.
Control
There are several variants for controlling the products: CiA
402 (IEC 61800-7), quick start, manufacturer‘s objects,...
The device profile CiA 402 should only be used if the con-
trol system already has any pre-installed components for
the device profile CiA 402 (for Beckhoff, e.g., the NC axis
type CANopen CiA 402 or for Omron, e.g., the Motion
Control of the NJ series). Otherwise, the Dunkermotoren-
specific control is recommended, since it is more effective
and easier to implement.
Quick start
The quick start device commands start the product with a
single command. This minimises the programming effort
to a minimum and guarantees much faster and more
efficient implementation of the drive unit. The control pro-
gram and the bus load both reduce as well. The function
component is virtually integrated in the product.
Quick start can cover all functions with a single command
comprising of three parameters:
»Quick start device command.
»Quick start nominal value 0.
»Quick start nominal value 1.
In particular, these three parameters can be summarised
in one PDO so that the product can be controlled with a
single PDO.
The following commands are possible, for example:
»Combined stop commands (first actively brake the
drive unit, then lock the power stage automatically).
»Current-controlled operating mode with specification
for nominal current.
»Revolutions operating mode with specification of
nominal speed.
»Absolute and relative positioning with specification of
nominal speed and target position.
»Start of reference run.
»Various stop commands.
»Acknowledge failure.
»Locking and releasing the power stage.
»Changing the acceleration ramps.

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CANopen – Schnittstelle
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
Der "Profile Position Mode" dient der Positionierung von
einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionierung erfolgt
in Bezug auf einen Nullpunkt (absolut) oder auf die aktuel-
le Position (relativ).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
Im "Velocity Mode" wird eine Motordrehzahl vorgegeben,
die so lange gehalten wird bis eine neue Drehzahl gesetzt
wird. Die Drehzahl wird geregelt.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
Beim "Profile Velocity Mode" wird die Soll-Motordrehzahl
vorgegeben. Die Drehzahl wird geregelt und so lange bei-
behalten bis eine neue Drehzahl vorgegeben wird.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
Der "Torque Profile Mode" wird verwendet, um ein vor-
gegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das Dreh-
moment wird geregelt und so lange beibehalten bis ein
neues Drehmoment vorgegeben wird. Die Drehzahl ergibt
sich aus der aktuellen Belastung.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
Der "Homing Mode" dient der Referenzierung auf einen
bestimmten mechanischen Punkt, z. B. nach Wiederein-
schalten einer Maschine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
Im "Interpolation Position Mode" wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwindig-
keitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte werden
von der Motorelektronik interpoliert. Durch Vorgabe der
Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte (Position and
Velocity versus Time, PVT) kann durch eine Steuerung ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
Cyclic Sync Position mode (CiA 402 Mode 8)
Der Master berechnet die Bahnplanung und sendet die
Zielposition zyklisch und synchron an den Motor. Der
Positionsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert die
über die integrierten Geber gemessenen aktuellen Positi-
ons-, Drehzahl- und Stromwerte an den Master.
Ein Firmware-Update über die CAN-Schnittstelle ist mög-
lich.
CANopen interface
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
The „Profile Position Mode“ serves positioning from a start
to a target point. Positioning takes place with reference to
a zero point (absolute) or the current position (relative).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
In „Velocity Mode“, a motor speed is preset and will be
maintained until a new speed is set. The speed is control-
led.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
In „Profile Velocity Mode“, the nominal motor speed is
preset. The speed is controlled and kept until a new
speed is preset.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
The „Torque Profile Mode“ is used to maintain a preset
torque. The torque is controlled and kept until a new tor-
que is preset. The speed results from the current load.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
„Homing Mode“ serves referencing to a specific mechani-
cal point, e.g. after reactivation of the machine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
In „Interpolation Position Mode“, a path through basic
points comprising a position and speed formation is
preset. The interim values are interpolated by the motor
electronic. By presetting the time until the basic points are
reached (Position and Velocity versus Time, PVT), syn-
chronous operation of several axes can be achieved via
the control system.
Cyclic Sync Position Mode (CiA 402 Mode 8)
The master calculates the path planning and sends the
target position cyclically and synchronously to the motor.
The position control circuit runs in the motor. It supplies
the current position, speed and current values measures
via the integrated encoders to the master.
A firmware update via the CAN interface is possible.

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4.7 Ansteuerungsvariante PROFINET dPro PN
Produkte mit dPro PN Funktionalität sind für den Betrieb
in Profinet Netzwerken vorgesehen. Sie sind IRT fähig und
können von Steuerungen unterschiedlicher Hersteller an-
gesteuert werden, z. B. Siemens oder Phoenix.
Sie können über verschiedene Varianten angesteuert
werden: PROFIdrive, Quickstart oder Herstellerobjekte.
Unsere Empfehlung ist, die Produkte über Quickstart Be-
fehle anzusteuern, da damit eine schnelle Inbetriebnahme
möglich ist.
Produkte mit dPro PN Funktionalität können in den fol-
genden Betriebsarten betrieben werden:
»Stromreglermodus.
»Drehzahlmodus.
»Positioniermodus.
Ein umfangreiches Objektverzeichnis zur Beschreibung
der Motorparameter finden Sie unter:
www.dunkermotoren.de/downloads/software.
Dort finden Sie auch die Inbetriebnahmesoftware Drive
Assistant 5, die Sie bei der Inbetriebnahme von Produkte
mit dPro PN Funktionalität unterstützt.
Unter www.dunkermotoren.de/downloads/manuals finden
Sie eine Inbetriebnahmebeschreibung „Let‘s connect“ an
unterschiedlichen Steuerungen.
Um das Produkt mit dPro PN Funktionalität in Betrieb zu
nehmen, benötigen Sie entweder die Software „Drive As-
sistant 5“ oder eine Profinet Steuerung mit entsprechen-
der Inbetriebnahmesoftware. Für Letzteres erhalten Sie in
unserem Downloadbereich die passende GSDML Datei.
Produkte mit dPro PN Funktionalität unterstützt Profidrive,
Applikationsklassen 1 und 4. Damit lassen sich hochdy-
namische und synchrone Servoanwendungen realisieren.
Die Inbetriebnahme über PROFIdrive wird voll unterstützt
und gestaltet sich sehr einfach.
4.7 Type of control PROFINET dPro PN
Products operation in Profinet networks. They are IRT-
capable and can be controlled by control systems from
various manufacturers, e.g. Siemens or Phoenix.
They can be controlled via various variants: PROFIdrive,
quick start or manufacturer‘s objects. Our recommen-
dation is controlling the products dPro PN via quick start
commands to permit quick commissioning.
Products with dPro PN functionality can be operated in
the following operating modes:
»Current controller mode.
»Speed mode.
»Positioning mode.
A comprehensive object directory to describe the motor
parameters can be found at:
www.dunkermotoren.com/en/downloads/software.
The commissioning software Drive Assistant 5 that sup-
ports in commissioning of products with dPro PN functio-
nality can be found there as well.
www.dunkermotoren.com/en/downloads/manuals con-
tains the commissioning description „Let‘s connect“ with
different control systems.
In order to take the product with dPro PN functionality
into operation, you either need the „Drive Assistant 5“
software or a Profinet control system with the correspon-
ding commissioning software. For the latter you will find
the appropriate GSDML file in our download area.
Products with dPro PN functionality supports Profidrive,
application classes 1 and 4. These permit implementation
of highly dynamic and synchronous servo applications.
Commissioning via PROFIdrive is fully supported and very
simple.