Ametek Dunkermotoren BGE 6060 A EC User manual

BGE 6060 A EC
Typ: Part No:
BGE 6060 A EC 88740.01250
BGE 6060 A EC 88740.01270
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald
Phone [phone] | Fax [phone]/ 212 | [email protected]
Version 01/2020
Operation manual BGE 6060 A EC
Publication Ref: 170309
Betriebsanleitung BGE 6060 A EC
Publikation Ref: 170309
/Dis2 /Dis1
STO2
STO1
Din5/Dout2

Version 01.2020 | Page/ Seite 2 www.dunkermotoren.com
Content
2 About this document��������������������������������� 5
3 General description����������������������������������� 6
3.1 Series ..................................................... 6
3.2 Explanation of terms used ........................ 6
3.3 EtherCAT specic explanations ................. 7
3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE).............. 7
3.3.2 Service Data Object (SDO) .................... 7
3.3.3 Process Data Object (PDO) ................... 8
3.4 Proper use .............................................. 8
3.5 Standards and guidelines ......................... 8
4 Safety instructions ������������������������������������ 9
5 Technical data, accessories ������������������� 10
5.1 General Performance Data ..................... 10
5.2 General features .....................................11
5.2 Current characteristics.............................12
5.4 Dimensions ............................................13
5.5 Starter Kit (option)...................................13
6 Types of operation����������������������������������� 14
6.1 Dunkermotoren specic control „Quick-Start“
...................................................................14
6.2 Operation modes according to CiA DS402
(EN 61800-7-201:2008):................................14
6.3 TwinCAT System.....................................15
6.4 Non supported functions..........................15
7 Installation������������������������������������������������ 16
7.1 Terminal Assignment ...............................17
7.2 Power supply and motor connections
...................................................................18
7.3 Hall Sensors/Encoders & analog and digital
inputs and outputs ........................................18
7.4 EMC-compliant installation...................... 20
7.5 Connection brushless motor.................... 21
Inhalt
2 Über dieses Dokument������������������������������ 5
3 Allgemeine Beschreibung ������������������������ 6
3.1 Baureihe ................................................. 6
3.2 Begri󰀨serklärung...................................... 6
3.3 EtherCAT spezische Begri󰀨e ................... 7
3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE).............. 7
3.3.2 Servicedatenobjekt (SDO)...................... 7
3.3.3 Prozessdatenobjekt (PDO)..................... 8
3.4 Bestimmungsgemäße Verwendung ........... 8
3.5 Zertikate/ Konformitäten.......................... 8
4 Sicherheitshinweise���������������������������������� 9
5 Technische Daten, Zubehör�������������������� 10
5.1 Allgemeine Leistungsdaten ..................... 10
5.2 Allgemeine Eigenschaften........................11
5.3 Stromkennlinien ......................................12
5.4 Maßzeichnung ........................................13
5.5 Starter Kit (Option) ..................................13
6 Betriebsarten ������������������������������������������� 14
6.1 Dunkermotoren spezische Ansteuerung
„Quick-Start“ ................................................14
6.2 Betriebsmodi nach CiA DS402 (EN 61800-7-
201:2008) ....................................................14
6.3 TwinCATSystem......................................15
6.4 Nicht unterstützte Funktionen...................15
7 Installation������������������������������������������������ 16
7.1 Anschlussbelegung .................................17
7.2 Versorgungsspannung und Motoranschluss
...................................................................18
7.3 Hallsensoren/Encoder & analoge und digi-
tale Ein- und Ausgänge .................................18
7.4 EMV-gerechte Installation ....................... 20
7.5 Anschluss bürstenloser Motor ................. 21

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7.6 Connection brushed motor...................... 21
7.7 Connection Hall sensors......................... 22
7.8 Connection encoder ............................... 22
7.9 Connection power supply / Grounding ..... 23
7.10 Connection electronics / Controller enabling
.................................................................. 23
7.11 Connection CAN interface (only for service)
.................................................................. 24
7.12 Block diagram...................................... 24
7.13 Digital inputs........................................ 25
7.14 Digital outputs...................................... 25
7.15 Analog Inputs....................................... 26
7.16 Inputs for hall sensors........................... 26
7.17 Inputs for encoders............................... 26
7.18 Auxiliary power supply .......................... 26
7.19 Status LEDs ........................................ 27
8 Commissioning���������������������������������������� 29
8.1 ESI File ................................................. 29
8.2 Documentation ...................................... 29
9 Maintenance & Service & Support��������� 30
9.1 Maintenance, taking out of service and dis-
posal .......................................................... 30
9.2 Service & Support .................................. 30
9.3 Declaration of conformity ........................ 30
7.6 Anschluss bürstenbehafteter Motor.......... 21
7.7 Anschluss Hallsensoren.......................... 22
7.8 Anschluss Encoder................................. 22
7.9 Anschluss Spannungsversorgung / Erdung
.................................................................. 23
7.10 Anschluss Elektronik / Reglerfreigabe
.................................................................. 23
7.11 Anschluss CAN Schnittstelle (nur für Ser-
vice) ........................................................... 24
7.12 Blockschaltbild ..................................... 24
7.13 Digitale Eingänge................................. 25
7.14 Digitale Ausgänge ................................ 25
7.15 Analoge Eingänge ................................ 26
7.16 Eingänge für Hallsensoren.................... 26
7.17 Eingänge für Encoder........................... 26
7.18 Hilfsspannungen .................................. 26
7.19 Status LEDs ........................................ 27
8 Inbetriebnahme���������������������������������������� 29
8.1 ESI-Datei............................................... 29
8.2 Dokumentationen................................... 29
9 Wartung & Service & Support ���������������� 30
9.1 Wartung, Außerbetriebsetzung und Entsor-
gung........................................................... 30
9.2 Service & Support .................................. 30
9.3 Konformitätserklärung ............................ 30

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2 About this document 2 Über dieses Dokument
VORSICHTCAUTION
CAUTION indicates a hazardous
situation which, if not avoided may
result in minor or moderate injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
VORSICHT warnt vor einer gefähr-
lichen Situation, die wenn sie nicht ver-
mieden wird, zu leichten oder mittels-
schweren Verletzungen führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
WARNUNGWARNING
HINWEIS
NOTICE
DANGER indicates a hazardous
situation which, if not avoided, will
result in death or serious injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
WARNUNG vor einer gefährlichen
Situation, die wenn sie nicht vermieden
wird, zum Tod oder schweren Verlet-
zungen führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
NOTICE indicates a property damage
message.
Nature and source of danger
effects
» measures
HINWEIS warnt vor einer Situation, die
zu Sachschäden führen kann.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
GEFAHRDANGER
DANGER indicates a hazardous
situation which, if not avoided, will
result in death or serious injury.
Nature and source of danger
effects
» measures
GEFAHR warnt vor einer gefährlichen
Situation, die wenn sie nicht vermieden
wird, zum Tod oder schweren Verlet-
zungen führt.
Art und Quelle der Gefahr
Folgen
» Maßnahmen
Lesen Sie diese Betriebsanleitung vor Anschluss und
Inbetriebnahme der Positioniersteuerung durch und
befolgen Sie die Anweisungen um einen störungsfreien
Betrieb zu gewährleisten. Bei Nichtbeachtung entfallen
eventuelle Mängelhaftungsansprüche.
Please read this manual carefully before installing and
operating the Positioning Controller and follow the instruc-
tions to ensure a awless operation. Failure to observe this
rule will invalidate all liability and warranty.
Supplementary information Ergänzende Hinweise

Version 01.2020 | Page/ Seite 6 www.dunkermotoren.com
3 Allgemeine Beschreibung3 General description
3�1 Series 3�1 Baureihe
»The electronic controller BGE 6060 A EC is a 4-qua-
drant position controller with integral output stage
and an EtherCAT interface, related to CANopen
Drives Prole DS 402 and Protocol DS 301.
»This electronic controller is suitable for use with
brushless or brushed DC motors (e.g. our BG and
GR/G ranges). It incorporates protection against
over-voltage, low voltage and excessive tempera-
ture and has a status indicator which shows „Ready“,
„Status“ or „Error“. The most important parameters
can be changed „on the y“ via the CAN interface.
»Information about the rotor position can be supplied
to the positioning controller either by the voltage
(EMF) or by an encoder in the case of commutator
motors, or for brussless motors by Hall sensors or an
incremental encoder.
»Bei der Steuerungselektronik BGE 6060 A EC han-
delt es sich um eine 4-Quadranten-Positionier-
steuerung mit integrierter Endstufe und EtherCAT
Schnittstelle, angelehnt an das CANopen Drives
Prol DS 402 und Protokoll DS 301.
»Die Steuerungselektronik ist zur Ansteuerung
bürstenloser oder bürstenbehafteter DC-Motoren
(z. B. unsere Baureihen BG und GR/G) geeignet.
Sie verfügt über Überspannungs-, Unterspannungs-
und Übertemperaturabschaltung sowie eine Status-
anzeige „Ready“, „Status“ und „Error“. Die wesent-
lichen Parameter können über die Schnittstelle auch
„on the y“ verändert werden.
»Informationen zur Rotorlage können der Positionier-
steuerung bei bürstenbehafteten Motoren über
die Spannung (EMK) oder per Encoder zugeführt
werden, bei bürstenlosen Motoren per Hallsensoren
oder per Inkrementalgeber (Encoder)
3�2 Explanation of terms used 3.2 Begri󰀨serklärung
Term Explanation
Baud rate Speed of transmission or
communication
Bus A bus system transmits
data between multiple
users over a common
medium
Commutation Commutation in power
electronics describes the
transition of current ow
from one motor phase to
the next
Current- / Torque mode Current- respectively
torque mode
Default settings Preset values
Hall sensors Sensors for determining
the position of the rotor
Motion controller Motor control
Position mode Regulation of position
SVEL Mode Speed regulation for
superordinate positioning
systems
(e.g. a CNC-control sys-
tem)
Trajectory Sequence of motions
Velocity mode Speed control
Begri󰀨 Erklärung
Baud Rate Übertragungs-/ Kommuni-
kationsgeschwindigkeit
Bus Ein Bus ist ein System
zur Datenübertragung
zwischen mehreren
Teilnehmern über ein
gemeinsames Übertra-
gungsmedium
Current/ Torque Mode Strom- bzw. Drehmoment-
regelung
Defaultwerte Voreingestellte Werte
Hallsensoren Sensor zur Positions-
bestimmung des Rotors
Kommutierung Kommutierung bezeichnet
in der Leistungselektronik
den Übergang des Strom-
usses von einer Motor-
phase in die Nächste
Motion controller Motorsteuerung
Position Mode Positionierregelung
SVEL Mode Drehzahlregelung für
übergeordnete Positio-
niersysteme,
z.B. CNC-Steuerungen.
Trajektorie Bewegungsablauf
Velocity Mode Drehzahlregelung

Version 01.2020 | Page/ Seite 7 www.dunkermotoren.com
3.3 EtherCAT specic explanations 3.3 EtherCAT spezische Begri󰀨e
3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE) 3.3.1 CANopen over EtherCAT (CoE)
EtherCAT stellt mit der Anwendungsschicht “CANopen
over EtherCAT (CoE)” die gleichen Kommunikations-
mechanismen bereit, wie sie von CANopen her bekannt
sind: Objektverzeichnis (Motorparameter), PDO (Pro-
zessdatenobjekte) und SDO (Servicedatenobjekte).
Selbst das Netzwerkmanagement ist vergleichbar.
Bei bereits verwendeten Dunkermotoren mit CAN-Bus
Schnittstelle, sollte der Umstieg somit sehr leicht fallen.
EtherCAT provides with the application layer “CANo-
pen over EtherCAT (CoE)” the same communication
mechanisms as the familiar CANopen mechanisms:
object dictionary (drive parameters), PDO (process
data objects) and SDO (service data objects) - even the
network management is comparable.
If you already used Dunkermotoren with CAN-bus
interface, the transfer from CAN-Bus to CANopen over
EtherCAT should be very easy.
3.3.2 Service Data Object (SDO) 3.3.2 Servicedatenobjekt (SDO)
Die Servicedatenobjekte (SDO) bilden den Kommunika-
tionskanal für die Übertragung von Geräteparametern.
SDOs werden vor allem bei der Initialisierung und zu
Servicezwecken verwendet.
Im Antriebsregler müssen z.B. Strombegrenzungen,
Regelparameter, Geberauösung und die zyklische
Kommunikation (PDO) initialisiert werden.
SDOs werden azyklisch übertragen: Beim Hochfahren
des Netzes zur Initialisierung oder bei Bedarf zu Ser-
vicezwecken.
Um ein Objekt im Antriebsregler zu beschreiben oder
auszulesen, wird die Objektadresse bei jedem SDO
mitgeschickt.
The Service Data Objects (SDO) are the communica-
tion channel for the transmission of device parameters.
SDOs are especially used for initialization and for ser-
vice purposes.
Following parameters have to be initialized: e.g. current
limitations, controller parameters, encoder resolution
and the cyclic communication (PDOs).
SDOs are transmitted acyclic: When you start up the
network for initialization or on demand for service is-
sues.
For writing or reading an object in the drive controller,
the object address is sent with each SDO.

Version 01.2020 | Page/ Seite 8 www.dunkermotoren.com
3�4 Proper use 3.4 Bestimmungsgemäße Verwendung
3�5 Standards and guidelines 3.5 Zertikate/ Konformitäten
»Die Positioniersteuerung ist ein Zulieferteil und darf
in der beschriebenen Konguration in Maschinen und
Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
»Die Positioniersteuerung muss fest montiert werden
und darf nur mit den von Dunkermotoren spezi-
zierten Kabeln und Zubehörteilen eingesetzt werden.
»Die Positioniersteuerung darf erst nach EMV-gerechter
Montage des Gesamtsystems in Betrieb genommen
werden.
»The positioning controller is a vendor part and may
be used in the conguration described in machines
and plants (industrial sector)
»The positioning controller must be securely mounted
and must only be used with the cables and accesso-
ries specied by Dunkermotoren.
»The positioning controller may only be put into ope
ration after the complete system has been installed
in conformity with EMC requirements.
EG-Richtlinien, Maschinenrichtlinie, EMV-Richtlinie
und Konformitätserklärung downloadbar unter
www.dunkermotoren.de
EU guidelines, Machine guideline, EMC guideline and
Conformity available for download on
www.dunkermotoren.com
3.3.3 Process Data Object (PDO) 3.3.3 Prozessdatenobjekt (PDO)
Die Prozessdatenobjekte (PDO) dienen dem schnellen
und e󰀩zienten Austausch von Echtzeitdaten (z.B. E/A-
Daten, Soll- oder Istwerte). Im EtherCAT-Telegramm
werden keine Objekte adressiert, sondern direkt die
Inhalte der Prozessdaten gesendet.
Hierfür muss zuvor festgelegt werden, welche Parame-
ter per PDO beschrieben und gesendet werden sollen
(PDO Mapping). Das PDO Mapping muss somit vorab
per SDO initialisiert werden.
Hinweis für PDOs:
Die entsprechenden PDO-Mappings für den Motor sind
noch separat zu tre󰀨en.
The process data objects (PDO) provide fast and e󰀩ci-
ent exchange of real-time data (e.g. I/O-Data, target and
actual values). In the EtherCAT telegram no objects are
addressed, but the content is sent directly to the pro-
cess data.
So that data can be sent directly to the objects, the
objects have to be dened before (PDO Mapping). The
PDO Mapping has to be initialized with SDOs.
Advice for PDOs:
The appropriate PDO-Mappings for the motor are to be
adjusted separately.

Version 01.2020 | Page/ Seite 9 www.dunkermotoren.com
4 Safety instructions 4 Sicherheitshinweise
WARNUNGWARNING
Before commissioning it is essential
that the safetey instructions are read
and understood, and then observed!
Non-observance can result in danger
to persons or damage to the machine.
» Disconnete the electrical power
supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt
die Sicherheitshinweise zu lesen und
zu beachten. Eine Nichtbeachtung
kann zu Gefahren bei Personen oder
Beschädigungen an der Maschine
führen.
»Gerät spannungsfrei schalten!
The drive controller must only be instal-
led and adjusted by qualied persons in
accordance with the relevant standards.
Qualied persons are those who:
» on basis of their experience, can
recognise and avoid potential
dangers�
» are familiar with the accident-
prevention regulations for the
equipment deployed�
» are able to connect circuit and in-
stall equipment in accordance
with the standards an regulations�
Die Antriebsregler dürfen nur von
qualiziertem Personal nach den ent-
sprechenden Normen eingebaut und
eingerichtet werden.
Als qualiziert gilt eine Person dann:
» wenn ihre Erfahrung mögliche
Gefahren vermeiden kann�
» wenn ihr die Unfallverhütungsvor
schriften bekannt sind�
» wenn sie gemäß der Normen
Stromkreise und Geräte in Betrieb
setzen und installieren darf�
NOTICE HINWEIS
Please observe any regional standards
and regulations that apply in the area
where the components are used. Please
also observe the safety instructions that
apply to the equipment or machinery that
is to be controlled. So as to be able to
avert hazards, make sure that there is an
EMERGENCY-STOP switch in immediate
reach and with unrestricted access.
Bitte beachten Sie die regionalen-
Normen im Einsatzgebiet der Kompo-
nenten. Beachten Sie bitte auch die
Sicherheitshinweise der zu steuernden
Geräte und Maschinen. Um Gefahren
abwenden zu können, vergewissern
Sie sich, dass ein funktionstüchtiger
NOTAUS-Schalter in direkter Reichwei-
te mit ungehindertem Zugang liegt.
To ensure trouble-free operation, appro-
piate methods of transport and condi-
tions of storage must be deployed.
» Store and transport the product
protected from environmental con-
ditions
Der störungsfreie Betrieb setzt ent-
sprechende Lagerung und Transport
voraus.
» Lagern und transportieren Sie das
Produkt geschützt vor Umweltein-
flüssen
NOTICE HINWEIS

Version 01.2020 | Page/ Seite 10 www.dunkermotoren.com
5 Technische Daten, Zubehör5 Technical data, accessories
BGE 6060 A EC
Performance data/ Leistungsdaten
Nominal voltage electronic supply/
Versorgungsspannung Elektronik VDC 9 ... 30
Nominal voltage range power supply/
Versorgungsspannung Leistung VDC 9 ... 60
Current consumption electronic/
Stromaufnahme Elektronik mA typ. 70 @ 24 VDC
Peak output current/
Maximaler Ausgangstrom A 160
Continuous output current/
Zulässiger Dauerausgangsstrom A 60
Protective devices / Schutzeinrichtungen
Over-voltage cut-o/
Überspannungsabschaltung yes / ja
Low-voltage cut-o/
Unterspannungsabschaltung yes / ja
Over-temperature cut-o/
Übertemperaturabschaltung yes / ja
Inputs & Outputs / Ein- & Ausgänge
Digital inputs/
Digitale Eingänge 6
Digital outputs/
Digitale Ausgänge 2
Analog inputs/
Analoge Eingänge 2 (- 10 ... 10V)
CAN interface (only for service) / CAN-Schnittstelle (nur für Service)
Baud rate/
Baudrate up to 1 Mbit/s / bis 1 Mbit/s
Protocol/
Protokoll DS301 V3.0
Device prole/
Geräteprol inspired by / angelehnt an DS402 V2.0
CAN - Bus/
CAN - Bus Electrically isolated / Galvanisch getrennt
Ambient conditions / Umgebungsbedingungen
Temperature/
Temperatur °C 0 ... +40
Rel. humidity/
rel. Luftfeuchtigkeit % 5 ... 85
5�1 General Performance Data 5�1 Allgemeine Leistungsdaten

Version 01.2020 | Page/ Seite 11 www.dunkermotoren.com
5�2 General features 5�2 Allgemeine Eigenschaften
BGE 6060 A EC
Description/ Beschreibung
Degree of protection to DIN 40050 / IEC 144/
Schutzart nach DIN 40050 / IEC 40050 / IEC 144 IP 20
Mounting/
Befestigung Bore holes / Bohrlöcher
Display/ Anzeige
Power LED0/
Power LED0 Green / Grün
State LED1/
State LED1 Yellow / Gelb
Error LED2/
Error LED2 Red / Rot
Run/Error LED3/
Run/Error LED3 Red/Green / Rot/Grün
Collision LED4/
Collision LED4 Yellow / Gelb
Link Act. LED5/
Link Act. LED5 Green / Grün
Collision LED6/
Collision LED6 Yellow / Gelb
Link Act. LED7/
Link Act. LED7 Green / Grün
Wire size for plugs/ Kabelquerschnitte für Steckkontakte
Power plug/
Leistungsklemmen mm² 0,5 ... 16
Signal plug/
Signalstecker mm² 0,2 ... 1
EtherCAT interface/ EtherCAT Schnittstelle
Type/
Typ EtherCAT Slave
Physical layer/
Physikal Layer 100 Base-Tx EtherCAT
Bus controller/
Bus Controller ET1100
Max. baudrate/
Max. Baudrate 100 Mbit/s
Number of ports/
Anzahl der Ports 2xRJ45 (In,Out)
Protocol/
Protokoll CoE (CANopen over EtherCAT) - DS402 V2.0
Ambient conditions / Umgebungsbedingungen
Temperature/
Temperatur °C 0 ... +40
Rel. humidity/
rel. Luftfeuchtigkeit % 5 ... 85

Version 01.2020 | Page/ Seite 12 www.dunkermotoren.com
5�2 Current characteristics 5�3 Stromkennlinien

Version 01.2020 | Page/ Seite 13 www.dunkermotoren.com
5�4 Dimensions 5�4 Maßzeichnung
5.5 Starter Kit (option) 5.5 Starter Kit (Option)
Um die Software „Drive Assistant“ nutzen zu können,
muss der Anwender ein Starter Kit für den Betrieb sepa-
rat bestellen.
Im Starter Kit enthalten sind:
» Link für Software „Drive Assistant V2.x“ für den Stand-
alone Betrieb (PI Modus) & „Drive Assistant V3.x“ für
den Slave Betrieb in einem CANopen Netzwerk
» CAN-USB Adapter mit 1,8 m Verbindungskabel mit
Litzen, sowie ein 3 m Verbindungskabel mit M12
Stecker
Sachnummer Starter Kit: 27573.35617
To use the „Drive Assistant“ software, the user must
order a Starter Kit for operation separately.
The Starter Kit includes:
» Link for „Drive Assistant V2.x“ software for stand-alone
operation (PI mode) & „Drive Assistant V3.x“ for slave
operation in a CANopen network
» CAN-USB adapter with 1.8 m connection cable with
strands, as well as a 3 m connection cable with M12
connector
Part number Starter Kit: 27573.35617

Version 01.2020 | Page/ Seite 14 www.dunkermotoren.com
6 Betriebsarten6 Types of operation
6.2 Operation modes according to CiA DS402 (EN
61800-7-201:2008):
6.2 Betriebsmodi nach CiA DS402 (EN 61800-7-
201:2008)
Der externe Regler kann als Slave in EtherCAT Netzwer-
ken betrieben werden.
Er wird aktiv von einem EtherCAT-Master über Ether-
CAT angesteuert.
Einfache Ansteuerung über Dunkermotoren „QuickStart-
Ansteuerung“ oder über „DSP402 Velocity Mode“
The external controller can be operated as slave in Ether-
CAT networks.
It is actively controlled by an EtherCAT master via Ether-
CAT.
Easy control over Dunkermotoren „Quick Start Control“
or „DSP402 Velocity Mode“
• Prole position mode (DS 402 Mode 1)
Der ‚Prole Position Mode‘ dient der Positionierung von
einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionierung
erfolgt in Bezug auf den einen Nullpunkt (absolut) oder
auf die aktuelle Position (relativ).
• Velocity mode (DS 402 Mode 2)
Im ‚Velocity Mode‘ wird eine Motordrehzahl vorgege-
ben, die so lange gehalten wird bis eine neue Drehzahl
gesetzt wird. Die Drehzahl wird nicht überwacht (o󰀨ener
Regelkreis).
• Torque prole mode (DS 402 Mode 4)
Der ‚Torque Prole Mode‘ wird verwendet, um ein
vorgegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das
Drehmoment wird geregelt und so lange beibehalten bis
ein neues Drehmoment vorgegeben wird. Die Drehzahl
ergibt sich aus der aktuellen Belastung.
• Homing mode (DS 402 Mode 6)
Der ‚Homing Mode‘ dient der Referenzierung auf einen
bestimmten mechanischen Punkt, z.B nach Wiederein-
schalten einer Maschine.
• Prole Position Mode (DS 402 Mode 1)
The ‘Prole Position Mode’ is used for positioning from
a start- to a target position. Reference for positioning is
either a zero point (absolute) or the actual position (rela-
tive).
• Velocity Mode (DS 402 Mode 2)
In the ‘Velocity Mode’, a certain motor speed is set and
held until a new motor speed is set. The speed is not
controlled (open loop).
• Torque Prole Mode (DS 402 Mode 4)
The ’Torque Prole Mode’ is used in order to maintain
a commanded torque. The torque is controlled and
maintained until a new torque value is commanded. The
motor speed results from the load applied to the motor.
• Homing Mode (DS 402 Mode 6)
The ‘Homing Mode’ is used for referencing to a certain
mechanical point, e.g. after the machine is re-started.
6.1 Dunkermotoren specic control „Quick-Start“ 6.1 Dunkermotoren spezische Ansteuerung
„Quick-Start“
• Positioniermodus
• Referenzfahrt
• Drehzahlmodus
• Strommodus
• Position mode
• Homing
• Velocity mode
• Current mode

Version 01.2020 | Page/ Seite 15 www.dunkermotoren.com
• Interpolation position mode (DS 402 Mode 7)
Im ‚Interpolation Position Mode‘ wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwin-
digkeitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte wer-
den von der Motorelektronik interpoliert. Durch Vorgabe
der Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte (Position
and Velocity versus Time, PVT) kann ein Synchronlauf
mehrerer Achsen erreicht werden.
• Cyclic sync position mode (8)
Der EtherCAT-Master berechnet die Bahnplanung und
sendet die Zielposition zyklisch und synchron über das
EtherCAT-Netzwerk an den EtherCAT Motor. Der Positi-
onsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert die über
die integrierten Geber gemessen aktuellen Positions-,
Drehzahl- und Stromwerte an den EtherCAT-Master.
• Interpolation Position Mode (DS 402 Mode 7)
In the ’Interpolation Position Mode’, a path is dened
by supporting points, consisting of position- and speed
information. The intermediate values are interpolated by
the motor control electronics. By dening the time period
between the supporting points (Position and Velocity
versus Time, PVT), synchronous operation of several
axis can be achieved.
• Cyclic sync Position Mode (DS 402 Mode 8)
The EtherCAT Master computes the path planning and
submits the target position cyclically and synchronously
to the EtherCAT motor via the EtherCAT network. The
position loop runs in the motor and provides the instant
position-, speed- and current information, measured by
the integrated encoder, to the EtherCAT master.
6�3 TwinCAT System 6�3 TwinCATSystem
Der Betrieb als NC Achse ist grundsätzlich möglich,
allerdings müssen die Motorparameter an die Anwen-
dung angepasst werden. Die Zykluszeit von ≥ 1ms (bis
zu 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) muss dabei eingehalten
werden.
NC axis operation is generally possible but the motor
parameters need to be matched to the application. The
minimum cycle time of ≥ 1 ms
(up to 8xRxPDOs und 8xTxPDOs) always needs to be
considered.
6�4 Non supported functions 6�4 Nicht unterstützte Funktionen
• Synchronisationsmethode “Distributed Clocks”.
• Safety over EtherCAT (FSoE)
• Servo drive prole according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)
• Synchronization method “Distributed Clocks”.
• Safety over EtherCAT (FSoE)
• Servo drive prole according to IEC 61491 over
EtherCAT (SoE)
• Ethernet over EtherCAT (EoE)

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7 Installation7 Installation
WARNUNGWARNING
Before commissioning, it is essential
that the safety instructions are read
and understood, and then observed!
Non-observance can result in danger to
persons or damage to the machine.
» Disconnect the electrical power
supply!
Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt
die Sicherheitshinweise zu lesen und
zu beachten! Eine Nichtbeachtung
kann zu Gefahren bei Personen oder
Beschädigungen an der Maschine
führen.
» Gerät spannungsfrei schalten!
Bent pins can cause a short circuit and
destroy the drive controller.
» During installation, ensure that
connectors are not damaged�
Umgebogene Pins können den An-
triebsregler durch Kurzschluss zerstö-
ren.
» Achten Sie bei der Installation
darauf, dass die Steckverbinder
nicht beschädigt werden.
HINWEIS
NOTICE
Check the drive controller for visible damage before car-
rying out the installation. Do NOT install damaged drive
controllers.
The drive controller must be xed on a at surface using
min. 2 screw connections. The ange screws must be pre-
vented from distortion by means of spring washers or glue.
Prüfen Sie den Antriebsregler vor der Installation auf äu-
ßerlich sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie beschädigte
Antriebsregler nicht ein.
Der Antriebsregler muss mit mind. 2 Schraubverbin-
dungen an einer planen Oberäche befestigt werden.
Die Flanschschrauben müssen mit Federscheiben oder
Schraubensicherungslack gegen Verdrehen geschützt
werden.
The entire circuit is designed for a
correctly-poled direct-current supply.
If you reverse the plus and minus poles,
the electronics will be severely dama-
ged.
» During installation, ensure that
the power supply lines are not
confused�
Die gesamte Schaltung ist auf gepolte
Gleichspannung ausgelegt.
Wenn Sie den Plus- und Minusschal-
ter vertauschen, nimmt die Elektronik
schwern Schaden.
» Achten Sie bei der Installation
darauf, dass die Spannungsver-
sorgungsleistungen nicht ver-
tauscht werden�
HINWEIS
NOTICE
First connect only the control circuit to
the power supply. Do not connect the
motor yet. Set the required parame-
ters and operating modes, and check
whether the LEDs indicate a normal
operation. Only then the motor may be
connected.
Schließen sie zuerst nur die Steuerung
an die Stromversorgung an. Schließen
Sie den Motor noch nicht an! Stellen
Sie die gewünschten Parameter und
Arbeitsmodi ein und prüfen Sie ob die
LEDs einen normalen Betrieb anzei-
gen. Erst dann darf der Motor ange-
schlossen werden.

Version 01.2020 | Page/ Seite 17 www.dunkermotoren.com
7�1 Terminal Assignment 7�1 Anschlussbelegung
Glättungskondensator: Bei Bremsvorgängen wird die
kinetische Energie als elektrische Energie in den Zwi-
schenkreis des Regelkreises zurückgeführt. Dabei kann es
im Zwischenkreis zu Spannungsüberhöhungen kommen,
die im Extremfall Schäden an elektronischen Bauteilen
verursachen können. Um dies zu verhindern, sollten DC-
Netzteile mit Brückengleichrichter und einem Glättungs-
kondensator von mindestens 1000 µF pro 1 A Motornenn-
strom verwendet werden.
Die Spannungsversorgungen für Leistung und Logik (Elek-
tronik) dürfen nur dann parallel geschalten werden, wenn
die Spannungsspitzen von über 30 V ausgeschlossen
werden können.
Beachten Sie beim Anschließen, dass für die Versorgungs-
spannungen kein Verpolungsschutz besteht. Sämtliche
Ausgänge sind kurzschlusssicher ausgeführt.
Smoothing capacitor: During braking operations, kinetic
energy is stored as electrical energy in an intermediate
circuit of the regulation circuit. This can cause excessive
voltage in the intermediate circuit, which, in an extreme
case, could cause damage to electrical components. To
prevent this, a CD-power supply should be used which
has a bridge rectifyer and a smoothing capacitor of at least
1000 µF per 1 A nominal motor current.
The electrical supplies for power and logic (electronics)
may only be switched in parallel when there is no possibili-
ty of voltage peaks exceeding 30 V.
When connecting, please remember that there is no
reverse-pole protection for the supply voltage. All outputs
have short-circuit protection.
Terminal X1.1 (electronic supply) is in-
ternally not connected with terminal X2.1
(power supply).
Terminal X1.2 (Ground for power supp-
ly) is internally connected with terminal
X2.14 (Ground for electronic supply)
Klemme X1.1 (Spannungsversorgung
Elektronik) ist intern nicht mit Klemme
X2.1 (Spannungsversorgung Leistung)
verbunden.
Klemme X1.2 (Masse Leistung) ist intern
mit Klemme X2.14 (Masse Elektronik)
verbunden.
By assembling the cables consider the
skinning lenght of the particular connec-
tors .
At the double-row connectors (X1, X2) it
averages 7 mm.
Achten Sie bei der Konfektionierung aller
Leitungen auf die Abisolierlänge für die
jeweiligen Stecker.
Bei den doppelreihigen Steckern (X1, X2)
beträgt sie 7 mm.
VORSICHTCAUTION
Voltage peaks by frequent, heavy
braking. Circuit components can be
destroyed.
» Use a smoothing capacitor
» External ballast circuit
(brake chopper)
Durch häuges, starkes Bremsen
entstehen Spannungsspitzen. Da-
durch können Schaltungsteile zerstört
werden.
» Glättungskondensator
verwenden
» Externe Ballastschaltung
(Bremschopper)

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7�2 Power supply and motor connections 7�2 Versorgungsspannung und Motoranschluss
Pin assignment/Pinbelegung
Pin Signal
Supply and motor connections BLDC/
Versorgungsspannung und
Motorenanschluss bürstenlose DC
Motoren
Supply and motor connections brush type
DC/
Versorgungsspannung und Motorenan-
schluss bürstenbehaftete DC Motoren
X1.1 +UP
Supply voltage power/
Spannungsversorgung Leistung
Supply voltage power/
Spannungsversorgung Leistung
X1.2 GND Ground for power supply/
Ground Leistung
Ground for power supply/
Ground Leistung
X1.3 Ma Motor phase A/
Motorphase A
Motor phase +/
Motorphase +
X1.4 Mb Motor phase B/
Motorphase B
Motor phase -/
Motorphase -
X1.5 Mc Motor phase C/
Motorphase C -
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1
5
7�3 Hall Sensors/Encoders & analog and digital
inputs and outputs
7�3 Hallsensoren/Encoder & analoge und digitale
Ein- und Ausgänge
Pin assignment/ Pinbelegung
Terminal/
Klemme
Beschreibung/
Description
Signal direction/
Signalrichtung
X2.1 H1 Hallsensor signal 1/
Hallsensorsignal 1 input/Eingang
X2.2 H2 Hallsensor signal 2/
Hallsensorsignal 2 input/Eingang
X2.3 H3 Hallsensor signal 3/
Hallsensorsignal 3 input/Eingang
X2.4 A Incremental encoder channel A/
Inkrementalgeber Spur A input/Eingang
X2.5 B Incremental encoder channel B/
Inkrementalgeber Spur B input/Eingang
X2.6 Inx Incremental encoder index/
Inkrementalgeber Index input/Eingang
X2.7 +U5V 5V Encoder supply/
5V Geberversorgung output/Ausgang
X2.8 /H1 Hallsensor signal 1 negated/
Hallsensorsignal 1 negiert input/Eingang
X2.9 /H2 Hallsensor signal 2 negated/
Hallsensorsignal 2 negiert input/Eingang
X2.10 /H3 Hallsensor signal 3 negated/
Hallsensorsignal 3 negiert input/Eingang
X2.11 /A Incremental encoder channel A negated/
Inkrementalgeber Spur A negiert input/Eingang
X2.12 /B Incremental encoder channel B negated/
Inkrementalgeber Spur B negiert input/Eingang
X2.13 /INX Incremental encoder Index negated/
Inkrementalgeber Spur Index negiert input/Eingang
X2.14 GND Ground for electronic/
Ground Elektronik input/Eingang
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Version 01.2020 | Page/ Seite 19 www.dunkermotoren.com
X4.1 Ain1 Analog input 1/Analoger Eingang 1 input/Eingang
X4.2 Din4 Digital input 4/Digitaler Eingang 4 input/Eingang
X4.3 Din5/
Dout2
Digital input 5/ Digital output 2/
Digitaler Eingang 5/ Digitaler Ausgang 2
input or output/
Ein- oder Ausgang
X4.4 STO1 Controller enable 1/Reglerfreigabe Kanal 1 input/Eingang
X4.5 Dout1 Digital output 1/ Digitaler Ausgang 1 output/Ausgang
X4.6 STO2 Controller enable 2/Reglerfreigabe Kanal 2 input/Eingang
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X3.1 +Ue24V Power supply electronic/
Versorgungspannung Elektronik input/Eingang
X3.2 +Ain0 Analog input 0/Analoger Eingang 0 input/Eingang
X3.3 Din0 Digital input 0/Digitaler Eingang 0 input/Eingang
X3.4 Din1 Digital input 1/Digitaler Eingang 1 input/Eingang
X3.5 Din2 Digital input 2/Digitaler Eingang 2 input/Eingang
X3.6 Din3 Digital input 3/Digitaler Eingang 3 input/Eingang
X3.7 GND Ground for electronic/ Ground Elektronik input/Eingang
X3.8 -Ain0 Analog input 0 Minus/
Analoger Eingang 0 Minus input/Eingang
X3.9 Dout0 Digital output 0/ Digitaler Ausgang 0 output/Ausgang
X3.10 CAN Hi CAN high/ CAN high *) Bus
X3.11 CAN lo CAN low/ CAN low *) Bus
X3.12 CAN GND CAN Ground/ CAN Ground *) Bus
*) Galvanically isolated/ Galvanisch getrennt

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  
  
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
X5 IN EtherCAT - In Port/
EtherCAT - In Port input/Eingang
X6 OUT EtherCAT - Out Port/
EtherCAT - Out Port output/Ausgang
/Dis2 /Dis1
STO2
STO1
Din5/Dout2

Version 01.2020 | Page/ Seite 20 www.dunkermotoren.com
7�4 EMC-compliant installation 7�4 EMV-gerechte Installation
When installing, commissioning and
servicing the devices, you must obser-
ve safety measures against impacts of
electrostatic discharge (ESD).
» Consider antistatic clothing, anti-
static tools and a antistatic
working environment�
» Treat the devices in this regard with
special care�
» Plug all the connectors to the de-
vice, even when the signals on it
are not used�
» Pinted circuit boards without hou-
sing may only be processed by
trained personnel in an antistatic
environment�
Bei Installation, Inbetriebnahme und
Service der Geräte müssen Schutz-
maßnahmen gegen die Einwirkung von
elektrostatischen Entladungen (ESD)
eingehalten werden.
» Achten Sie auf antistatische Klei-
dung, antistatische Werkzeuge
und eine antistatische Arbeitsum-
gebung
» Behandeln Sie die Geräte diesbe-
züglich mit besonderer Sorgfalt
» Stecken Sie alle Steckverbinder
an das Gerät an, auch wenn die
darauf befindlichen Signale nicht
benutzt werden
» Leiterplatten ohne Gehäuse dür-
fen nur von geschultem Personal
in einer antistatischen Umgebung
verarbeitet werden�
NOTICE HINWEIS