Ebotics Arm Robot User manual

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Small
Pieces
Ar
m
User manual
Arm Robot
Electronics and programming Kit:
Arm Robot and double joystick gamepad

LANGUAGE INDEX
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Índice
Interactivo
3ARM ROBOT MANUAL

4ARM ROBOT MANUAL
ESP
INTRODUCCIÓN
Arm Robot es un kit de robótica y programación, para usuarios de nivel intermedio y avanzado,
con el que puedes construir un brazo robot con 4⁰ de libertad, capaz de levantar objetos ligeros
de hasta 9 g. Incluye también los 2 joysticks para construir el mando con el que se controla. Su
estructura está realizada a partir de piezas de metacrilato de color negro y puedes montarlo
en pocas horas, sin soldaduras.
El Arm Robot es compatible con la plataforma Arduino, ya que su placa Build&Code UNO tiene
el mismo microprocesador que la Arduino UNO. Por lo tanto, cualquier proyecto realizado en
la plataforma Arduino para el Arm Robot es compatible con Build&Code y viceversa. De esta
forma, puedes descargar cualquier proyecto de brazos robóticos hechos en Arduino y utilizarlo
con el Arm Robot, así como utilizar las comunidades de foros para preguntar tus dudas y/o
resolver problemas.
Al ser todo Open Source, puedes encontrar manuales y ejercicios para aprender a utilizar el
100% de las posibilidades del Arm Robot de manera gratuita.
Además es compatible con distintos softwares de programación por bloques compatibles,
que presentan una interface más amigable y sencilla, ideal para los usuarios que se inician en
programación.
Este producto está diseñado para toda persona con nivel intermedio o avanzado en robótica y
programación con interés de ampliar sus conocimientos en estos campos. No es recomendable
para principiantes.
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS PLACA BUILD&CODE UNO
• Placa Build&Code UNO R3 (Microcontrolador ATmega328P)
• Voltaje de funcionamiento: 5V
• Voltaje de entrada (recomendado): 7-12V
• Voltaje de entrada (límite): 6-20V
• 14 pins Entrada/Salida (I/O) digitales (de los cuales 6 suministran salida PWM)
• 6 pins PWM Entrada/Salida (I/O) digitales
• 6 pins Entrada (inputs) analógicos
• Corriente por I/O Pin: 20 mA
• Corriente por 3.3V Pin: 50 mA
• Velocidad de Reloj: 16Mhz
• Tamaño: 68 x 53 mm
• Peso: 25 g
• Programable con Arduino IDE y distintos software de programación por bloques
compatibles (Scratch 2.0)
• Compatible con Mac OS, Windows y Linux

5ARM ROBOT MANUAL
M3/25 M3/10 M3/8 M3/6 M2/5 TUERCA
M3
X4
X18 X18 X7 X5 X26

6ARM ROBOT MANUAL
JOYSTICK
JOYSTICK
CABLE
USB TIPO A - USB TIPO B
PLACA BUILD&CODE UNOPLACA-SENSOR
3 CABLES PUENTE MACHO-HEMBRA
8 CABLES PUENTE HEMBRA-HEMBRA
PLACA MANDO
Servomotor y sus
piezas
Requieres un
destornillador de
estrella pequeño.
(no incluido)
X4

7ARM ROBOT MANUAL
CONSTRUYE Y PROGRAMA EL ARM ROBOT
La construcción del Arm Robot consiste en montar su estructura, pinzas y mando con las
piezas incluidas y realizar las conexiones entre los Servomotores y la placa Build&Code UNO.
Después debes programar su funcionamiento; y finalmente, copiar el programa desarrollado en
la placa Build&Code UNO para poder utilizar el brazo robot.
El Arm Robot funciona conectado al ordenador o a una pila 9V utilizando la cavija incluida.
Montaje:
Lee y sigue cuidadosamente las instrucciones de montaje que se encuentran en este manual.
Recuerda que los comentarios complementan las imágenes por lo que debes leer todas las
notas en las instrucciones y no únicamente seguir las imágenes. Es importante que coloques las
piezas en la posición correcta, cómo está indicado en las imágenes y calibrando correctamente
los Servomotores (cómo se indica). Colocar una pieza de manera incorrecta supone que no
podrás avanzar con el montaje en pasos posteriores o que el brazo robot esté mal montado y
no se mueva correctamente con riesgo de estropearse.
Los pasos generales del montaje del brazo robot son:
• Montar pieza principal 1 BASE de brazo robot (p. 10 - 12)
• Montar pieza principal 2 CUERPO (p. 13 - 20)
• Montar pieza principal 3 ANTEBRAZO Y PINZAS (p. 21 - 27)
• Montar las piezas principales entre ellas (p. 28 - 32)
• Montar el mando de doble joystick (p. 33)
Conexiones:
El Arm Robot viene con una placa Build&Code UNO sobre la cual se incrusta la placa-
sensor Build&Code, la cual facilita las conexiones de los 4 Servomotores y 2 joysticks. Los 4
Servomotores debes conectarlos en los pines digitales, donde se encuentran las conexiones
PWM. Los 2 joysticks debes conectarlos a las 4 entradas analógicas, ya que cada uno necesita
2 entradas analógicas, una para el eje X y otra para el eje Y.
Debes comprobar que las conexiones son correctas, ya que, de no ser así, los movimientos de
tu Arm Robot no corresponderán a lo que le indiques.
Programación:
Realiza la programación tanto en el software Arduino IDE como en el software de programación
por bloques compatible.
Descarga el software Arduino IDE o el software de programación por bloques compatible e
instálalo en el ordenador. Ambos son compatibles con Windows, Mac y Linux. Debes configurar
Arduino IDE y el software de programación por bloques compatible como si utilizaras la placa
Arduino UNO, debido a que Build&Code UNO tiene el mismo microcontrolador.
Puedes ver las instrucciones de instalación y configuración en el siguiente
enlace:
Configuración de Arduino IDE y el software de programación por bloques compatible para
funcionar con Build&Code UNO
Puedes realizar la programación del brazo robot de dos formas:
1. Descarga el código de programación de nuestra web de recursos. El
código está comentado para que puedas entenderlo si tienes unos pocos
conocimientos de programación.
Recursos Arm Robot: Ejercicios y códigos

8ARM ROBOT MANUAL
2. Programa desde cero. Simplemente debes tener claro dónde has realizado todas
las conexiones, saber utilizar las plataformas libres de Arduino o el software de programación
por bloques compatible y empezar a programar para relacionar los movimientos
de los joysticks con los movimientos del Arm Robot.
La placa-sensor viene con gran cantidad de conexiones disponibles para ampliar el Arm Robot.
Por ejemplo, suministrarle Bluetooth, más Servomotores, controlarlo con potenciómetros o
prácticamente cualquier cosa que te puedas imaginar.
INSTRUCCIONES DE MONTAJE
Antes de comenzar:
1.- Las placas pre-troqueladas, contienen las piezas a utilizar. En las páginas 8 y 9 se ha utilizado
un color gris para destacar los elementos que debes utilizar y en blanco los que se deben
desechar.
2.- Las piezas de metacrilato vienen recubiertas con una lámina protectora de color marrón que
debes retirar cuidadosamente, antes de comenzar el montaje.
3.- Utiliza las herramientas adecuadas para extraer las partes más pequeñas que se han de
desechar, por ejemplo: los agujeros para los tornillos.
4.- Utiliza unas tijeras o cuchilla para eliminar el sobrante de plástico que puede quedar en las
piezas.
5.- Cada Servomotor viene con 3 piezas blancas de plástico, 1 tornillo pequeño y 2 tornillos
largos. El tornillo pequeño es para la unión de las diferentes piezas blancas con el Servomotor
y los tornillos largos son para la unión de las piezas blancas con las negras del propio Arm
Robot.
6.- MUY IMPORTANTE: Evita que los tornillos sobresalgan de
las uniones, la mayoría de las veces la punta del tornillo
no debe sobresalir de la cara opuesta a la que se está
atornillando.
7.- Hay piezas diseñadas para realizar movimientos. ASEGÚRATE DE DEJAR UNA HOLGURA
EN ESTE TIPO DE UNIONES que permita el movimiento (Indicado en los pasos 8, 9 y 10).
8.- Ten en cuenta que no utilizarás todos los tornillos y las tuercas incluidos en el producto. Las
piezas restantes sirven como recambios.

9ARM ROBOT MANUAL
Ubicación de las piezas en las placas troqueladas (la estructura del brazo)
BASE1
A1 A2
A3
A4
A5 A6 A7
BASE2

10ARM ROBOT MANUAL
C1 C2
C3 C3
C3
C3
C3
C4
C5
C6 C7
C8
C9 C10
C11
C12
D1
D1
D1
D1
D2 D3 D3 D3 D4
D5
D6
C3

11ARM ROBOT MANUAL
PASO 1
Coloca los tornillos M3/25 y M3/10 en los
agujeros de la BASE1 según se muestra.
Coloca los tornillos M3/10 y M3/25 en su
posición:
• Aprieta firmemente las tuercas en los
tornillos M3/10
• NOTA: En los tornillos M3/25 deja una
holgura (F1_A) para poder apretar las
tuercas más adelante.
F1_A
M3/25
M3/25 M3/10
M3/10 TUERCA
M3
X4
X4
X8
BASE1
PIEZAS NECESARIAS

12ARM ROBOT MANUAL
PASO 2
Une el Servomotor a la BASE2
*El cable del Servomotor debe pasar por la
muesca de la pieza D1 (F2_A).
Nota: Ten cuidado al fijar los tornillos
M3/8 a la BASE2. Deja una holgura
simétrica (F2_B) a ambos lados y
la rosca de los tornillos no debe
sobresalir de la BASE2.
M3/8 X2
D1
BASE2
Servomotor
*Nota: No siempre
utilizarás todas
las piezas del
Servomotor.
F2_A
F2_B
S1
Código de
identificación del
SERVO para las
conexiones a la
placa.
PIEZAS NECESARIAS
*

13ARM ROBOT MANUAL
PASO 3
Une la BASE2 con SERVO
motor S1 a la BASE1
Comprueba la posición correcta de la BASE2 con relación a la
BASE1 (el rotor del Servomotor debe quedar hacia arriba)
• Une ambas bases mediante los tornillos M3/25.
• Aprieta las tuercas a la BASE1 para fijar la estructura
firmemente (F3_B).
Resultado
F3_A
F3_B
Nota: Al introducir los tornillos, la punta no
debe sobrepasar la superficie de la BASE2
(F3_A).

14ARM ROBOT MANUAL
PASO 4
4.2
4.1
4.3
Monta la tapa derecha del CUERPO con el
Servomotor y su pivote articulado.
M3/8
X2
X1
D1
A5
D6
*La pieza para fijar el
pivote al eje del rotor del
Servomotor, están incluidas
en el kit de montaje de los
Servomotores.
*
*
S3
Código de identificación del SERVO
para las conexiones a la placa.
PIEZAS NECESARIAS
PIEZAS NECESARIAS
Servomotor
*Nota: No siempre
utilizarás todas
las piezas del
Servomotor.
*

15ARM ROBOT MANUAL
4.4
Gira el brazo móvil D6 sujeto al SERVO HASTA
EL TOPE DE MOVIMIENTO y en el sentido de las
manecillas del reloj.
4.6
Retira el brazo móvil
D6 del eje rotor del
SERVO (DEJANDO EL
ROTOR DEL SERVO
EN LA POSICIÓN QUE
ACABA DE ADOPTAR)
4.7
Vuelve a insertar el brazo
móvil D6 en la posicón
inicial y en el ángulo que
muestra el gráfico.
4.8
Fija el brazo móvil D6 al eje del
rotor utilizando el tornillo más
pequeño que viene incluido con el
Servomotor.
4.5
RESULTADO
Calibración del Servomotor:
Sigue las instrucciones de manera exhaustiva. Este paso es muy
importante porque de la calibración, depende el funcionamiento
correcto de los Servomotores.

16ARM ROBOT MANUAL
X1
X1
D5
*La pieza para
fijar el pivote al
eje del rotor del
Servomotor, están
incluidas en el kit
de montaje de los
Servomotores.
*
*
*
M3/8
X2
D1
A6
PASO 5
Monta la tapa izquierda del CUERPO con
el Servomotor y su pivote articulado.
S2
Código de identificación del SERVO
para las conexiones a la placa.
PIEZAS NECESARIAS
5.1 5.2
5.3
Servomotor
*Nota: No siempre
utilizarás todas
las piezas del
Servomotor.
*

17ARM ROBOT MANUAL
Calibración del Servomotor:
Sigue las instrucciones de manera
exhaustiva. Este paso es muy importante
porque de la calibración, depende
el funcionamiento correcto de los
Servomotores.
5.4
Gira el brazo móvil D5 sujeto al SERVO
HASTA EL TOPE DE MOVIMIENTO y en el
sentido de las manecillas del reloj.
5.5
RESULTADO
5.6
Retira el brazo móvil
D5 del eje rotor del
SERVO (DEJANDO EL
ROTOR DEL SERVO
EN LA POSICIÓN QUE
ACABA DE ADOPTAR)
5.7
Vuelve a insertar el brazo móvil
D5 en un ángulo de 90° como se
muestra en el gráfico.

18ARM ROBOT MANUAL
*La pieza para fijar el pivote al
eje del rotor del Servomotor,
están incluidas en el kit de
montaje de los Servomotores.
M3/6
C8
A1
D4
A3
PASO 6
Monta la base de la estructura
rotatoria que soporta el brazo
articulado
Nota: Ten en cuenta los agujeros
de la pieza D4 para su correcta
colocación (NO son simétricos)
X2X1
*
*
PIEZAS NECESARIAS
5.9
RESULTADO
5.8
Fija el brazo móvil D5 al eje
del rotor utilizando el tornillo
pequeño que viene incluido
con el Servomotor.

19ARM ROBOT MANUAL
PASO 7
Ensambla los elementos que
componen el CUERPO del
brazo rotatorio.
Nota: Coloca la pieza A1 en la posición que se
indica en el esquema. Ten en cuenta que un lado
es más corto que otro (indicado con la linea de
puntos).
Lee antes de comenzar. Para
evitar errores de montaje y
solamente con carácter explicativo,
en este gráfico solo se representan
las piezas generales (se han
suprimido del mismo elementos
como los Servomotores).
7.1
7.2
7.3
7.4

20ARM ROBOT MANUAL
Nota: Este esquema solo
representa la ubicación correcta de
los tornillos y tuercas necesarios
para el montaje del CUERPO.
7.5
7.6
Esquema:
Elementos de las
UNIÓNES M3/90°
PIEZAS NECESARIAS
M3/10
A7
C1
X4 X4
TUERCA
M3
Importante. En la fijación de este
montaje se utiliza el tipo de unión
identificado como UNION M3/90°,
EXPLICADA EN LA PAG. 21.