Harmonic Drive HFUS-2SO User manual

Harmonic Drive AG
Montage- und Wartungsanleitung
Assembly and Service Manual
Units Baureihe
HFUS-/SHG-/SHF-2SO;-2SH
HFUS-/SHG-/SHF-2SO;-2SH Series Units
900086 04/2006
Präzision
Precision

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006
2
IInnhhaallttCCoonntteennttss
11SScchhnniittttzzeeiicchhnnuunngg33
22AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee44
2.1 Vorbemerkung 4
2.2 Herstellererklärung 4
2.3 Sicherheitshinweise 4
2.4 Garantie 5
2.5 Bezeichnung des Getriebes 5
2.6 Lagerung 5
2.7 Empfohlene Toleranzen der Eingangswelle
(Motorwelle) 5
2.7.1 Herstellung des Adapterflansches 6
2.8 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen
von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern 7
33AAnnlliieeffeerruunnggsszzuussttaanndd88
3.1 Getriebe mit Fettschmierung 8
3.1.1 Fettmenge und Betriebsposition 9
3.2 Ölschmierung 10
3.2.1 Ölmenge 10
44VVoorrbbeerreeiittuunnggzzuurrMMoonnttaaggeeddees
sGGeettrriieebbeess1111
4.1 Allgemeine Hinweise 11
4.2 Montage-Hilfsstoffe 11
4.2.1 Flächendichtung 11
4.2.2 Schraubensicherung 11
4.2.3 Montagepaste 11
4.2.4 Klebstoffe 12
55MMoonnttaaggee1122
5.1 Montage des Adapterflansches an den Motor 12
5.1.1 Überprüfung der Fett- bzw. Ölmenge 13
5.1.2 Montage des Wave Generators auf die
Motorwelle 13
5.1.3 Montage der Baugruppe Motor/
Zwischenflansch an die Unit 14
66ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrrriicchhttiiggeennMMoonnttaaggee1144
6.1 Verschraubung der Unit mit dem
Maschinengestell und der Last 15
77WWaarrttuunngguunnddSScchhmmiieerruunngg1166
7.1. Getriebe mit Fettschmierung 16
7.2 Getriebe mit Ölschmierung 18
88E
Ennttssoorrgguunngg//GGeessuunnddhheeiittsssscchhuuttzz2200
99HHaaffttuunnggssaauusssscchhlluussss2200
11SSeeccttiioonnaallDDrraawwiinngg33
22GGeenneerraallIInnffoorrmmaattiioonn44
2.1 Preliminary notes 4
2.2 Declaration of conformity 4
2.3 Safety instructions 4
2.4 Warranty 5
2.5 Designation of the gear 5
2.6 Storage 5
2.7 Recommended input shaft tolerances
(motor shaft) 5
2.7.1 Manufacturing of the adaptor flange 6
2.8 Protection against corrosion and
penetration of liquids and debris 7
33GGeeaarrCCoonnddiittiioonnssaattDDeelliivveerryy88
3.1 Gears with grease lubrication 8
3.1.1 Grease quantity and operating position 9
3.2 Oil lubrication 10
3.2.1 Oil quantity 10
44AAsssseemmbbllyyPPrreeppaarraattiioonn1
111
4.1 General information 11
4.2 Auxiliary materials for assembly 11
4.2.1 Surface sealing 11
4.2.2 Screw fixing 11
4.2.3 Assembly paste 11
4.2.4 Adhesives 12
55AAsssseemmbbllyy1122
5.1 Assembly of the adaptor flange to the motor 12
5.1.1 Grease or oil quantity check 13
5.1.2 Assembly of the Wave Generator on the
motor shaft 13
5.1.3 Assembly of the motor/adaptor flange
sub-assembly to the Unit 14
66AAsssseemmbbllyyCCoonnttrrooll1144
6.1 Connecting the Unit to the machine housing
and the load 15
77MMaaiinntteennaanncceeaannddLLuubbrriiccaattiioonn1166
7.1 Grease lubrication 16
7.2 Oil lubrication 18
88DDiissppoossaall//HHeeaalltthhPPrrootteeccttiioonn2200
99DDiissccllaaiim
meerrooffLLiiaabbiilliittyy2200

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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11SScchhnniittttzzeeiicchhnnuunngg
Abb. 1 zeigt die Schnittzeichnung einer Standard
HFUS-/SHG-/SHF-2SO Unit in der Ausführung für
Fettschmierung. Der Wave Generator kann mit inte-
grierter Oldham Kupplung oder als sogenannter Solid
Wave Generator, ohne Oldham Kupplung, ausgeführt
werden. Beide Wave Generator Typen sind jeweils als
Halbschnitt dargestellt. Der Adapterflansch gehört
optional zum Lieferumfang.
Abb. 2 zeigt den Wave Generator einer Standard
Hohlwellen-Unit. Diese Baureihe wird optional mit
den zugehörigen Stützlagern und Dichtungen der
Hohlwelle ausgeliefert. Die erforderliche Schmierung
der Radialwellendichtungen und des Wave Generators
bitte beachten.
11SSeeccttiioonnaallDDrraawwiinngg
Fig. 1 shows the sectional drawing of a standard HFUS-
/SHG-/SHF-2SO unit in the version for grease lubrica-
tion. The Wave Generator can be designed either with
integrated Oldham Coupling or as a so-called Solid
Wave Generator, without Oldham Coupling. Both Wave
Generator types are shown in Fig. 1. The adaptor flan-
ge is an optional part of delivery.
Fig. 2 shows the Wave Generator of the Standard
HFUS-/SHG-/SHF-2SO unit. As an option, this series is
delivered with matching hollow-shaft support bearings
and oil seals. Please consider the required lubrication of
the oil seals and the Wave Generator.
AAbbbb..//FFiigg..11
AAbbbb..//FFiigg..22

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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4
22GGeenneerraallIInnffoorrmmaattiioonn
22..11PPrreelliimmiinnaarryynnootteess
Dear Customer, you have acquired a very reliable pro-
duct, which has been manufactured with great care.
Careful assembly and the observation of the following
safety guidelines are necessary if our products are to
realise their high technical performance.
Special versions may differ from those described herein.
If you have any doubts whatsoever, we strongly advise
that you consult Harmonic Drive AG, giving type, desig-
nation and part- or serial number.
22..22DDeeccllaarraattiioonnooffccoonnffoorrmmiittyy
Harmonic Drive gears are components for installation
in machines as defined by the machine directive
89/392/EWG. Commissioning is prohibited until such
time as the end product has been proved to conform to
the provisions of this directive.
22..33SSaaffeettyyiinnssttrruuccttiioonnss
Any work done on the gear must be carried out while
the gear is at a standstill.
The gear should not be put to improper use, or used
in a way not intended by its manufacturer. For rea-
sons of safety and to avoid thermal problems the
gear should only be operated when already attached
completely to the machine housing and the load.
Should the user violate these guidelines, then he
alone, and not the manufacturer, must assume total
responsibility for any risks.
Modifications of any kind carried out on the
gear without our expressed prior written agreement
nullifies all guarantee claims.
The machine or plant manufacturer who uses the
gear in his machines or plant must ensure that
should faults occur - irrespective of whether the fault
is caused by the gear or by other elements in the
machine or plant - the machine or plant will be
brought to a halt in such a way as to avoid comple-
te or partial damage to the machine or plant, as well
as any danger to any person(s) near the machine
or plant.
The standard versions of the gears are develo-
ped for ambient temperatures of 0 to 40 °C. During
service the gear surface temperature may reach 80
°C. No temperature sensitive items such as wires or
electronic components should be touching or atta-
ched to the surface. If necessary, take precautions to
prevent contact.
22AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee
22..11VVoorrbbeemmeerrkkuunngg
Sehr verehrter Kunde, Sie haben ein sehr zuverlässiges
Produkt erworben, das mit großer Sorgfalt gefertigt
wurde. Zur Erzielung der vollen Leistungsfähigkeit ist
eine sorgfältige Montage und die Beachtung der nach-
folgenden Hinweise erforderlich.
Sonderausführungen können in technischen Details
von den nachfolgenden Ausführungen abweichen. Bei
eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen,
unter Angabe von Typbezeichnung und Teilenummer
bzw. Seriennummer bei der Harmonic Drive AG anzu-
fragen.
22..22HHeerrsstteelllleerreerrkklläärruunngg
Harmonic Drive Getriebe sind Komponenten zum
Einbau in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie
89/392/EWG. Die Inbetriebnahme ist so lange unter-
sagt, bis die Konformität des Endproduktes zu dieser
Richtlinie festgestellt ist.
22..33SSiicchheerrhheeiittsshhiinnwweeiissee
Sämtliche Arbeiten am Getriebe sind im Stillstand
und ausschließlich von qualifiziertem Personal
durchzuführen.
Das Getriebe darf nur zur bestimmungsgemäßen
Verwendung als Getriebe eingesetzt werden. Aus
sicherheitstechnischen und thermischen Gründen
ist der Betrieb nur bei vollständiger Verschraubung
des Getriebes mit dem Maschinengestell und der
Last erlaubt. Bei nicht bestimmungsgemäßer
Verwendung trägt allein der Benutzer das Risiko für
Funktionsstörungen und Schäden. Der Hersteller
wird von der Haftung freigestellt.
Jede Änderung am Getriebe, die ohne unsere
vorherige schriftliche Genehmigung vorgenomen-
wird, führt zum Verlust aller Garantieansprüche.
Der Hersteller der Maschine oder Anlage, der
das Getriebe in sein Produkt einbaut, ist verpflich-
tet, durch geeignete technische Vorrichtungen zu
verhindern, dass bei Funktionsstörungen des
Getriebes oder anderer Bauteile der Maschine bzw.
Anlage in der Nähe befindliche Personen in Gefahr
geraten.
Die Getriebe sind in den Standardversionen für
für Umgebungstemperaturen von 0 bis 40 °C aus-
gelegt. Während des Betriebs können an den
Getrieben Oberflächentemperaturen von bis zu 80
°C auftreten. Es dürfen keine temperaturempfindli-
chen Teile, wie z.B. Elektrokabel oder elektronische
Bauteile, anliegen oder befestigt werden. Ggf. sind
Berührungsschutzmaßnahmen vorzusehen.

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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22..44GGaarraannttiiee
Die Haftung der Harmonic Drive AG für Mängel und
daraus entstehender Folgen wird ausgeschlossen,
wenn die Mängel verursacht sind durch:
nicht bestimmungsgemäße Verwendung des
Getriebes
fehlerhafte Montage durch den Käufer oder Dritte
Betrieb ohne vollständige Verschraubung mit dem
Maschinengestell und der Last
fehlerhafte oder nachlässige Wartung
Verwendung nicht freigegebener Schmierstoffe
natürlichen Verschleiß
weitere Verwendung nach dem Auftreten von
Funktionsstörungen
nicht schriftlich von der Harmonic Drive AG geneh-
migte Eingriffe am Getriebe durch den Kunden.
Bitte beachten Sie hierzu auch unsere Lieferungs- und
Zahlungsbedingungen.
22..55BBeezzeeiicchhnnuunnggddeessGGeettrriieebbeess
Bitte beachten Sie, dass die Bestellbezeichnung des
Getriebes auf dem Lieferschein in bestimmten Fällen
aus internen Gründen von der Bezeichnung auf dem
Getriebe abweichen kann.
22..66LLaaggeerruunngg
Wird das Getriebe nach der Auslieferung nicht gleich in
Betrieb genommen, so ist es in einem trockenen Raum
und in der Originalverpackung zu lagern. Die zulässige
Lagertemperatur beträgt -20 °C bis +60 °C.
22..77EEmmppffoohhlleenneeTToolleerraannzzeennddeerrEEiinnggaannggs
swweellllee
((MMoottoorrwweellllee))
Die Genauigkeit des Getriebes wird u.a. von den
Toleranzen der Getriebeeingangswelle (Motorwelle)
und des Eingangsflansches (Adapterflansch zum Motor)
beeinflusst.
Die eingangsseitigen (Motor-) Wellen und Flansch-
toleranzen sollten der DIN 42955 genügen. Zur opti-
malen Nutzung der hervorragenden Getriebeeigen-
schaften und beim Einsatz eines Solid Wave Generators
(s. Abb. 10) empfehlen wir die Toleranzklasse R.
22..66SSttoorraaggee
If the gear is not put into service immediately on recei-
pt, it should be stored in a dry area in the original pack-
aging. The permissible storage temperature range is
-20 °C to +60 °C.
22..55DDeessiiggnnaattiioonnoofftthheeggeeaarr
Please realize that due to internal reasons the ordering
code given on the delivery note may not always be
identical with the label on the gear itself.
5
22..44WWaarrrraannttyy
Liabilities resulting from the following actions will not
be covered by Harmonic Drive AG’s guarantee:
unsuitable or improper application of the gear
faulty assembly by the buyer or a third party
when the gear is operated without being attached
completely to the machine housing and the load
faulty or careless maintenance
utilisation of lubricants other than those which are
prescribed by Harmonic Drive AG
natural wear
continued use in spite of the appearance of defects
modifications of any kind carried out on the gear
without our expressed prior written agreement.
Please also refer to our delivery and payment conditions.
22..77RReeccoommmmeennddeeddiinnppuuttsshhaaffttttoolleerraanncceess
((mmoottoorrsshhaafftt))
The accuracy of the gear is among others dependent
on the gear input shaft tolerances (motor shaft) and
the input flange (adaptor flange for the motor) at the
customer.
The input (motor) shaft and flange tolerances should
fulfil the DIN 42955 standard. To utilize the excellent
properties of the gears to their fullest extent we recom-
mend the use of the R tolerance class. We also recom-
mend the R tolerance class when the gear features a
solid Wave Generator, without Oldham Coupling (see
Fig. 10).

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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22..77..11HHeerrsstteelllluunnggddeessAAddaapptteerrffllaannsscchheess
Wir empfehlen bei der Produktion des Adapterflan-
sches die Einhaltung der Abmessungen und Toleranzen
gemäß Abb. 3 und Tabelle 1. Zur Erzielung der angege-
benen Werte für Koaxialität und Planlauf sollten die
motor- und getriebeseitigen Zentrierflächen, siehe
Abb. 3, unbedingt in einer einzigen Aufspannung
gedreht werden.
Alle Bohrungen und Gewindebohrungen müssen mit
Fasen versehen sein.
22..77..11MMaannuuffaaccttuurriinnggoofftthheeaaddaappttoorrffllaannggee
For the manufacturing of the adaptor flange we
recommend the dimensions and tolerances given in
Fig. 3 and Table 1. To achieve the given value for con-
centricity and run-out we recommend that the motor-
and gear-side centerings, see Fig. 3, are manufactured
at a single set-up.
All bore holes and thread holes must be chamfered.
AAbbbb..//FFiigg..33
TTaabbeellllee//TTaabbllee11
HHFFUUSS--//SSHHGG--//
SSHHFF--22SSOO//--22SSHH
Baugröße/Size
1144117722002255332244004455550055886655
Koaxialität ∅a
Concenctricity
∅ a
0,040
(0,026)
0,044
(0,028)
0,054
(0,029)
0,057
(0,032)
0,065
(0,037)
0,078
(0,039)
0,080
(0,042)
0,081
(0,045)
0,083
(0,048)
0,085
(0,050)
Planlauf b
Runout b 0,011 0,015 0,017 0,024 0,026 0,026 0,027 0,028 0,031 0,034
Rundlauf c
Runout c
0,035
(0,021)
0,039
(0,023)
0,049
(0,024)
0,055
(0,030)
0,058
(0,030)
0,071
(0,032)
0,073
(0,035)
0,074
(0,038)
0,076
(0,041)
0,078
(0,043)
∅T50H7 60H7 70H7 85H7 110H7 135H7 155H7 170H7 195H7 215H7
() Die in Klammern angegebenen Werte sind empfohlene Toleranzen für Units mit Solid Wave Generator.
() The values in brackets are the recommended tolerances for Units with a Solid Wave Generator.
--22SSHHUUnniittss::EEssggeelltteennddiieeWWeerrtteeiinnKKllaammmmeerrnn..DDeerrRRuunnddllaauuffccggiillttffüürrddiieeHHoohhllwweellllee..
--22SSHHUUnniittss::TThhe
evvaalluueessiinnbbrraacckkeettssaarreevvaalliidd..TThheerruunnoouuttccrreeffeerrssttootthheehhoolllloowwsshhaafftt..

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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MMaatteerriiaalluunnddOObbeerrffllääcchhee::Circular Spline:
Blanker Grauguß. Flexspline: Blanker
Stahl. Wave Generator-Hohlwelle:
Blanker Stahl. Abtriebslager: Korrosions-
geschützter Wälzlagerstahl. Schrauben:
schwarz phosphatiert. Das umgebende
Medium sollte keine korrosive Wirkung
auf die o. g. Werkstoffe haben.
Das Produkt erreicht die SScchhuuttzzaarrttIIPP6655,
wenn durch die Umgebungsbedingungen
(Flüssigkeiten, Gase, Taubildung) keine
Korrosion an der (den) Lauffläche(n) der
Radialwellendichtung(en) hervorgerufen
wird, und abtriebseitig ein ggeesscchhlloosssseenneerr
Flansch angeschraubt ist.
An den Dichtflächen sind O-Ringe oder
Flächendichtmittel einzusetzen, z. B.
Loctite 5203 or Loxeal 28-10.
Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile
(Späne, Splitter, Staub aus Metall,
Mineralien usw.) dürfen nicht mit Radial-
wellendichtungen in Kontakt kommen.
Ein permanent auf einer Radialwellen-
dichtung stehender Flüssigkeitsfilm sollte
verhindert werden.
Hintergrund: Infolge wechselnder
Betriebstemperaturen entstehen Druck-
differenzen in der Unit, die zum Einsau-
gen der auf einer Wellendichtung stehen-
den Flüssigkeit führen können. Gegen-
maßnahme: Ggf. eine zusätzliche, kun-
denseitige Wellendichtung oder Sperr-
luftanschluss (konstanter Überdruck in
der Unit mit getrockneter, gefilterter Luft,
max. 104Pa). Ggf. bitte Rücksprache mit
der Harmonic Drive AG.
MMaatteerriiaallaannddssuurrffaaccee::Circular Spline:
Blank cast iron. Flexspline: Blank steel.
Wave Generator-hollow shaft: Blank steel.
Output bearing: Corrosion protected rol-
ler bearing steel. Screws: Black phospha-
tized.
The product provides pprrootteeccttiioonnccllaassss
IIPP6655under the provision that corrosion
from the ambient atmosphere (condensa-
tion, liquids or gases) at the running sur-
face(s) of the oil seal(s) is prevented and
a cclloosseeddoutput flange is mounted.
The sealing should be realized with O-
rings or surface sealing, for example
Loctite 5203 or Loxeal 28-10.
Contact between sharp-edged or abrasive
objects (cutting chips, splinters, metallic
or mineral dust etc.) and the shaft seals
must be prevented.
In addition, permanent contact between
the output shaft seal and a liquid cover-
ing should be prevented. Please note that
the changing operating temperature of a
completely sealed unit can lead to a pres-
sure differential between the environment
and the inside of the unit. This can cause
liquid covering the output shaft seal to be
drawn into the units housing, which can
lead to corrosive damage.
As a countermeasure we recommend the
use of an additional shaft seal (to be pro-
vided by the user) or the maintenance of
a constant pressure inside the unit by
applying dry filtered air at a overpressure
of not more than 104Pa. Please contact
your Harmonic Drive partner for further
advice.
22..88SScchhuuttzzggeeggeennKKoorrrroossiioonnuunnddddaass
EEiinnddrriinnggeennvvoonnFFllüüssssiiggkkeeiitteennuunndd
ffeesstteennFFrreemmddkköörrppeerrnn
22..88PPrrootteeccttiioonnaaggaaiinnssttccoorrrroossiioonnaanndd
ppeenneettrraattiioonnoofflliiqquuiiddssaannddddeebbrriiss
Nein/No
Nein/No

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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33AAnnlliieeffeerruunnggsszzuussttaanndd
Die Getriebe werden grundsätzlich gemäß den
Angaben auf der Bestätigungszeichnung ausgeliefert.
Die Lieferung erfolgt inklusive der für die Montage
erforderlichen O-Ringe und Schrauben, wenn diese in
den Katalog- oder Bestätigungszeichnungen angege-
ben sind.
Die für die Genauigkeit entscheidenden Getriebeteile
Flexspline, Wave Generator und Circular Spline werden
im Werk zueinander gepaart, entsprechend beschriftet,
je nach Produkt befettet oder mit Konservierungsöl be-
netzt, und dann gemeinsam in eine Unit eingebaut. Bei
Anlieferung mehrerer Units muss darauf geachtet wer-
den, dass die Wave Generatoren nicht vertauscht wer-
den. Bitte stellen Sie daher sicher, dass die von Ihnen
zusammengefügten Getriebekomponenten jeweils mit
gleichen Endziffern beschriftet sind.
33..11GGeettrriieebbeemmiittFFeettttsscchhmmiieerruunngg
Die Units werden standardmäßig für Fettschmierung
vorgesehen. Wenn nichts anderes vereinbart wurde,
sind die Units der Baugrößen 14 und 17 mit dem Fett
SK-2 und Units der Baugröße 20 - 65 mit dem Fett SK-
1A gefettet. Beim Einsatz eines anderen Fettes ist der
Fetttyp auf der Kundenzeichnung vermerkt. Das
Hochleistungsfett 4BNo.2 ist für diese Produkte ein-
setzbar.
Bei der Lieferung von Standard Units sind die
Verzahnungen von Flexspline und Circular Spline
bereits fertig geschmiert. Vor der Montage muss das
Wave Generator Kugellager und die Innenseite des
Flexsplines gefettet werden. Eventuell muss zusätz-
lich Fett vor der Stirnseite des Wave Generators pla-
ziert werden, s. Kapitel 3.1.1.
Abb. 4 zeigt die zu schmierenden Bereiche.
33GGeeaarrCCoonnddiittiioonnssaattDDeelliivveerryy
The gears are generally delivered according to the
dimensions indicated in the confirmation drawing.
Accessory parts like O-rings or screws will be delivered
by Harmonic Drive AG if they are mentioned in the
catalogue or confirmation drawings.
The three basic components of the unit - the Flexspline,
Wave Generator and Circular Spline - are matched and
labelled in the factory. Depending on the product they
are either greased or prepared with preservation oil.
Then the individual components are assembled. If you
receive several units, please be careful not to mix up
the Wave Generators. This can be avoided by verifying
that the final numbers of the assembled gear compo-
nents are identical.
AAbbbb..//FFiigg..44
33..11GGeeaarrsswwiitthhggrreeaasseelluubbrriiccaattiioonn
Standard Units are prepared for grease lubrication. If
no special arrangements are made the specially deve-
loped high performance grease SK-1A (for sizes 20 to
65) and SK-2 (for size 14 and 17) are used. If any other
grease is used this will be indicated on the customer
drawing. High performance 4BNo. 2 grease with
improved characteristics is also available for these pro-
ducts.
On delivery, Flexspline and Circular Spline teeth are
lubricated ready for use. Before mounting, the Wave
Generator bearing and the inner part of the Flexspline
must be greased. It may be necessary to place an addi-
tional amount of grease on the front face of the Wave
Generator, s. chapter 3.1.1.
Fig. 4 shows the areas where lubrication is required.
DDiieeBBeerreeiicchhee
WWaavveeGGeenneerraattoorrKKuuggeellllaaggeerr
IInnnneennsseeiitteeddeessFFlleexxsspplliin
neess
mmüüsssseennbbeeiimmEEiinnbbaauuddeerrUUnniittggeeffeett--
tteettwweerrddeenn..
Bei Standard Units erfolgt die Fett-
befüllung für
Verzahnung
Abtriebslager
werksseitig.
TThheesseeccttiioonnss
WWaavveeGGeenneerraattoorrbbeeaarriinngg
IInnnneerrppaarrttooffFFlleexxsspplliinnee
mmuussttbbeelluubbrriiccaatteeddwwhheenntthheeuunniittiiss
mmoouunntteeddiinnttootthheemmaacchhiinnee..
On delivery, standard Units are grea-
sed ready for use in the areas
Gear teeth
Output bearing

FFeettttmmeennggeenn//GGrreeaasseeqquuaannttiittiieessffoorrHHFFUUSS--//SSHHGG--//SSHHFF--22SSOO;;--22SSHH
Baugröße/ Size 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
Abstand/ Dimension s (s. Abb./ Fig. 4) [mm] 3 4 5 6 8 10 11 12 14 16
Gesamtgewicht
Total weight
ca. [g]
Wave Generator überwiegend senkrecht oder
unten/ mainly vertical or below 712 18 35 70 125 190 240 380 500
Wave Generator überwiegend oben/
mainly above 10 16 27 48 92 169 250 310 500 640
Gesamtvolumen
Total volume
ca. [cm³]
Wave Generator überwiegend senkrecht oder
unten/ mainly vertical or below 813 20 39 77 138 210 265 420 550
Wave Generator überwiegend oben/
mainly above 11 18 30 53 100 186 275 340 550 700
Standard Fett
Standard grease
Harmonic
Drive SK-2 Harmonic Drive SK-1A
Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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33..11..11FFeettttmmeennggeeuunnddBBeettrriieebbssppoossiittiioonn
Die erforderliche Fettmenge hängt von der
Betriebsposition ab. Bei überwiegendem Einsatz mit
oben liegendem Wave Generator ist eine zusätzliche
Fettmenge oberhalb des Wave Generators zu plazie-
ren, siehe Abb. 6 und Tabelle 2.
BBeettrriieebbssppoossiittiioonneenn/OOppeerraattiinnggppoossiittiioonnss
WWaavveeGGeenneerraattoorroobbeenn//aabboovveeWWaavveeGGeenneerraattoorrsseennkkrreecchhtt//vveerrttiiccaall
WWaavveeGGeenneerraattoorruunntteenn//bbeellooww
33..11..11GGrreeaasseeqquuaannttiittyyaannddooppeerraattiinnggppoossiittiioonn
The required grease quantity is dependent on the ope-
rating position. If the unit is mainly operated with
Wave Generator above, additional grease must be sup-
plied above the Wave Generator, see Fig. 6 and Table 2.
Bei überwiegendem Einsatz mit
oben liegedem Wave Generator
ist diese zusätzliche Fettbefül-
lung erforderlich.
In diesem Fall muss ca. 60% des
verfügbaren Volumens im Adap-
terflansch mit Fett befüllt wer-
den.
If the units are used mainly
with Wave Generator above,
then additional grease lubri-
cation is necessary.
In this case about 60% of the
available space in the adaptor
flange must be filled with
grease.
AAbbbb..//FFiigg..55
AAbbbb..//FFiigg..66
Die im folgenden Text definierten Betriebspositionen
„Wave Generator oben“ bzw. „Wave Generator unten“
beziehen sich auf die relative Lage des Wave
Generators zum Abtriebslager der Unit, s. Abb. 5.
The following operating positions „Wave Generator
above“ or „Wave Generator below“ refer to the position
of the Wave Generator in relative to the output bearing
of the Unit, see Fig. 5.
TTaabbeellllee//TTaabbllee22

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006
10
33..22ÖÖllsscchhmmiieerruunngg
Wir empfehlen Mineralöl CLP 68 (ISO VG 68) nach
DIN51517 T.3. Von der Harmonic Drive AG freigege-
bene Schmieröle siehe Tabelle 8. Die Öltemperatur
sollte während des Betriebs 90 °C nicht überschrei-
ten. Vor dem Einsatz anderer Öle bitte Rücksprache
mit Harmonic Drive.
33..22..11ÖÖllmmeennggee
Die erfordeliche Ölmenge ist von der Konstruktion
abhängig. Ausschlaggebend für die einzufüllende
Ölmenge ist daher die Angabe in der Zeichnung/
Wartungsanleitung der Maschine. Die definierte
Ölmenge ist genau einzuhalten. Bitte beachten Sie in
diesem Zusammenhang auch Abb. 7 und Tabelle 4.
Die dort definierten Ölstände sind genau einzuhalten.
Ein zu hoher Ölstand führt zu übermäßiger Erwär-
mung und frühzeitigem Verschleiß durch thermische
Zerstörung des Öles. Ein zu geringer Ölstand führt zu
frühzeitigem Verschleiß infolge Mangelschmierung.
33..22OOiilllluubbrriiccaattiioonn
We recommend mineral oil CLP 68 (ISO VG 68) accor-
ding to DIN 51517 T.3. Please refer to table 8 for oil
types that are confirmed by Harmonic Drive AG. The
oil temperature during operation must not exceed 90
°C. Before using other oil types please ask Harmonic
Drive.
33..22..11OOiillqquuaannttiittyy
The required oil quantity is dependent on the design.
Therefore, the quantity specified in the drawing/servi-
ce manual of the machine is decisive for the oil quanti-
ty to fill in. Please also refer to Fig. 7 and Table 4. The
defined oil levels must be obeyed in any case. Too much
oil results in excessive heat production and early wear
due to thermal destruction of the oil. If the oil level is
too low, this may lead to early wear as a result of lubri-
cant deficiency.
TTaabbeellllee//TTaabbllee33
BBeesstteellllbbeezzeeiicchhnnuunnggffüürrSScchhmmiieerrffeetttt
OOrrddeerriinnggccooddeeffoorrggrreeaassee
VVeerrffüüggbbaarreeGGeebbiinnddee//
AAvvaaiillaabblleeppaacckkaaggeess[[kkgg]]
Sonderfett/ Special grease SK-1A, SK-2 0,5; 2,5; 16
Sonderfett/ Special grease 4BNo.2 0,5; 2; 16
AAbbbb..//FFiigg..77
TTaabbeellllee//TTaabbllee44
Ölstände/ Oil Level
Baugröße/ Size 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
A10 12 14 17 24 31 35 38 44 50
B3,5 4 4 7 8 10 11 14 15 18
[mm]
Bei den Betriebspositionen „Wave Generator unten“
und „Wave Generator oben“ ist der Ölstand besonders
genau einzuhalten, da bereits geringe Ölstandsände-
rungen die Planschverluste und damit den Wirkungs-
grad der Unit beeinflussen.
When the gear is to be used with the Wave Generator
above or below, special consideration must be given
because even small changes of the oil level affect the
churning losses and therefore the efficiency of the Unit.
BBeettrriieebbssppoossiittiioonneenn/OOppeerraattiinnggppoossiittiioonnss
WWaavveeGGeenneerraattoorroobbeenn//aabboovveeWWaavveeGGeenneerraattoorrsseennkkrreecchhtt//vveerrttiiccaal
lWWaavveeGGeenneerraattoorruunntteenn//bbeellooww
B = Ölstand/ Oil level B = Ölstand/ Oil level
A = Ölstand/
Oil level

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006 11
44VVoorrbbeerreeiittuunnggzzuurrMMoonnttaaggeeddeessGGeettrriieebbeess
Die Getriebemontage muss mit großer Sorgfalt und in
sauberer Umgebung erfolgen. Es ist darauf zu achten,
dass während der Montage keinerlei Fremdkörper in
das Getriebe gelangen.
44..11AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee
Um einen ausreichenden Reibungskoeffizienten zwi-
schen den Oberflächen herzustellen, müssen die zu
verschraubenden Flächen vor der Montage gereinigt,
entfettet und getrocknet werden. Alle für die Übertra-
gung des Abtriebsmomentes der Unit eingesetzten
Schrauben (siehe Tabelle 6 und 7) müssen der
Festigkeitsklasse 12.9 genügen und mit einem
Drehmomentschlüssel angezogen werden. Siche-
rungselemente wie Unterlegscheiben oder Zahnschei-
ben dürfen nicht eingesetzt werden.
44..22MMoonnttaaggee--HHiillffssssttooffffee
Wir empfehlen den Einsatz folgender Montage-
Hilfsstoffe oder gleichwertiger Produkte. Bitte beach-
ten Sie die Anwendungshinweise des Herstellers.
Montage-Hilfsstoffe dürfen nicht in das Getriebe
gelangen.
44..22..11FFllä
äcchheennddiicchhttuunngg
Loctite 5203
Loxeal 28-10
Empfohlen für alle Flanschflächen, falls keine O-Ring-
Dichtung vorgesehen ist.
44..22..22SScchhrraauubbeennssiicchheerruunngg
Loctite 243
Schwer lösbar und dichtend. Empfohlen für alle
Schraubenverbindungen.
44..22..33MMoonnttaaggeeppaassttee
Klüber Q NB 50
Empfohlen für O-Ringe, die während der Montage aus
ihrer Nut herausspringen können. Alle anderen O-
Ringe sollten vor der Montage leicht mit dem im
Getriebe befindlichen Fett eingestrichen werden.
44AAsssseemmbbllyyPPrreeppaarraattiioonn
The gear assembly must be carried out very carefully
and within a clean environment. Please make sure that
during the assembly procedure no foreign particles
enter the gear.
44..11GGeenneerraalliinnffoorrmmaattiioonn
Clean, degrease and dry all mating surfaces to ensure
an adequate coefficient of friction. The values given in
Table 6 and 7 are valid for 12.9 quality screws which
must be tightened by means of a torque wrench.
Locking devices such as spring washers or toothed
washers should not be used.
44..22AAuuxxiilliiaarryymmaatteerriiaallssffoorraasssseemmbbllyy
For the assembly, we recommend the application of the
following auxiliary materials or the use of those with
similar characteristics. Please pay attention to the
application guidelines given by the manufacturer.
Auxiliary materials must not enter the gear.
44..22..11SSuurrffaacce
esseeaalliinngg
Loctite 5203
Loxeal 28-10
Recommended for all mating surfaces, if the use of O-
ring seals is not intended.
44..22..22SSccrreewwffiixxiinngg
Loctite 243
This adhesive ensures that the screw is fixed and also
provides a good sealing effect. Loctite 243 is recom-
mended for all screw connections.
44..22..33AAsssseemmbbllyyppaassttee
Klüber Q NB 50
Recommended for O-rings which may come out of the
groove during the assembly procedure. Before starting
with the assembly you should spread some grease
(which you can take from the gear) on all other O-
rings.

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
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12
44..22..44KKlleebbssttooffffee
Loctite 638
Einsetzbar für geklebte, schwer lösbare Wellen-
Naben-Verbindungen zwischen Motorwelle und Wave
Generator (Hub). Bitte nur benutzen, wenn dies in der
Bestätigungszeichnung vorgesehen ist.
55MMoonnttaaggee
Die folgenden Ausführungen beziehen sich auf die
Units HFUS-/SHG-/SHF-2SO, Wave Generator mit
Oldham Kupplung oder Solid Wave Generator.
Die Montage der Units HFUS-/SHG-/SHF-2SH mit
Hohlwelle ist in dieser Montageanleitung nicht expli-
zit beschrieben. Gegebenenfalls bitte Rücksprache
mit der Harmonic Drive AG.
Die Vorgehensweise bei der Montage des Getriebes
hängt stark von den konstruktiven Details ab. In dieser
Montageanleitung werden daher ausschließlich
Standardinformationen gegeben. In Ausnahmefällen
kann die Vorgehensweise von den hier beschriebenen
Möglichkeiten abweichen.
Falls die beschriebene Reihenfolge bei der Montage
nicht eingehalten werden kann, fragen Sie bitte
Harmonic Drive, ob im konkreten Fall eine andere
Reihenfolge zulässig ist.
Die Montage muss grundsätzlich ohne Gewalteinwir-
kung erfolgen. Bei der Montage der Einbausätze sind
die Montagevorschriften des Maschinenherstellers zu
beachten. Falls nicht anders definiert, müssen alle
Schrauben kreuzweise in 3 Schritten auf das vorge-
schriebene Drehmoment angezogen werden.
Bereits im Lieferzustand angezogene Schrauben dür-
fen nicht gelöst werden. Flexspline und Circular Spline
der HFUS-/SHG-/SHF-2SO;-2SH Units sind im
Lieferzustand mit nur wenigen Schrauben fixiert. Die
volle Abtriebslager- und Drehmomentbelastung darf
daher erst dann erfolgen, wenn die Unit vollständig
mit dem Maschinengehäuse und der Last verschraubt
ist. Wir empfehlen daher, die Unit ohne Einleitung von
Radial- und/ oder Axialkräften mit dem Maschinen-
gestell und der Last (Eigengewicht der Last beachten)
zu verschrauben.
44..22..44AAddhheessiivveess
Loctite 638
Apply Loctite 638 to the connections between motor
shaft and Wave Generator (hub). You should make use
of it only if this is specified in the confirmation dra-
wing.
55AAsssseemmbbllyy
The following explanations refer to HFUS-/SHG-/SHF-
2SO series units, having a Wave Generator with
Oldham Coupling or a Solid Wave Generator.
The assembly of the HFUS-/SHG-/SHF-2SH series
units with hollow shaft is not described explicitly in
this manual. Please contact Harmonic Drive AG if
necessary.
The assembling method of the gear depends strongly
on the design details. Thus, this assembly manual only
provides general guidelines. The assembly procedure
may differ from those described herein in exceptional
cases.
If the described assembling sequence cannot be obser-
ved, please ask Harmonic Drive whether in the concre-
te case another sequence is permissible.
The assembly must take place without the use of
undue force. The assembly instructions of the machine
manufacturer should be referred to. Unless otherwise
noted, all screws must be tightened crosswise in 3 steps
to the prescribed torque.
Screws that have been tightened on delivery must not
be released. On delivery, Flexspline and Circular Spline
of HFUS-/SHG-/SHF-2SO;-2SH Units are pre-assemb-
led only by a few screws. Therefore the full output bea-
ring and torque load can only be applied after the unit
has been attached completely to the machine frame
and the load. Therefore we recommend the user to
connect the unit to the machine housing and load
(please take care of the dead weight) before initia-
ting/ applying any radial and/ or axial forces.
55..11MMoonnttaaggeeddeessAAddaapptteerrffllaannsscchheessaannddeennMMoottoorr
Zur Planung der Montagereihenfolge ist es ggf. hilf-
reich, den maximalen Durchmesser des Wave
Generators zu kennen, siehe Abb. 8. In Tabelle 5 sind die
ca. Durchmesser der Wave Generator Hauptachsen
angegeben.
55..11AAsssseemmbbllyyoofftthheeaaddaappttoorrffllaannggeettootthheemmoottoorr
For the planning of the assembly sequence it may be
helpful to know the max. diameter of the Wave
Generator, see Fig. 8. In Table 5 the diameters of the
Wave Generator main axes are indicated.

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006 13
55..11..11ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrFFeetttt--bbzzww..ÖÖllmmeennggee
Bitte beachten Sie hierzu die Angaben in Kapitel 3.
55..11..22MMoonnttaaggeeddeessWWaavveeGGeenneerraattoorrssaauuffddiiee
MMoottoorrwweellllee
Den gefetteten Wave Generator (5) bis zu dem in
der Bestätigungszeichnung angegebenen Montage-
maß auf die Motorwelle schieben. Falls kein Montage-
maß angegeben ist, den Wave Generator bis an den
Wellenbund auf die Motorwelle schieben.
Falls vorgesehen, Sicherungselement (6) in die Auf-
mebohrung des Wave Generators fügen und mit
Schraube (7) befestigen. Bei Verwendung eines
Spannelementes die Schrauben des Spannelementes
in fünf Stufen und über Kreuz auf das Anzugsmoment
gemäß Bestätigungszeichnung anziehen, siehe auch
Abb. 10. Bei Verwendung einer geklebten Welle-
Nabe-Verbindung bitte Kapitel 4 beachten.
55..11..11GGrreeaasseeoorrooiillqquuaannttiittyycchheecckk
Please refer to chapter 3 for more information.
55..11..22AAsssseemmbbllyyoofftthheeWWaavveeGGeenneerraattoorroonntthhee
mmoottoorrsshhaafftt
Push the greased Wave Generator (5) onto the
motor shaft according to the assembly dimension
given in the confirmation drawing. If there is no
assembly value given, the Wave Generator must be
moved until it reaches the shaft collar.
Insert the plug (6) into the bore of the Wave Gene-
rator hub and tighten with the screw (7). When a
clamping element is used, tighten its screws in five
steps to the torque given in the confirmation dra-
wing, see also Fig. 10. If a glued shaft-hub connec-
tion is used, please refer to the information given in
chapter 4.
TTaabbeellllee//TTaabbllee55[mm]
CCaa..∅∅WWaavveeGGeenneerraattoorrHHaauuppttaacchhssee//
CCaa..
∅∅ ooffWWaavveeGGeenneerraattoorrmmaaiinnaaxxiiss
Baugröße/
Size 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
Ca. ∅36 43 50 63 82 100 11 4 125 146 164
AAbbbb..//FFiigg..88
Adapterflansch (1) mittels Schrauben (8) mit dem
Motor (2) verschrauben. Dichtung zum Motor-
flansch (Kap. 4.2.1) beachten, falls erforderlich.
Connect the adaptor flange (1) to the motor (2) by
means of the screws (8). Apply sealing to the motor
flange (chapter 4.2.1), if necessary.
AAbbbb../FFiigg..99
- Wave Generator - Hauptachse - Main axis

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006
66AAsssseemmbbllyyCCoonnttrrooll
Very rarely, an eccentric tooth mesh, called dedoidal, may
occur (see Fig. 11). The correct assembly can be checked
as follows:
Check the running behaviour by rotating the input
shaft (in case of types with input shaft). Alternatively
you may rotate the output flange. If you notice torque
variations these may be caused by eccentric tooth
mesh.
Check the running behaviour and the motor current
while the motor is rotating. Strong fluctuations in the
motor current and/or an excessive no-load current
may be the result of an eccentric tooth mesh.
55..11..33MMoonnttaaggeeddeerrBBaauuggrruuppppeeMMoottoorr//ZZwwiisscchheenn--
ffllaannsscchhaannddiieeUUnniitt
O-ring (9) in die Nut legen. Ggf. mit Montagepaste
oder Fett (Kap. 4.2.3) fixieren. Die vormontierte
Baugruppe, bestehend aus Motor/Wave Gene-
rator/Adapterflansch, mit der Unit (10) zusammenfü-
gen. Dabei ist darauf zu achten, dass die
Komponenten während des Fügens nicht verkantet
sind. Durch paralleles Fügen wird sichergestellt, dass
die Verzahnungen von Flexspline und Circular Spline
in symmetrischen Eingriff kommen.
Alternativ kann die Montage bei langsam drehender
Motorwelle (n < 10 min-1) erfolgen. Diese Vorgehens-
weise erleichtert die Montage. Die Montage muss
grundsätzlich ohne Gewalteinwirkung erfolgen.
Adapterflansch (1) und Unit (10) mit Schrauben (4)
kreuzweise in drei Schritten verschrauben.
55..11..33AAsssseemmbbllyyoofftthheemmoottoorr//aaddaappttoorrffllaannggeessuubb--
aasssseemmbbllyyttootthheeUUnniitt
Insert the O-ring (9) into the groove. Apply some
assembly paste or grease (chapter 4.2.3), if neces-
sary. Connect the pre-assembled sub-assembly con-
sisting of motor, Wave Generator and adaptor flan-
ge to the Unit (10). It is essential that the compo-
nents are carefully aligned during assembly. The
teeth of the Flexspline and Circular Spline must
mesh symmetrically for proper function.
Alternatively, the motor assembly can be carried
out while the motor shaft is rotating slowly (n <10
rpm). This procedure simplifies the assembly. The
assembly must be performed generally without
using undue force.
Tighten the screws (4) crosswise in three steps.
Designbeispiele für Solid Wave Generator mit Spannelement Design examples for Solid Wave Generator with clamping element
Endkontrolle des Montagemaßes. Bei manchen
Spannelementtypen kann es während des Anziehens
der Spannelement Schrauben zu einem axialen Ver-
satz kommen. Ggfs. den axialen Versatz „vorhalten“.
Final check of position of the Wave Generator. For
some clamping elements an axial movement may
occur during tightening. Please take account of
this effect when positioning the Wave Generator on
the shaft.
AAbbbb../FFiigg..1100
66ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrrriicchhttiiggeennMMoonnttaaggee
In sehr seltenen Fällen kann eine asymmetrische
Montage (Dedoidal) vorkommen, s. Abb. 11.
Der korrekte Zusammenbau kann wie folgt überprüft
werden:
Prüfen des Laufverhaltens durch Drehen an der Ein-
gangswelle (bei Typen mit Eingangswelle). Alter-
nativ: Drehen am Abtriebsflansch.
Sehr deutlich spürbare Drehmomentschwankungen
können ihre Ursache in asymmetrischem Verzah-
nungseingriff haben.
Prüfen des Laufverhaltens und der Stromaufnahme
bei drehendem Motor. Starke Schwingungen und
große Schwankungen der Stromaufnahme, oder
erhöhter Leerlaufstrom können ihre Ursache in
asymmetrischem Verzahnungseingriff haben.

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006 15
Bei falscher Montage (Dedoidal) wird das Getriebe
nicht geschädigt, wenn der Fehler bereits durch die o.
g. Prüfung erkannt wird. Der Fehler kann durch
Demontage und eine erneute Montage gemäß Punkt
5.1.3 behoben werden.
66..11VVeerrsscchhrraauubbuunnggddeerrUUnniittmmiittddeemm
MMaasscchhiinneennggeesstteelllluunnddddeerrLLaasstt
Schrauben gemäß Angaben in Tabelle 6 und
Abbildung 9 in drei Stufen über Kreuz anziehen. Kap.
3 beachten.
In case of a dedoidal assembly you can avoid perma-
nent damage to the gear if the wrong installation is
recognized by means of the above mentioned inspec-
tion. The problem can be solved by disassembling the
gear followed by a new assembly according to chapter
5.1.3 respectively.
66..11CCoonnnneeccttiinnggtthheeUUnniittttootthhee
mmaacchhiinnee
hhoouussiinnggaannddtthheeLLooaadd
The screws must be tightened crosswise in three steps
as described in Table 6 and Figure 9. See also chapter
3.
TTaabbeellllee//TTaabbllee66
*Gültig für Baureihe -2SH *Valid for -2SH series
14 8 8 3 M3 M3 M3 2,15 2,15 2,15
17 16 12 3M3 M3 M3 2,15 2,15 2,15
20 16 12 6M3 M3 M3 2,15 2,15 2,15
25 16 12 6M4 M4 M3 4,8 4,8 2,15
32 16 12 6M5 M5 M3 9,5 9,5 2,15
40 16 12 6M6 M6 M4 16,5 16,5 4,8
45 12 18 6M8 M6 M4 40 16,5 4,8
50 16 12 6M8 M8 M4 40 40 4,8
58 12 16 8M10 M8 M4 79 40 4,8
HFUS-/SHF-
2SO; -2SH
Baugröße
Size
Anzahl der Schrauben
Number of screws
Schraubengröße
Size of screws
Anzugsmoment/ Schraube
Clamping torque/ screw
[Nm]
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
14 8 8 3 M3 M3 M3 2,4 2,4 2,15
17 16 12 3M3 M3 M3 2,4 2,4 2,15
20 16 12 6M3 M3 M3 2,4 2,4 2,15
25 16 12 6M4 M4 M3 5,4 5,4 2,15
32 16 12 6M5 M5 M3 10,8 10,8 2,15
40 16 12 6M6 M6 M4 18,4 18,4 4,8
45 12 18 6M8 M6 M4 44 18,4 4,8
50 16 12 6M8 M8 M4 44 44 4,8
58 12 16 8M10 M8 M4 89 44 4,8
65 16 16 6M10 M10 M5 89 74 9,5
SHG-2SO; -
2SH
Baugröße
Size
Anzahl der Schrauben
Number of screws
Schraubengröße
Size of screws
Anzugsmoment/ Schraube
Clamping torque/ screw
[Nm]
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
Gehäuse
(Circular
Spline)
Housing
(Circular
Spline)
Abtriebsflansch
(Abtriebslager-
Außenring)
Output flange
(outer ring of
output bearing)
Eingangswelle*
Input shaft*
TTaabbeellllee//TTaabbllee77

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006
16
HHiinnwweeiiss::
Tabelle 6 und 7 sind gültig für vollständig entfettete
Anschlussflächen (Reibungskoeffizient µk= 0,15) und
Schaftschrauben in Qualität 12.9 mit metrischem
Regelgewinde nach DIN13 Teil 13 und Kopfabmes-
sungen von Zylinderschrauben ISO 4762, unbehan-
delt, geölt, mit µges = 0,12.
PPlleeaasseennoottee::
Table 6 and 7 are valid for completely degreased
mating surfaces (coefficient of friction µk= 0.15) and
12.9 quality screws with metric thread according to
DIN 13 Part 13 and head dimensions of screws accor-
ding to ISO 4762, non-treated, oiled, with µtot = 0.12.
AAbbbb..//FFiigg..1111AAbbbb..//FFiigg..1122
Richtig/ Right Falsch/ Wrong
77WWaarrttuunngguunnddSScchhmmiieerruunngg
77..11GGeettrriieebbeemmiittFFeettttsscchhmmiieerruunngg
Bei Fettschmierung ist für typische Anwendungen im
allgemeinen kein Fettwechsel oder Nachschmieren
erforderlich. Bei sehr hoher Belastung und Drehzahl
kann jedoch ein Fettwechsel oder Nachschmieren not-
wendig werden. Bitte fragen Sie ggf. Ihren Vertriebs-
partner nach weitergehenden Informationen.
NNaacchhsscchhmmiieerruunngg
Das Nachschmieren der Unit ist nur bei Anwendun-
gen mit extremen Anforderungen sinnvoll. Zum Nach-
schmieren sollte die Unit mit einem Schmiernippel
und Druckausgleichsventil o. ä. ausgerüstet sein, um
das Einfüllen von neuem Fett zu ermöglichen. Bitte
fordern Sie ggf. eine spezielle Anleitung zum Nach-
schmieren von Harmonic Drive Getrieben an.
77MMaaiinntteennaanncceeaannddLLuubbrriiccaatti
ioonn
77..11GGrreeaasseelluubbrriiccaattiioonn
When the gear is used in standard or light duty appli-
cations, a grease change is not necessary. However, a
grease change or a re-lubricaton may be necessary if
the gears are used for very high duty applications.
Please contact your sales engineer for further informa-
tion.
GGrreeaasseerree--lluubbrriiccaattiioonn
If the gear is used for very high duty applications then
the addition of new grease may be advisable. In this
case it is recommended that a grease nipple and a pres-
sure compensation valve (or similar device) be provi-
ded to allow the addition of fresh grease. Please ask at
Harmonic Drive AG for a special instruction manual, if
necessary.

Harmonic Drive AG HFUS/SHG/SHF-2SO/-2SH Units
900086 04/2006 17
FFeettttwweecchhsseell
Die Fettwechselintervalle werden durch den einge-
setzten Fett-Typ und die auftretenden Belastungen
bestimmt.
In Abb. 13 sind die Fettwechselintervalle in
Abhängigkeit von dem eingesetzten Fett-Typ und der
Fett-Temperatur gegeben. Dieses Diagramm ist gültig
bei Belastung des Getriebes mit Nenndrehzahl und
einem durchschnittlichen Drehmoment ≤Nenndreh-
moment. Abb. 13 zeigt, dass sich die Fettwechsel-
intervalle beim Einsatz des Fettes 4B No. 2 im
Vergleich zu den Fett-Typen SK-1A bzw. SK-2 ca. um
den Faktor 6 verlängern.
GGrreeaasseecchhaannggee
The interval for a grease change is affected by the
applied grease type and by the load conditions.
In Fig. 13 the grease change intervals depending on
the applied grease type and the grease temperature
are given. The number of allowable revolutions of the
input shaft, which represents the grease change inter-
val, can be estimated as shown in the example. Using
4B No. 2 grease means that the grease change interval
can be extended approximately 6 times compared to
that of SK-1A or SK-2 grease.
AAbbbb..//FFiigg..1133
Beim Einsatz von 4BNo. 2 Fett sollte gemäß dem
Beispiel in Abb. 13 bei einer mittleren Fett-
Temperatur von 50°C ein Fettwechsel nach etwa 3 x
109Umdrehungen des Antriebselementes erfolgen.
The example in Fig. 13 shows that for 4B No. 2 grease
and a temperature of 50°C a grease change should
take place after ca. 3 x 109revolutions of the input
shaft.

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mit:
LGT = Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis
zum Fettwechsel
LGTn= Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis
zum Fettwechsel für Nenndrehmoment (Abb. 13)
Tr= Nenndrehmoment (aus Katalog)
Tav = Durchschnittliches Drehmoment (aus aktuel-
len Belastungsdaten)
with:
LGT = Number of Wave Generator revolutions until
grease change
LGTn= Number of Wave Generator revolutions until
grease change at rated torque (Fig. 13)
Tr= Rated torque (cf. catalogue)
Tav = Average torque (based on current load
data)
LGT= LGTn* (Tr /Tav)3LGT= LGTn* (Tr /Tav)3
Für den Fettwechsel sollte der Motor vom Getriebe
getrennt werden, und das alte Fett mit einem saube-
ren Tuch vollständig aus dem Flexspline entfernt wer-
den. Das Wave Generator Kugellager sollte ebenfalls
mit einem sauberen fusselfreien Tuch gründlich gerei-
nigt werden. Der Flexspline sollte nicht ausgebaut
werden.
77..22GGeettrriieebbeemmiittÖÖllsscchhmmiieerruunngg
Der erste Ölwechsel sollte nach etwa 100
Betriebsstunden durchgeführt werden. Anschließen-
de Wechselintervalle hängen von der Belastung ab,
sollten jedoch in einem Zeitraum von etwa 1000
Betriebsstunden durchgeführt werden.
Motor and gear should be separated before the grease
change takes place. The old grease should be removed
completely from the Flexspline by means of a clean,
lint-free cloth. The Wave Generator ball bearing also
needs to be cleaned carefully by means of a cloth. The
Flexspline should not be disassembled.
77..22OOiilllluubbrriiccaattiioonn
The first oil change is necessary after 100 hours of ope-
ration. Subsequent oil change intervals depend on the
operating conditions, but should take place at inter-
vals of approximately 1000 running hours.
Falls das durchschnittliche Getriebedrehmoment
größer als das Nenndrehmoment ist, verkürzt sich das
Fettwechselintervall nach folgender Gleichung:
If the average torque is higher than the rated torque
the grease change interval is reduced according to the
following equation:
TTaabbeellllee//TTaabbllee88
Hersteller
Manufacturer Aral BP DEA Esso (Exxon) Klüber Mobil Optimol Shell Texaco
Bezeichnung
Designation
Degol
BG 68
Energol
GR-XP68
Falcon
CLP 68
Spartan
EP68
GEM
1-68
Mobil
Gear 626
Optigear
BM 68
Omala
Oil 68
Meropa
68
Ölschmierung/ Oil lubrication
Freigegebene Schmieröle/ Permitted oil lubricants

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99HHaaffttuunnggssaauusssscchhlluussss
Wir haben den Inhalt der Druckschrift geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlos-
sen werden, so dass wir für die vollständige Überein-
stimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben
in dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft,
und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgen-
den Auflagen enthalten. Für Verbesserungsvorschlä-
ge sind wir dankbar.
99DDiissccllaaiimmeerrooffLLiiaabbiilliittyy
Every effort is made to provide accurate and complete
information. However, we cannot guarantee that there
will be no errors. We make no claims, promises or gua-
rantees about the accuracy, completeness, or adequacy
of the contents of this document and expressly disclaim
liability for errors and commissions in the contents.
These are reviewed regularly and any necessary correc-
tions are included in subsequent editions. Your sugges-
tions for further improvements are welcome.
88DDiissppoossaall//HHeeaalltthhPPrrootteeccttiioonn
This Harmonic Drive product includes lubrication for the
gear component set and output bearing. It is therefore
necessary to dispose of the product correctly according
to national and local directives.
As lubricants (grease and oil) are hazardous substances,
they have to be handled according to the valid health
protection directives. If necessary, we can provide our
current safety data sheet.
88EEnnttssoorrgguunngg//GGeessuunnddhheeiittsssscchhuuttzz
Dieses Harmonic Drive Produkt beinhaltet Schmier-
stoffe für den Getriebeeinbausatz und das Abtriebs-
lager. Auf fachgerechte Entsorgung entsprechend der
nationalen und örtlichen Vorschriften muss daher
geachtet werden.
Da Schmierstoffe (Fette und Öle) Gefahrstoffe sind,
und entsprechend den gültigen Gesundheitsschutz-
vorschriften behandelt werden sollten, empfehlen wir
bei Bedarf das gültige Sicherheitsdatenblatt bei uns
anzufordern.

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Änderungen vorbehalten. We reserve the right to make technical changes without prior notice.
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Fax [phone] - 18
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