Hydac HLT 1100 Series User manual

Mat. Nr. 669824 Stand: 07.10.2010
Benutzerhandbuch(Originalanleitung)
User Manual (Translation of original instruction)
Linear-Wegsensoren Serie HLT 1100
mit CANopen Schnittstelle
Linear Transducer Series HLT 1100
with CANopen Interface
•Zusätzliche Sicherheitshinweise •Additional safety instructions
•Installation •Installation
•Inbetriebnahme •Commissioning
•Konfiguration / Parametrierung •Configuration / Parameterization
•Fehlerursachen und Abhilfen •Causes of faults and remedies
•Software/Support CD: •Software/Support CD:
Mat. Nr. 3505546 Mat. No. 3505546

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
HYDAC ELECTRONIC GMBH
07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 2 von 63
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< > weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa
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Marken
CANopen ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation e.V.

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
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07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 3 von 63
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis..........................................................................................................................3
1Allgemeines.................................................................................................................................6
1.1 Geltungsbereich .................................................................................................................6
1.2 Referenzen.........................................................................................................................7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe....................................................................................8
2Zusätzliche Sicherheitshinweise ...............................................................................................9
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition..........................................................................................9
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung ..........................................9
2.3 Organisatorische Maßnahmen............................................................................................10
3Elektrische Kenndaten ...............................................................................................................11
4CANopen Informationen.............................................................................................................12
4.1 CANopen – Kommunikationsprofil ......................................................................................13
4.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte..................................................................................14
4.3 Objektverzeichnis (Object Dictionary).................................................................................15
4.4 CANopen Default Identifier, COB-ID...................................................................................15
4.5 Übertragung von SDO Nachrichten.....................................................................................16
4.5.1 SDO-Nachrichtenformat ......................................................................................16
4.5.2 Lese SDO............................................................................................................18
4.5.3 Schreibe SDO .....................................................................................................19
4.6 Netzwerkmanagement, NMT ..............................................................................................20
4.6.1 Netzwerkmanagement-Dienste............................................................................21
4.6.1.1 NMT-Dienste zur Gerätekontrolle...................................................................................................21
4.6.1.2 NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung .................................................................................22
4.7 Layer setting services (LSS) und Protokolle........................................................................23
4.7.1 LSS-Modes und Dienste......................................................................................24
4.7.2 Übertragung von LSS-Diensten ...........................................................................26
4.7.2.1 LSS-Nachrichtenformat..................................................................................................................26
4.7.3 Switch mode Protokolle.......................................................................................26
4.7.3.1 Switch mode global Protokoll..........................................................................................................26
4.7.3.2 Switch mode selective Protokoll......................................................................................................27
4.7.4 Configuration Protokolle ......................................................................................28
4.7.4.1 Configure Node-Id Protokoll............................................................................................................28
4.7.4.2 Configure bit timing parameters Protokoll .......................................................................................29
4.7.4.3 Activate bit timing parameters Protokoll..........................................................................................30
4.7.4.4 Store configuration Protokoll...........................................................................................................30
4.7.5 Inquire LSS-Address Protokolle...........................................................................31
4.7.5.1 Inquire Identity Vendor-ID Protokoll ................................................................................................31
4.7.5.2 Inquire Identity Product-Code Protokoll ..........................................................................................31
4.7.5.3 Inquire Identity Revision-Number Protokoll.....................................................................................32
4.7.5.4 Inquire Identity Serial-Number Protokoll..........................................................................................32
4.7.5.5 Inquire Node-ID Protokoll................................................................................................................33
4.7.6 Identification Protokolle .......................................................................................34
4.7.6.1 LSS identify remote slave Protokoll.................................................................................................34
4.7.6.2 LSS identify slave Protokoll.............................................................................................................35
4.7.6.3 LSS identify non-configured remote slave Protokoll........................................................................35

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
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07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 4 von 63
4.7.6.4 LSS identify non-configured slave Protokoll....................................................................................35
4.7.6.5 LSS fastscan Protokoll ...................................................................................................................35
4.8 Geräteprofil ........................................................................................................................36
5Installation / Inbetriebnahmevorbereitung................................................................................37
5.1 Anschluss...........................................................................................................................38
5.2 Einschalten der Versorgungsspannung ...............................................................................38
5.3 Einstellen der Node-ID und Baudrate mittels LSS-Dienste..................................................38
5.3.1 Konfiguration der Node-ID, Ablauf.......................................................................38
5.3.2 Konfiguration der Baudrate, Ablauf......................................................................39
6Inbetriebnahme...........................................................................................................................40
6.1 CAN – Schnittstelle.............................................................................................................40
6.2 EDS-Datei ..........................................................................................................................40
Profilspezifische Prozessdaten-Objekte .....................................................................................41
7.1 Erstes Sende-Prozessdaten-Objekt (asynchron) .................................................................41
7.2 Zweites Sende-Prozessdaten-Objekt (synchron).................................................................41
8Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)..................................................42
8.1 Objekt 1000h: Gerätetyp.....................................................................................................43
8.2 Objekt 1001h: Fehlerregister ..............................................................................................43
8.3 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld..............................................................................44
8.4 Objekt 1005h: COB-ID SYNC Nachricht .............................................................................44
8.5 Objekt 1008h: Hersteller Gerätenamen...............................................................................45
8.6 Objekt 1009h: Hersteller Hardwareversion..........................................................................45
8.7 Objekt 100Ah: Hersteller Softwareversion...........................................................................45
8.8 Objekt 100Ch: Guard-Time (Überwachungszeit).................................................................45
8.9 Objekt 100Dh: Life-Time-Faktor (Zeitdauer-Faktor) ............................................................45
8.10 Objekt 1010h: Parameter abspeichern..............................................................................46
8.11 Objekt 1011h: Parameter zurücksetzen ............................................................................47
8.12 Objekt 1018h: Identity Objekt............................................................................................48
8.13 Objekt 1F80: NMT-Startup (read / write) ...........................................................................48
9Parametrierung und Konfiguration............................................................................................49
Standardisierter Encoder-Profilbereich (CiA DS-406)................................................................49
9.1 Objekt 6000h: Betriebsparameter .......................................................................................50
9.2 Objekt 6005h: Einstellung der Messschritte ........................................................................50
9.3 Objekt 6010h: Presetwert ...................................................................................................51
9.4 Objekt 6020h: Positionswert ...............................................................................................52
9.5 Objekt 6030h: Geschwindigkeitswert ..................................................................................52
9.6 Objekt 6200h: Cyclic-Timer ................................................................................................53
9.7 Objekt 6500h: Betriebsstatus..............................................................................................53
9.8 Objekt 6501h: Mess-Schritt, linear......................................................................................53

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
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07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 5 von 63
9.9 Objekt 6503h: Alarme.........................................................................................................54
9.10 Objekt 6504h: Unterstützte Alarme ...................................................................................55
9.11 Objekt 6505h: Warnungen................................................................................................55
9.12 Objekt 6506h: Unterstützte Warnungen ............................................................................55
9.13 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion........................................................................56
9.14 Objekt 6508h: Betriebszeit................................................................................................56
9.15 Objekt 650Ah: Modul-Identifizierung................................................................................56
9.16 Objekt 650Bh: Serien-Nummer.........................................................................................56
9.17 Objekt 650Ch: Offsetwert .................................................................................................56
10 Emergency-Meldung.................................................................................................................57
11 Übertragung des Mess-System-Positionswertes....................................................................58
12 Fehlerursachen und Abhilfen...................................................................................................60
12.1 SDO-Fehlercodes.............................................................................................................60
12.2 Emergency-Fehlercodes...................................................................................................60
12.2.1 Objekt 1001h: Fehlerregister .............................................................................61
12.2.2 Objekt 1003h: Vordefiniertes Fehlerfeld, Bits 0 – 15 ..........................................61
12.3 Alarm-Meldungen .............................................................................................................62
12.4 Sonstige Störungen ..........................................................................................................62

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
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07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 6 von 63
1Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
•Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
•Elektrische Kenndaten
•Installation
•Inbetriebnahme
•Konfiguration / Parametrierung
•Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder
kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen
mit CANopen Schnittstelle:
•HLT 1100
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
•anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,
•dieses Benutzerhandbuch,
•und die bei der Lieferung beiliegende
Montageanleitung: Mat. Nr. 669822

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1.2 Referenzen
1. ISO 11898: Straßenfahrzeuge, Austausch von Digitalinformation - Controller Area
Network (CAN) für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation, November 1993
2. Robert Bosch GmbH, CAN-Spezifikation 2.0 Teil A und B, September 1991
3. CiA DS-201 V1.1, CAN im OSI Referenz-Model, Februar1996
4. CiA DS-202-1 V1.1, CMS Service Spezifikation, Februar 1996
5. CiA DS-202-2 V1.1, CMS Protokoll Spezifikation, Februar 1996
6. CiA DS-202-3 V1.1, CMS Verschlüsselungsregeln, Februar 1996
7. CiA DS-203-1 V1.1, NMT Service Spezifikation, Februar 1996
8. CiA DS-203-2 V1.1, NMT Protokoll Spezifikation, Februar 1996
9. CiA DS-204-1 V1.1, DBT Service Spezifikation, Februar 1996
10. CiA DS-204-2 V1.1, DBT Protokoll Spezifikation, Februar 1996
11. CiA DS-205-1 V1.1, LMT Service Spezifikation, Februar 1996
12. CiA DS-205-2 V1.1, LMT Protokoll Spezifikation, Februar 1996
13. CiA DS-206 V1.1, Empfohlene Namenskonventionen für die Schichten,
Februar 1996
14. CiA DS-207 V1.1, Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten,
Februar 1996
15. CiA DS-301 V3.0, CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend,
Oktober 1996
16. CiA DS-406 V2.0, CANopen Profil für Encoder, Mai 1998

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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
HLT 1100 Linear-Absolutes-Mess-System für Zylinderintegration
EG Europäische Gemeinschaft
EMV Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
ESD Elektrostatische Entladung (Electro Static Discharge)
IEC Internationale Elektrotechnische Kommission
VDE Verein Deutscher Elektrotechniker
CAN-spezifisch
CAL
CAN Application Layer. Die Anwendungsschicht für CAN-
basierende Netzwerke ist im
CiA-Draft-Standard 201 ... 207 beschrieben.
CAN Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für
serielle Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CiA
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Hersteller-
vereinigung e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das
Controller Area Network (CAN).
CMS CAN-based Message Specification. Eines der Serviceele-
mente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model.
COB
Communication Object (CAN Message). Übertragungseinheit
im CAN Netzwerk. Daten müssen in einem COB durch das
CAN Netzwerk gesendet werden.
COB-ID COB-Identifier. Eindeutige Zuordnung des COB. Der Identifier
bestimmt die Priorität des COB´s im Busverkehr.
DBT
Distributor. Eines der Serviceelemente in der Anwendungs-
schicht im CAN Referenz-Model. Es liegt in der Verantwortung
des DBT´s, COB-ID´s an die COB´s zu verteilen, die von der
CMS benutzt werden.
EDS Electronic-Data-Sheet (elektronisches Datenblatt)
LSS
Layer Setting Services. Eines der Serviceelemente in der
Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model. Wird benötigt,
um Parameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren.
NMT
Network Management. Eines der Serviceelemente in der An-
wendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisie-
rung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
PDO Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen
mehreren Geräten.
SDO Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit
Zugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes.

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2Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
Warnung
bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzung oder erheblicher Sachschaden
eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
Vorsicht
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann,
wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Hinweis
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und Anwendungstipps des verwen-
deten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb an CANopen Netzwerken nach dem
internationalen Standard ISO/DIS 11898 und 11519-1 bis max. 1 MBaud. Das Profil
entspricht dem "CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406 V2.0A".
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CAN-
Nutzerorganisation CiA sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene Kapitel
"Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn gelesen und
verstanden worden sein

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2.3 Organisatorische Maßnahmen
•Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems
griffbereit aufbewahrt werden.
•Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits-
beginn
-die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende
Sicherheitshinweise",
-und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche
Sicherheitshinweise",
gelesen und verstanden haben.
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der
Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

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3Elektrische Kenndaten
Versorgungsspannung:
................................
12 / 24 V DC
Stromaufnahme ohne Last:
...........................
<100 mA
Messprinzip: ................................
...................
magnetostriktiv
Auflösung: ................................
......................
0,1 mm
Ausgabedaten:
................................
Position – 32 Bit Integer
Geschwindigkeit – 16 Bit Integer
CANopen: ................................
.......................
EN 50325-4
Busankopplung:
................................
ISO 11898-1, ISO 11898-2
CAN Spezifikation 2.0A:
.............................
11-Bit Identifier
Kommunikations-Profil:
..............................
CiA DS 301 V4.2
Geräte-Profil:
................................
CiA DS 406 V3.2
LSS: ................................
...........................
CiA DS 305 V2.2
Node-ID: ................................
....................
1…127
Baudrate: ................................
...................
20, 50, 125, 250, 500, 800, 1000 kbit/s
Anschluss: ................................
......................
Kupferleitung 4 x 0,5 mm²
Besondere Merkmale:
................................
Programmierung nachfolgender Parameter
über den CAN-BUS:
-Knotenadresse
-Baudrate
-Zählrichtung
- Presetwert
-PDO mapping
EMV: ................................
................................
EN 61326/ISO 14982/ISO 7637/ISO 11452/EN 50121

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4CANopen Informationen
CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europäische Norm
EN 50325-4 standardisiert.
CANopen verwendet als Übertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des ursprünglich
für den Einsatz im Automobil entwickelten CAN-Standards (ISO 11898-2). Diese
werden in der Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA
Industrieverbandes hinsichtlich der Steckerbelegung, Übertragungsraten erweitert.
Im Bereich der Anwendungsschicht hat CiA den Standard CAL (CAN Application
Layer) hervorgebracht.
Abbildung 1: CANopen eingeordnet im ISO/OSI-Schichtenmodell
Bei CANopen wurde zunächst das Kommunikationsprofil sowie eine "Bauanleitung"
für Geräteprofile entwickelt, in der mit der Struktur des Objektverzeichnisses und den
allgemeinen Kodierungsregeln der gemeinsame Nenner aller Geräteprofile definiert
ist.

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4.1 CANopen – Kommunikationsprofil
Das CANopen Kommunikationsprofil (dokumentiert in CiA DS-301) regelt, wie die
Geräte Daten miteinander austauschen. Hierbei werden Echtzeitdaten (z.B.
Positionswert) und Parameterdaten (z.B. Zählrichtung) unterschieden. CANopen
ordnet diesen, vom Charakter her völlig unterschiedlichen Datenarten, jeweils
passende Kommunikationselemente zu.
Abbildung 2: Kommunikationsprofil
Special Function Object (SFO)
-Synchronization (SYNC)
-Emergency (EMCY) Protokoll
Network Management Object (NMO)
z.B.
-Life / Node-Guarding
-Boot-Up,…
-Error Control Protokoll

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4.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, wie z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist "CAN pur", also ohne
Protokoll-Overhead. Die Broadcast-Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten.
Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet
werden.
Vom Mess-System werden die beiden Sende-Prozess-Daten-Objekte 1800h für
asynchrone (ereignisgesteuerte) Positionsübertragung und 1801h für die synchrone
(auf Anforderung) Positionsübertragung verwendet.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte managen den Parameterdatenaustausch, wie z.B. das
azyklische Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
?
?
?
?
?
System-Parameter
niederpriore Identifier
Daten auf mehrere
Telegramme verteilt
Daten durch Index
adressiert
bestätigende Dienste
PDO
SDO
CiA DS-301 CANopen
Datenarten Kommunikationsprofil
?
?
?
?
?
?
Echtzeitdaten
hochpriore Identifier
max. 8 Bytes
Format vorher vereinbart
CAN pur
keine Bestätigung
Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften

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4.3 Objektverzeichnis (Object Dictionary)
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Abbildung 4: Aufbau des Objektverzeichnisses
4.4 CANopen Default Identifier, COB-ID
CANopen-Geräte können ohne Konfiguration in ein CANopen–Netzwerk eingesetzt
werden. Lediglich die Einstellung einer Busadresse und der Baudrate ist erforderlich.
Aus dieser Knotenadresse leitet sich die Identifierzuordnung für die
Kommunikationskanäle ab.
COB-Identifier = Funktions-Code + Node-ID
10 0
1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7
Funktions-Code Node-ID
Beispiele
Objekt Funktions-Code COB-ID Index Kommunikations-
Parameter
NMT 0000bin 0 –
SYNC 0001bin 80h 1005
PDO1 (tx) 0011bin 181h – 1FFh 1800h

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4.5 Übertragung von SDO Nachrichten
Die Übertragung von SDO Nachrichten geschieht über das CMS "Multiplexed-
Domain" Protokoll (CIA DS-202-2).
Mit SDOs können Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben
werden. Es handelt sich um einen bestätigten Dienst. Der so genannte SDO Client
spezifiziert in seiner Anforderung „Request“ den Parameter, die Zugriffsart
(Lesen/Scheiben) und gegebenenfalls den Wert. Der so genannte SDO Server führt
den Schreib- oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung mit einer Antwort
„Response“. Im Fehlerfall gibt ein Fehlercode Auskunft über die Fehlerursache.
Sende-SDO und Empfangs-SDO werden durch ihre Funktionscodes unterschieden.
Das Mess-System (Slave) entspricht dem SDO Server und verwendet folgende
Funktionscodes:
Funktionscode COB-ID Bedeutung
11 (1011 bin) 0x580 + Node ID Slave SDO Client
12 (1100 bin) 0x600 + Node ID SDO Client Slave
Tabelle 1: COB-IDs für Service Data Object (SDO)
4.5.1 SDO-Nachrichtenformat
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich einer CAN-Nachricht wird von einem SDO
wie folgt belegt:
CCD Index Subinde
x
Daten
Byte 0 Byte 1, Low Byte 2, High Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Tabelle 2: SDO-Nachricht
Der Kommando-Code (CCD)identifiziert bei der SDO Request, ob gelesen oder
geschrieben werden soll. Bei einem Schreibauftrag wird zusätzlich die Anzahl der zu
schreibenden Bytes im CCD kodiert.
Bei der SDO Response zeigt der CCD an, ob die Request erfolgreich war. Im Falle
eines Leseauftrags gibt der CCD zusätzlich Auskunft über die Anzahl der gelesenen
Bytes:
CCD Bedeutung Gültig für
0x23 4 Byte schreiben SDO Request
0x2B 2 Byte schreiben SDO Request
0x2F 1 Byte schreiben SDO Request
0x60 Schreiben erfolgreich SDO Response
0x80 Fehler SDO Response
0x40 Leseanforderung SDO Request
0x43 4 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung
0x4B 2 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung
0x4F 1 Byte Daten gelesen SDO Response auf Leseanforderung
Tabelle 3: Kommando-Codes für SDO
Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen
4-Byte-Fehlercode, der über die Fehlerursache Auskunft gibt. Die Bedeutung der
Fehlercodes ist aus der Tabelle 10, Seite 60 zu entnehmen.

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Segment Protokoll, Datensegmentierung
Manche Objekte beinhalten Daten, die größer als 4 Byte sind. Um diese Daten lesen
zu können, muss das „Segment Protokoll“ benutzt werden.
Zunächst wird der Lesevorgang wie ein gewöhnlicher SDO-Dienst mit dem
Kommando-Code = 0x40 eingeleitet. Über die Response wird angezeigt, um wie viele
Datensegmente es sich handelt und wie viele Bytes gelesen werden können. Mit
nachfolgenden Leseanforderungen können dann die einzelnen Datensegmente
gelesen werden. Ein Datensegment besteht jeweils aus 7 Bytes.
Beispiel für das Lesen eines Datensegmentes:
Telegramm 1
CCD Bedeutung Gültig für
0x40 Leseanforderung, Einleitung SDO Request
0x41
1Datensegment vorhanden
Die Anzahl der zu lesenden Bytes steht in den
Bytes 4 bis 7.
SDO Response
Telegramm 2
CCD Bedeutung Gültig für
0x60 Leseanforderung SDO Request
0x01 Kein weiteres Datensegment vorhanden.
Die Bytes 1 bis 7 beinhalten die angeforderten Daten. SDO Response

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4.5.2 Lese SDO
„Domain Upload“ einleiten
Anforderungs-Protokoll-Format:
COB-Identifier = 600h + Node-ID
Lese SDO´s
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Code Index Sub-
index
Daten
0
Daten
1
Daten
2
Daten
3
40h Low High Byte 0 0 0 0
Das „Lese-SDO“ Telegramm muss an den Slave gesendet werden.
Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm:
Antwort-Protokoll-Format:
COB-Identifier = 580h + Node-ID
Lese SDO´s
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Code Index Sub-
index
Daten
0
Daten
1
Daten
2
Daten
3
4xh Low High Byte Daten Daten Daten Daten
Format-Byte 0:
MSB LSB
76543210
0 1 0 0 n 1 1
n = Anzahl der Datenbytes (Bytes 4-7), welche keine Daten beinhalten.
Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "4Fh".
Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
HYDAC ELECTRONIC GMBH
07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 19 von 63
4.5.3 Schreibe SDO
„Domain Download“ einleiten
Anforderungs-Protokoll-Format:
COB-Identifier = 600h + Node-ID
Schreibe SDO´s
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Code Index Sub-
index
Daten
0
Daten
1
Daten
2
Daten
3
2xh Low High Byte 0 0 0 0
Format-Byte 0:
MSB LSB
76543210
0 0 1 0 n 1 1
n = Anzahl der Datenbytes (Bytes 4-7), welche keine Daten beinhalten.
Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "2Fh".
Das „Schreibe-SDO“ Telegramm muss an den Slave gesendet werden.
Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm:
Antwort-Protokoll-Format:
COB-Identifier = 580h + Node-ID
Lese SDO´s
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7
Inhalt Code Index
Sub-
index
Daten
0
Daten
1
Daten
2
Daten
3
60h Low High Byte 0 0 0 0
Ist Byte 0 = 80h, wird die Übertragung abgebrochen.

CANopen - Schnittstellenbeschreibung
HYDAC ELECTRONIC GMBH
07.10.2010 Mat. Nr. 669824 Seite 20 von 63
4.6 Netzwerkmanagement, NMT
Das Netzwerkmanagement unterstützt einen vereinfachten Hochlauf (Boot-Up) des
Netzes. Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z.B. alle Geräte in den
Betriebszustand (Operational) versetzen.
Das Mess-System befindet sich nach dem Einschalten zunächst im "Vor-
Betriebszustand", (2).
Stop
(14)
(9)
(2)
(3)
(4)
(7)
(5)
(8)
(6)
Power ON oder Hardware-Reset
(13)
(12)
(10)
(11)
(1)
Initialisierung
Vor-Betriebszutand
Betriebszustand
Abbildung 5: Boot-Up-Mechanismus des Netzwerkmanagements
Zustand Beschreibung
(1) Automatische Initialisierung nach dem Einschalten
(2) Beendigung der Initialisierung --> Vor-Betriebszustand
(3),(6) Start_Remote_Node --> Betriebszustand
(4),(7) Enter_PRE-OPERATIONAL_State --> Vor-Betriebszustand
(5),(8) Stop_Remote_Node --> Stop
(9),(10),(11) Reset_Node --> Reset Knoten
(12),(13),(14) Reset_Communication --> Reset Kommunikation