Kinco 2S User manual

V2.0
1
Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0
感谢您使用 Kinco 伺服产品！Kinco 系列不同型号产品的配件各不相同，收到产品后建议您对产品进行确认。
1. 请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。
2. 请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。
3. 请按以下产品配件清单核收产品，确认是否有缺少。
产品配件清单
物品
数量
驱动器
1台
Kinco 2S 系列伺服驱动器使用指南
1本
服务指南
1张
合格证
1张
接
线
端
子
422S
SCSI 36P 插头
1个
6P 接线端子（头）
1个
432S
622S
SCSI 36P 插头
1个
6P 接线端子（头）
1个
6P 母座端子
1个
4P 母座端子
1个
如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。
深圳步科电气有限公司
www.kinco.cn

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2
1 驱动器安装要求以及注意事项
1.1 安装要求
◆请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品
◆无削液、油雾、铁粉、切屑的场所
◆通风良好，干燥无尘，无振动的场所
◆本产品符合 EMC 标准 2014/30/EU 和低压标准 2014/35/EU（LVD）
1.2 安装环境
环境
条件
工作温度
0℃-40℃
工作湿度
90%RH 以下（无凝露）
储藏温度
-10℃-70℃（不结冰）
储藏湿度
5-95%（无凝露）
高度
海拔 1000m 以下无功率限制
1.3 注意事项
注意！
⚫请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；
⚫请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；
⚫请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；
⚫请严格按照图 1-1所示的安装方式正确安装伺服驱动器；
⚫驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；
⚫避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引起
火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。
警告！
⚫注意电击危险；
⚫电缆一定要可靠安装到电源接口上；
⚫连接电缆时，务必断开电源；
⚫接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；
⚫本产品使用时一定要安装在电箱内，并且确定所有保护措施都已正常启动。
⚫在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：
⚫通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；
⚫充电指示灯(CHARGE)表示内部高压危险，指示灯熄灭且切断电源十分钟后，才可以接触或维修驱动器。

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3
图1-1 安装方向和间距要求
2 驱动器接线以及引脚定义
2.1 驱动器接口介绍
L
N
RB+
RB-
U
V
W
动力电源
制动电阻
电机动力线
X3：动力电源和电机接口
充电指示灯
X5：RS232接口
X6：编码器接口
固定电机电缆屏蔽夹
X1：输入输出接口
操作面板
X4：总线通讯接口
PE
逻辑电源
抱闸电源
抱闸接口
X2：逻辑电源与抱闸接口
CD/FD432S的X3与X7端口（AC220V）
R
S
T
RB-
U
V
W
动力电源
外接制动电阻
电机动力线
PE
RB+/DC+
DC-
直流母线接口
R
S
T
RB-
U
V
W
动力电源
外接制动电阻
电机动力线
PE
RB+/DC+
DC-
直流母线接口
CD/FD622S的X3与X7端口（AC380V）
图2-1 驱动器外观结构组成说明

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4
2.2 驱动器连接方式
S
S
S
S
固定电机电缆屏蔽夹
安全接地螺丝
图2-2 驱动器外部接线图
警告！
⚫在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。
⚫在安装和维护驱动器时，必须切断所有电源。驱动器断电至少十分钟之后，测量驱动器直流母线电压低
于36V 或驱动器充电指示灯（CHARGE）熄灭才可接触。
⚫一定不要移除安全设施，不要接触带电部分和器件。
⚫在驱动器上电之前请务必正确连接 PE 线，并将驱动器外壳良好接地。
2.3 驱动器端子定义说明
2.3.1 数字输入输出端
图2-3 X1 端口定义

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5
图2-4 X1 接口接线图
2.3.2 动力电源与电机接口
表2-1 CD/FD412S、422S 驱动器 X3 接口定义
引脚名称
引脚功能
UVW
伺服电机 UVW 相输出
PE
电机 PE 线
L、N
驱动电源输入 L/N：
单相线电压 200～240VAC +15%/-20% 47～63Hz
[email protected] [email protected]
电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不
可角接地）
RB+、RB-
外接制动电阻

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6
表2-2 CD/FD432S、622S 驱动器 X3 与X7 接口定义
2.3.3 RS232 通讯接口
表2-3 驱动器 RS232 通讯接口定义
引脚名称
引脚功能
UVW
伺服电机 UVW 相输出
PE
电机 PE 线
RST
432S 驱动电源输入：
单相线电压 200～240VAC +/-10% 47～63Hz 11.0A
三相线电压 200～240VAC +/-10% 47～63Hz 11.0A
612S/622S 驱动电源输入:
三 相 线 电 压 380 ～415VAC +/-10% 47 ～63Hz
[email protected][email protected]
电源接地：TN - S， TN - C， TN – C - S，TT（不
可角接地）
RB+、RB-
外接制动电阻
DC+、DC-
直流母线接口
432S 输入电压 DC310V±20%
612S/622S 输入电压 DC540V±20%
接口
针脚号
信号
描述
功能
2
TX
驱动器数据发送端
可连接上位机软
件Kinco servo+
进行调试与监控
3
RX
驱动器数据接收端
5
GND
信号地

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7
2.3.4 总线通讯接口
表2-4 驱动器 X4 通讯接口定义
表2-5 驱动器 X10 通讯接口定义
3 Easy Use 功能
Easy Use 旨在为用户快速设定控制环参数，免去伺服调试的繁琐步骤，调整后的性能可以满足大部分应用
场合；并另外开辟独立区域，方便用户设置常用的重要参数。
3.1 Easy Use 操作步骤
1、EASY 流程包含常用参数，请逐一确认，最后通过 EA00 保存重启。EASY 流程执行完后，请运行机器，如
果性能理想，则不需要执行 tunE 流程。否则，再执行 tunE 流程
2、tunE 流程为惯量测定流程，最后通过 tn00 保存。通过 tn03 进行惯量测定后，驱动器将根据整定结果更
改刚性等级（tn01）。
3、请运行机器，如果性能不理想，再通过 tn01 逐级修改刚性等级，请注意一边调整，一边观察机器性能。
接口
RS485 接口
CANopen 总线接口
针脚号
信号
针脚号
信号
2
RX+
2
CAN_L
3
TX+
3
GND
5
GND
7
CAN_H
6
+5V
7
RX-
8
TX-
接口
针脚号
信号
描述
8
7
6
5
4
3
2
1
8
7
6
5
4
3
2
1
1
TD+
发送信号正端
2
TD-
发送信号负端
3
RD+
接收信号正端
6
RD-
接收信号负端
数码管
编码
名称
描述
默认值
EA01
电机型号
参考表一，更改后需要保存并重启驱动器。
404b

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8
EA02
指令类型
通过修改右边第一位数码管改变指令类型，
请注意，改变指令类型的同时会更改工作模式和 IO 口的定义。
0：双脉冲模式 CW/CCW，
1：脉冲方向模式 P/D
2：A/B 相控制模式
3：RS422 输入双脉冲模式 CW/CCW
4：RS422 输入脉冲方向模式 P/D
5：RS422 输入 A/B 控制模式
6：通道 1模拟速度模式
7：通道 2模拟速度模式
8：上位机通讯控制模式
注：对 FD2S、CD2S 系列驱动器的指令类型设置 3，4，5不做任何响应。因为指
令类型 3，4，5只适合 JD 系列驱动器。
指令类型 0-5，对应工作模式-4。
指令类型 6-7，对应工作模式为-3。
指令类型 8对应工作模式 0，并且屏蔽 DIN1，DIN2，DIN3。
1
EA03
电子齿轮比分子
当EA02 写入 0-5 时有效。
默认十进制显示,超过 10000 的数值以十六进制显示。
(关于十进制和十六进制的显示方法见表四)。
1000
EA04
电子齿轮比分母
1000
EA05
模拟速度因数
当EA02 写入 6-7 时有效。
模拟输入电压和电机转速的关系，单位是 rpm/V。
注：在高分辨率情况下模拟速度因素设置太高有可能无效。
300
EA06
报警输出极性
限位开关
应用场合
负载类型
数码管从右到左分别代表：
（1）负载类型，影响控制环参数：
0：没有选择，
1：皮带，
2：滚珠丝杠。
（2）应用场合，影响控制环参数：
0：点到点模式，
1：CNC 模式，
2：主从跟随模式。
（3）限位开关：
0：默认限位开关设置（DIN5 和DIN6），
1：屏蔽所有限位开关。
（4）OUT2 的报警输出极性：
0：输出常闭，
1：输出常开。
1001
EA00
保存参数
写入“1”保存所有参数。
写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。
写入“3”只重启驱动器。
写入“10”初始化参数。
保存参数后，驱动器根据负载类型与应用场合设置控制环参数。
-
tn01
刚性等级
0-31 级，决定驱动器速度环带宽与位置环带宽。数值越大，刚性越高。
如果此参数突然设得很大，系统增益会发生显著变化，导致机器有较大冲击。
注：出于安全考虑，在编辑状态修改刚性时，不需要按 SET 确认，数据也会立即
生效，但只能逐级调整。
皮带：10
丝杆：13

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3.2 注意事项
1. 惯量测定有可能导致机器振动，请立刻关闭电源或驱动器。
2. 开启惯量测定会令电机轴在很小的距离内做往复运动，请留出一定机械空间。
3. 执行完 EASY 流程后，强烈建议执行 tunE 流程进行惯量测定，并调整刚性等级。
4. EASY 和tunE 菜单的设计初衷是使用按键操作解决问题。如果用户使用上位机软件初始化参数或更改
电机型号，出于安全考虑，EASY 和tunE 菜单将只显示 EA00，EA01，tn00 这三个对象。用户必须通过
EA01 重新确认电机型号后，驱动器才会恢复默认值并完整显示 EASY 和tunE 菜单。
3.3 导致自整定失败的原因
1. 接线错误；
2. 电机型号设置错误；
3. 机械刚性极低；
4. 存在机械间歇；
5. 加减速小于粘性摩擦转矩；
tn02
惯量比
负载惯量与电机惯量的比值*0.1，例如数码管上显示 0050 代表惯量比为 5。
驱动器通过惯量比自动计算 K_Load，进而影响速度比例增益，公式：
Kvp=VC_LOOP_BW*K_Load/4096，其中 VC_LOOP_BW 为速度环带宽
注：出于安全考虑，在编辑状态修改惯量比时，不需要按 SET 确认，数据也会立
即生效，但只能逐级调整。
皮带：50
丝杠：30
tn03
惯量测量
写入“1”使能电机并进行惯量比测量，此时电机会轻微抖动，测量成功后将根据
惯量比写入刚性等级 4-13，且 tn03 显示 1。
测定过程包含以下动作：
1、屏蔽所有外部信号的控制
2、工作模式切换为 11
3、使能驱动器
4、对象 0x2FF00C 设为 11
5、电机轴抖动并获取结果
6、还原所有外部信号的控制
若测量失败，tn03 将置-1，-2，-3 或-4，刚性为 10，惯量比为 30（*0.1）
-
tn04
整定距离
整定时轴移动距离*0.01，例如数码管上显示 0022 代表 0.22 圈，最大值为 0.4 圈
22
tn00
保存参数
写入“1”保存所有参数。
写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。
写入“3”只重启驱动器。
写入“10”初始化参数。
-
注：EASY 和tunE 菜单的设计初衷是使用按键操作解决问题。如果用户使用上位机软件初始化参数或更改电机型号，出于安
全考虑，EASY 和tunE 菜单将只显示 EA00，EA01，tn00 这三个对象。用户必须通过 EA01 重新确认电机型号后，驱动器才会
恢复默认值并完整显示 EASY 和tunE 菜单。

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3.4 EASY 和tunE 参数说明
表3-1 刚性等级表
刚性
等级
位置环比例
增益 0[0.01Hz]
速度环比例
增益 0[0.1Hz]
输出截止频率
[Hz]
刚性
等级
位置环比例
增益 0[0.01Hz]
速度环比例
增益 0[0.1Hz]
输出截止频率
[Hz]
0
70
25
18
16
1945
700
464
1
98
35
24
17
2223
800
568
2
139
50
35
18
2500
900
568
3
195
70
49
19
2778
1000
733
4
264
95
66
20
3334
1200
733
5
334
120
83
21
3889
1400
1032
6
389
140
100
22
4723
1700
1032
7
473
170
118
23
5556
2000
1765
8
556
200
146
24
6389
2300
1765
9
639
230
164
25
7500
2700
1765
10
750
270
189
26
8612
3100
1765
11
889
320
222
27
9445
3400
∞
12
1056
380
268
28
10278
3700
∞
13
1250
450
340
29
11112
4000
∞
14
1500
540
360
30
12500
4500
∞
15
1667
600
392
31
13889
5000
∞
注：当修改刚性或惯量比令 Kvp 大于 4000，再提升刚性对性能调节已没有作用，再提高惯量比则会降低带宽。
低于 80000PPR 分辨率的编码器，刚性等级最大设置为 22.

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表3-2 按键操作说明
数字/点/键
功能
MODE
用于切换基本菜单
在参数调节中，短按用于移动要调节的位，长按退出到上一级状态
▲
按下▲键可增加设定值，长按可快速增加数值
▼
按下▼键可减小设定值，长按可快速减小数值
③
“亮”代表十六进制，“灭”代表十进制
SET
用于进入选择的菜单
进入此参数设定状态
当参数设定完后确认输入参数
FFF.F 闪烁
表示未成功配置电机，请保证更改电机型号后保存参数并重启驱动器。
开始
执行EASY流程
运行机器，观察性能
执行TunE流程
通过Tn03测定惯量
Tn01调整刚性等级
运行机器，观察性能
结束
通过上位机软件调节
控制环参数
不满意
满意
不满意 调整刚性等级无法解决
满意
图3-1 操作流程图

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注：请按顺序设定参数，60S 未操作会自动退回起点。输入的数据会立即生效，但是通过 EA00 才能保存。
显示如右图
控制指令类型
电子齿轮比分子
电子齿轮比分母
从左到右，分别代表报警输出极性，限位开关，应用场合，
负载类型，具体参考表二
模拟速度因数，单位rpm/V，脉冲模式控制下不需要设置
写入“1”保存所有参数。
写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电机型号后必须重启驱动器）。
写入“3”只重启驱动器。
写入“10”初始化参数。
MODE MODE
SET
电机型号 闪烁编辑状态，
按MODE键移位,下同
SET
确认参数，右下方
第一位小数点亮，下同
SET
长按MODE
SET
SET
SET
SET
SET
SET
SET
▲▼
▲▼
▲▼
▲▼
▲▼
▲ ▼
可循环
图3-1 Easy 流程图

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SET
▲
▼▲
▼▲
▼▲
刚性等级
写“1”启动惯量测
定功能
惯量测定范围,单位0.01圈，不需要更改
整定后自动写入。
或手动写入，通过▼▲逐级
调整，无需通过SET确认，数
据会立即生效。
写入“1”保存上述参数
写入“2”保存上述参数并重启驱动器
显示如右图
MODE
MODE
可循环
SET SET
长按MODE
▼
确认参数，右下方第
一位小数点亮，下同
闪烁编辑状态，
按MODE键移位,下同
SET
SET
SET
SET
通过▼▲逐级调整，无需通过
SET保存，数据会立即生效
长按MODE
SET
SETSET
长按MODE
图3-3 TunE 流程图
注：输入的数据可以立即生效，但必须通过 tn00 保存。
出于安全考虑，在编辑状态修改刚性或惯量比，不需要按 SET 确认，数据也会立即生效，但只能逐级
调整。
3.5 试运转操作说明
数字面板试运行操作步骤
⚫按MODE 键，进入 F004 组，选择对象地址“d4.18”，确认电机型号；
⚫按MODE 键，进入 F000 组，选择对象地址“d0.02”，设定目标速度，速度单位为 RPM；建议先以低于
100RPM 的速度试运转，以避免人身伤害和财产损失；
⚫按MODE 键，进入 F006 组，进行按键测试，默认值为 d6.40，先使用“▼”调节数据到 d6.31，再按“▼”
数据会自动变为 d6.15，再使用“▲”调节数据到 d6.25；
⚫按SET 键，试运转操作激活，此时数码管显示为“abc.d”，电机处于松轴状态。当长按“▲”或“▼”时
电机自动使能，分别按照“+目标速度”或“-目标速度”来运行。试运转期间，数码管将实时显示电机速
度；
⚫电机默认逆时针方向为正转（面对电机轴侧方向观察），若与机械配合的方向不符合要求，可以通过改变
F002 组对象地址“d2.16”速度位置方向控制，来改变电机的默认旋转方向。“d2.16”默认值为 0，改为 1
即可改变默认的旋转方向。
图3-4为试运转操作步骤框图。

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进入F004组
进入F000组
进入F006组
长按▲或▼
d4.18 检查电机型号
d0.02 选择速度指令
（速度正负均可设）
d6.40--按▼--d6.31(再按▼
自动变为d6.15)--按▲--
d6.25
电机按设定目标速度运行，
长按▲为正方向，长按▼为负方向
按键测试
按下MODE
按下MODE
按下MODE
按下SET
按下SET
按下SET
按下SET（数码管显示“abc.d”）
图3-4 试运转操作步骤
Kinco 伺服上位机调试软件操作步骤
⚫进入菜单栏—驱动器—控制面板—F004，用户通过 F004 组对话框“电机型号”配置电机，设置完毕按回
车键确认，并重启驱动器。
⚫取消 I/O 控制中定义的“驱动器使能“和“驱动器工作模式控制”。
⚫打开基本操作界面，将“工作模式”设为“-3”，速度设为 100RPM，完成后将“控制字”改为 f。如需反
方向运转，设置速度为负值即可。

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电机配置表
上位机 数码管
CD412S
FD412S
CD422S
FD422S
CD422S-AF(带风扇)
FD422S-□F(带风扇)
CD432S
FD432S
CD612S
FD612S
CD622S
FD622S
K@ 404.b
未设置电机型号
G0 3047 SMC60S-0020-30A■K-3LK□ √
G1 3147 SMC60S-0040-30A■K-3LK□ √
G2 3247 SMC80S-0075-30A■K-3LK□ √
GB 4247 SMC130D-0100-20A■K-4LKP √
GO 4F47 SMC130D-0150-20A■K-4LKP
√
GP 5047 SMC130D-0200-20A■K-4LKP
√
GC 4347 SMC130D-0150-20A■K-4HKP
√
GD 4447 SMC130D-0200-20A■K-4HKP
√
GR 5247 SMC130D-0300-20A■K-4HKP √
GQ 5147 SMC130D-0300-30A■K-4HKP √
KZ 5A4B SMH40S-0005-30A■K-4LKH √
KY 594B SMH40S-0010-30A■K-4LKH √
K0 304B SMH60S-0020-30A■K-3LK□
√
K1 314B SMH60S-0040-30A■K-3LK□
√
K2 324B SMH80S-0075-30A■K-3LK□
√
K3 334B SMH80S-0100-30A■K-3LK□
√
K4 344B SMH110D-0105-20A■K-4LKC
√
K5 354B SMH110D-0125-30A■K-4LKC
√
K6 364B SMH110D-0126-20A■K-4LKC
√
K7 374B SMH110D-0126-30A■K-4HKC √
K8 384B SMH110D-0157-30A■K-4HKC √
K9 394B SMH110D-0188-30A■K-4HKC √
KB 424B SMH130D-0105-20A■K-4HKC
√ √
KC 434B SMH130D-0157-20A■K-4HKC
√ √
KD 444B SMH130D-0210-20A■K-4HKC √
KE 454B SMH150D-0230-20A■K-4HKC √
P4 3450 SMG130D-0100-20A■K-4LKG
√
P3 3350 SMG130D-0100-10A■K-4LKG
√
P5 3550 SMG130D-0150-20A■K-4LKG
√
P7 3750 SMG130D-0200-20A■K-4LKG
√
P6 3650 SMG130D-0150-20A■K-4HKG
√
P8 3850 SMG130D-0200-20A■K-4HKG
√
PC 4350 SMG130D-0300-20A■K-4HKG √
YZ 5A59 SMS40S-0005-30J■K-5LKU
√
ZZ 5A5A SMS40S-0005-30K■K-5LKU
√
YY 5959 SMS40S-0010-30J■K-5LKU
√
ZY 595A SMS40S-0010-30K■K-5LKU
√
Y0 3059 SMS60S-0020-30J■K-3LKU
√
Z0 305A SMS60S-0020-30K■K-3LKU
√
Y1 3159 SMS60S-0040-30J■K-3LKU
√
Z1 315A SMS60S-0040-30K■K-3LKU
√
Y2 3259 SMS80S-0075-30J■K-3LKU
√
Z2 325A SMS80S-0075-30K■K-3LKU
√
YB 4259 SMS130D-0100-20J■K-4LKP
√
ZB 425A SMS130D-0100-20K■K-4LKP
√
YO 4F59 SMS130D-0150-20J■K-4LKP
√
ZO 4F5A SMS130D-0150-20K■K-4LKP
√
YP 5059 SMS130D-0200-20J■K-4LKP
√
ZP 505A SMS130D-0200-20K■K-4LKP
√
YC 4359 SMS130D-0150-20J■K-4HKP
√
ZC 435A SMS130D-0150-20K■K-4HKP
√
YD 4459 SMS130D-0200-20J■K-4HKP
√
ZD 445A SMS130D-0200-20K■K-4HKP
√
YQ 5159 SMS130D-0300-20J■K-4HKP
√
ZQ 515A SMS130D-0300-20K■K-4HKP
√
YR 5259 SMS130D-0300-30J■K-4HKP
√
ZR 525A SMS130D-0300-30K■K-4HKP
√
F4 344.6 85S-0025-05AAK-FLFN-02
√
F6 364.6 85S-0035-05AAK-FLFN-02
√
F8 384.6 85S-0045-05AAK-FLFN-02
√
电机型号
适配驱动器
操作地址：EA01
数码管闪烁显示FFF.F

V2.0
16
Kinco 2S Servo DriverUser Guidance V2.0
Thank you for using Kinco servo products! The accessories of Kinco every series & different types drivers
are different. We advice you accept products before use.
1.Whether the model of a delivered FD series servo system is consistent with the specified model
2.Please check whether the product is damaged during transportation and use a screwdriver to confirm
whether all fixing screws on the drive are loose.
3.Please check and accept the products according to the following product parts list to confirm whether
there is any shortage.
Product parts list
Articles
Quantity
Driver
1 set
Kinco 2S Servo Driver User Guidance
1 copy
Service guide
1 sheet
Certificate
1 sheet
Ter
min
al
422S
SCSI 36P Plug
1
6P Wiring terminal (head)
1
432S
622S
SCSI 36P Plug
1
6P terminal (head)
1
6P Female base terminal
1
4P Female base terminal
1
If there is any problem with any of the above, please contact our company or your supplier to solve it.
Shenzhen kinco Electric Co., Ltd.
en.kinco.cn

V2.0
17
1 Driver installation requirements and precautions
1.1 Installation requirements
⚫Please install in the indoor control box without rain and direct sunlight, and the surrounding items
should be non-flammable
⚫The installation place should be no cutting fluid, oil mist, iron powder and chip
⚫The installation place should be ventilated, dry and dust free,No vibration of the installation place
⚫This product complies with EMC standards 2014/30 / EU and low voltage standards 2014/35 / EU
(LVD)
1.2 Installation environment
Environment
Condition
Operating temperature
0℃-40℃
Operating humidity
5-95%（No condensation）
Storage temperature
-10℃-70℃（Not frozen）
Storage humidity
5-95%（No condensation）
Altitude
Rated power at 1000 m or below
1.3 Precautions
⚫Don’t use gasoline, thinner, alcohol, acid or alkaline detergent to wipe the shell to avoid discoloration
or damage for the shell;
⚫Please ensure that the environment is safe during transportation and storage. Please use the original
packaging for storage and transportation;
⚫Please be familiar with the product knowledge and safety precautions before operating the driver;
⚫Please strictly install the servo driver according to the installation method shown in Figure 1-1.
⚫Driver and motor’s power cables, brake cables and encoder cables cannot be over-stretched;
⚫Avoid any foreign objects entering the driver, conductive foreign objects such as screws and metal
chips, or flammable foreign objects entering the driver may cause fire and electric shock. For safety
reasons, please do not use the servo driver with damage or parts damaged.
Warning!
⚫ Beware of electric shock.
⚫Cable must be securely mounted to power interface
⚫Be sure to disconnect the power when connecting the cables;
⚫Contact with live parts can cause serious damage and may lead to death;
⚫This product must be installed in the electric box to use, and all the protective measures have
been started.
⚫When servicing, cleaning and prolonged service interruptions, be careful before touching live
parts：
⚫Turn off the power of the electrical equipment by the power switch and prevent it from turning on again；
⚫After the power is off, check the charge lamp on the front of the unit. If the light is off ,you can touch the driver.

V2.0
18
Figure 1-1 Installation Direction and distance Requirements
2 Driver wiring and pin definition
2.1 Interface Description
L
N
RB+
RB-
U
V
W
Power supply
External brake resistor
Motor power cable
X3：Power supply and motor interface
Charge lamp
X5：RS232 interface
X6：Encoder interface
Secure the motor cable
and shield clip
X1：I/O Interface
Front panel
X4：bus interface
PE
control power supply
Brake power supply
brake interface
X2：Control power supply and brake interface
X3&X7 interface of CD/FD432S（AC220V）
R
S
T
RB-
U
V
W
Power supply
External brake resistor
Motor power cable
PE
RB+/DC+
DC-
DC BUS
R
S
T
RB-
U
V
W
Power supply
External brake resistor
Motor power cable
PE
RB+/DC+
DC-
DC BUS
X3&X7 interface of CD/FD622S（AC380V）
Figure 2-1 driver appearance drawing

V2.0
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2.2 Driver wiring instructions
Safety ground
wire
Fixed motor cable
shielding clamp
Figure 2-2 External Wiring Drawing of Driver
warning
⚫Ensure that all enclosures and cabinet doors are closed before powering the drive.
⚫When installing and maintaining the drive, all power must be cut off.After the driver is disconnected for
at least ten minutes, the dc bus voltage of the measuring driver is lower than 36V or the charging indicator
of the driver is off.
⚫Be sure not to remove safety devices and do not touch live parts and devices.
⚫Be sure to connect the PE wire correctly and ground the drive housing properly before the drive is
powered on.
2.3 Port definition instructions
2.3.1 External I / O port (X1) instructions
Figure 2-3 I/O interface X1 of FD2S driver

V2.0
20
Figure 2-4 Wirings of the I/O interface X1 of FD2S driver
2.3.2 Power and motor interface (X3) instructions
Table 2-1 X3 port definition（For CD/FD412S、422S driver）
Pin
PIN function
UVW
U/V/W phase power output for servo motor
PE
Motor earthing
L、N
Supply power inputL/N：
Single phase 200～240VAC +15%/-20% 47～63Hz
[email protected] [email protected]
Supply ground systems: TN-S, TN-C, TN-C-S, TT (not
corner earthed).
RB+、RB-
Externalbrake resistor