Kinco FD3 User manual

Kinco FD3&CD3 伺服驱动器
使用指南 V2.0
感谢您使用 Kinco 伺服驱动器产品！

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南 第页
Kinco 系列不同型号驱动器的配件各不相同，建议您对产品进行确认。
确认事项
说明
与您所订购的机型是否相符？
请根据驱动器铭牌信息进行确认驱动器型号是否与您所订
购的型号一致。
产品配件是否齐全？
请确认驱动器各种端子是否齐全。
产品外观是否有损坏？
请确认产品是否在运输过程中有损坏。
如以上任一项有问题，请与本公司或您的供应商联系。
深圳市步科电气有限公司
www.kinco.cn

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 1页
1驱动器安装要求和注意事项
1.1 安装要求
请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品
本产品符合 EMC 标准 2014/30/EU 和低压标准 2014/35/EU（LVD）
无削液、油雾、铁粉、切屑的场所
通风良好，干燥无尘的场所
无振动的场所
1.2 安装环境
环境
条件
工作温度
0℃-40℃
工作湿度
5-95%（无凝露）
储藏温度
-10℃-70℃（不结冰）
储藏湿度
5-95%（无凝露）
高度
海拔 1000m 以下
1.3 注意事项
请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；
请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；
请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；
请严格按照图 1-1 所示的安装方式正确安装伺服驱动器；
驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；
避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引
起火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。
警告！
注意电击危险：
电缆一定要可靠安装到插头（X2）上；
连接电缆时，务必断开电源；
接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；
本产品使用时一定要安装在电箱内，并且所有保护措施都已启动。
在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：
通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；
电源关闭后，查看设备前面的充电指示灯。如果指示灯熄灭，则可以触碰驱动器。

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 2页
图1-1 安装方向和距离要求
2驱动器系统接口及接线
2.1 驱动器外观结构组成说明

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图2-1413/423 驱动器外观图
注：CD3 驱动器无总线接口。

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图2-2 433/623 驱动器外观图
注：CD413/CD423/CD433/CD623 驱动器无总线接口。
2.2 驱动器接线说明

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图2-32 单相 220V 驱动器电源外部接线图

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图2-4 三相 220V 电源外部接线图
图2-5 三相 380V 电源外部接线图

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 7页
警告！
在安装和维护驱动器之前，必须切断所有电源。
不要加热连接器。
驱动器断电至少十分钟之后才能接触驱动器连接器，测量驱动器直流母线电压，直到电压低于 36V 才
可接触。
在带电时不要打开驱动器，在操作时要保证所有防护罩和电气柜门已经关闭。
一定不要移除安全设施，不要接触带电部分和器件。
在驱动器上电之前请务必正确连接 PE 线。
2.3 端口定义说明
2.3.1 电源和电机接口（X2）说明
表2-1 X2 端口定义（适用于 413/423 驱动器）
引脚名称
引脚功能
L1C
控制电源输入 L/N：
单相线电压 200 ～240VAC +/-10% 50 ～60Hz
+/-3Hz 0.5A
电源接地：TN - S，TN - C，TN – C - S，TT（不
可角接地）
L2C
L1
驱动电源输入 L/N：
单相线电压 200 ～240VAC +/-10% 50 ～60Hz
+/-3Hz 750W423@76.0A 413200W@32.0A
电源接地：TN - S，TN - C，TN – C - S，TT（不
可角接地）
L2
DC+
/RB1
DC+
直流母线输入正端
注意
如使用驱动器内置制动
电阻（功率：10W 阻值 100
Ω），则需短接 DC+/RB1
与RB2。
警告
当平均制动功率大于
RB1
外接制动电阻输入端
RB2
内置制动电阻输入端
RB-
外接制动电阻输入端
DC-
直流母线输入负端

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表2-1 X2 端口定义（适用于 433/623 驱动器）
10W 时（ 驱 动 器 报 警
0100），禁止使用内部制
动电阻。
U/V/W
伺服电机 U/V/W 相输出
引脚名称
引脚功能
L1C
控制电源输入：
单相线电压 200 ～240VAC +/-10% 50 ～60Hz
+/-3Hz 0.5A
电源接地：TN - S，TN - C，TN – C - S，TT（不
可角接地）
L2C
L1
433 驱动电源输入：
单相线电压 200 ～240VAC +/-10% 50 ～60Hz
+/-3Hz14.0A
三 相 线 电 压 200 ～ 240VAC +/-10% 50 ～ 60Hz
+/-3Hz 14.0A
623 驱动电源输入:
三 相 线 电 压 380 ～ 415VAC +/-10% 50 ～ 60Hz
+/-3Hz [email protected]A
电源接地：TN - S，TN - C，TN – C - S，TT（不
可角接地）
L2
L3
DC+
/RB1
DC+
直流母线输入正端
注意
如使用驱动器内置制动
电阻，则需短接 DC+/RB1
与RB2 。 （ 433 内 置
20W,100Ω制动电阻；623
内 置 20W,300 Ω 制 动 电
阻）
警告
当平均制动功率大于
20W 时 （ 驱 动 器 报 警
0100），禁止使用内部制
动电阻。
RB1
外接制动电阻输入端
RB2
内置制动电阻输入端
RB-
外接制动电阻输入端
DC-
直流母线输入负端
U/V/W
伺服电机 U/V/W 相输出

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2.3.2 RS232 串口（X3）说明
表2-2 X3 端口定义
2.3.3 外部输入输出连接端口（X4）说明
图2-63 X4 端口定义图
表2-3 X4 端口引脚定义
引脚名称
引脚功能
DIN1~DIN7
数字信号输入端
高电平：12.5VDC~30VDC
低电平：0VDC~5VDC
输入频率：<1KHz
COMI
数字信号输入公共端
OUT1+/OUT1-
数字信号输出端
最大输出电流：100mA
OUT2+/OUT2-
OUT3/OUT4/OUT5
数字信号输出端
引脚序号
引脚定义
功能
3
TX
驱动器发送数据
4
GND
信号地
6
RX
驱动器接收数据
其他
NC
保留

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最大输出电流：20mA
COMO
OUT3，4，5信号输出公共端
MA+/MA-
脉冲指令输入端
输入电压：3.3V～24V
最大频率：500KHz
MB+/MB-
MZ+/MZ-
ENCO_A+/ENCO_A-
编码器输出端
电压：高电平=3.4V，低电平=0.2V
最大电流：+/-20mA
最大频率：10MHz
ENCO_B+/ENCO_B-
ENCO_Z+/ENCO_Z-
AIN1+/AIN1-
AIN2+/AIN2-
模拟量输入端
分辨率：12 位
输入电阻：350 KΩ
模拟量带宽：1KHz
输入电压范围：-10V～+10V
+5V/GND
5V 电源输出端；
最大电流：100mA
VDD/VEE
24V 电源输出端
电压范围：24VDC+/-20%
最大电流：300mA
图2-4 显示了带有默认 IO 功能的 X4 接线，更多的 IO 功能可以通过数字面板或上位机调试软件定义。
图2-74 IO 口默认定义
2.3.4 总线通讯接口（X6）说明

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 11页
总线类型
EtherCAT
CANopen
RS485
适用产品
FD413-EA-000
FD423-EA-000
FD433-EA-000
FD613-EA-000
FD623-EA-000
FD413-CA-000
FD423-CA-000
FD433-CA-000
FD613-CA-000
FD623-CA-000
FD413-LA-000
FD423-LA-000
FD433-LA-000
FD613-LA-000
FD623-LA-000
引脚定义
3驱动器简易操作流程
3.1 Easy use 功能
Easy Use 功能可以针对典型的应用场景帮助用户快速设定控制环参数，用户可以根据面板菜单按照步骤进
行最少的参数设置，免去伺服调试的繁琐步骤，调整后的性能可以满足大部分应用场合；并另外开辟独立
区域，方便用户设置常用的重要参数。
3.2 Easy use 操作步骤
1. EASY 流程包含常用参数，请对这些参数逐一进行确认，并且将修改的参数进行保存，然后重启驱动
器。EASY 流程执行完后，请运行机器，如果性能理想，则不需要执行 tunE 流程。否则，再执行 tunE
流程
2. tunE 流程为惯量测定流程。通过 tn03 进行惯量测定后，驱动器将根据整定结果更改刚性等级（tn01）。
3. 请运行机器，如果性能不理想，再通过 tn01 逐级修改刚性等级，请注意一边调整，一边观察机器性能。
注意：
1. 惯量测定有可能导致机器振动，请立刻关闭电源或驱动器。
2. 开启惯量测定会令电机轴在很小的距离内做往复运动，请留出一定机械空间。
3. 执行完 EASY 流程后，强烈建议执行 tunE 流程进行惯量测定，并调整刚性等级。
4. EASY 和tunE 菜单的设计初衷是使用按键操作解决问题。如果用户使用上位机软件初始化
参数或更改电机型号，出于安全考虑，EASY 和tunE 菜单将只显示 EA00，EA01，tn00 这三个对象。
用户必须通过 EA01 重新确认电机型号后，驱动器才会恢复默认值并完整显示 EASY 和tunE 菜单。
导致自整定失败的原因：
1. 接线错误；
2. 电机型号设置错误；

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 12页
3. 机械刚性极低；
4. 存在机械间歇；
5. 加减速小于粘性摩擦转矩。
表3-1 EASY 和tunE 参数说明
数码管
编码
名称
描述
默认值
EA01
电机型号
对于新出厂的驱动器，电机型号为 00，数字面板显示为 3030。如果
驱动器连接了正确的电机，电机型号会被驱动器自动识别并保存。驱
动器数字面板不会闪烁 FFFF。
对于已经使用过的驱动器，驱动器会判断连接的电机是否与之前一
样，如不一样，则数字面板闪烁显示 FFFF。用户需要手动在 EA01
中确认电机型号。
404b
EA02
指令类型
通过修改右边第一位数码管改变指令类型，
请注意，改变指令类型的同时会更改工作模式和 IO 口的定义。
0：双脉冲模式 CW/CCW 1：脉冲方向模式 P/D
2：A/B 相控制模式 6：通道 1模拟速度模式
7：通道 2模拟速度模式 8：上位机通讯控制模式
9：位置表控制模式
指令类型 0-2，对应工作模式-4；指令类型 6-7，对应工作模式为-3；
指令类型 8，工作模式由通讯控制，并且需要取消 DIN1，
DIN2， DIN3
功能；指令类型 9，对应工作模式 1。
1
EA03
电子齿轮分子
当EA02 写入 0-2 时有效。
默认十进制显示,超过 10000 的数值以十六进制显示。
注意：关于十进制和十六进制的显示方法详见使用手册。
1000
EA04
电子齿轮分母
1000
EA05
模拟速度因数
当EA02 写入 6-7 时有效。
模拟输入电压和电机转速的关系，单位是 rpm/V 。
在高分辨率情况下模拟速度因素设置太高有可能无效，参数需满足以
下条件：
-32768<=N*ENC/750<32767.
N：要设置的数值 ENC：编码器分辨率(OD 0x641003)
300
EA06
报警输出极性
限位开关
应用场合
负载类型
数码管从右到左分别代表：
（1） 负载类型，影响控制环参数：
0：没有选择；1：皮带；2：滚珠丝杠。
（2） 应用场合，影响控制环参数：
0：点到点模式；1：CNC 模式；2：主从跟随模式。
（3） 限位开关：
0：默认限位开关设置（DIN5 和DIN6）；1：屏蔽所有限位开关。
1001

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数码管
编码
名称
描述
默认值
（4）OUT2 的报警输出极性：
0：输出常闭；1：输出常开。
EA07
原点模式
详见驱动器使用手册
EA00
保存参数
写入“1”保存所有参数；写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电
机型号后必须重启驱动器）；写入“3”只重启驱动器；写入“10”初始
化参数。
保存参数后，驱动器根据负载类型与应用场合设置控制环参数。
-
tn01
刚性等级
0-31 级，决定驱动器速度环带宽与位置环带宽。数值越大，刚性越
高。
如果此参数突然设得很大，系统增益会发生显著变化，导致机器有较
大冲击。
注：出于安全考虑，在编辑状态修改刚性时，不需要按 SET 确认，
数据也会立即生效，但只能逐级调整。
皮带：
10
丝杆：
13
tn02
惯量比
负载惯量与电机惯量的比值*0.1，例如数码管上显示 0050 代表惯量
比为 5。驱动器通过惯量比自动计算 K_Load，进而影响速度比例增
益，公式：Kvp=VC_LOOP_BW*K_Load/4096，其中 VC_LOOP_BW
为速度环带宽
注：出于安全考虑，在编辑状态修改惯量比时，不需要按 SET 确认，
数据也会立即生效，但只能逐级调整。
皮带：
50
丝杠：
30
tn03
惯量测量
写入“1”使能电机并进行惯量比测量，此时电机会轻微抖动，测量成
功后将根据惯量比写入刚性等级 4-13，且 tn03 显示 1。
测定过程包含以下动作：
屏蔽所有外部信号的控制；工作模式切换为 11；使能驱动器；对象
0x2FF00C 设为 11；电机轴抖动并获取结果；还原所有外部信号的控
制。
若测量失败，tn03 将置-1，-2，-3 或-4，刚性为 10，惯量比为 30（*0.1）
-
tn04
整定距离
整定时轴移动距离*0.01，例如数码管上显示 0022 代表 0.22 圈，最大
值为 0.4 圈
22
tn00
保存参数
写入“1”保存所有参数；写入“2”保存所有参数并重启驱动器（更改电
机型号后必须重启驱动器）；写入“3”只重启驱动器；写入“10”初始
化参数。
-
表 3-2 刚性等级表

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刚性
等级
位置环比例
增益 0
[0.01Hz]
速度环比例
增益 0
[0.1Hz]
速度反馈滤波
截止频率[Hz]
刚性
等级
位置环比例
增益 0
[0.01Hz]
速度环比例
增益 0
[0.1Hz]
速度反馈滤波
截止频率[Hz]
0
70
25
18
16
1945
700
464
1
98
35
24
17
2223
800
568
2
139
50
35
18
2500
900
568
3
195
70
49
19
2778
1000
733
4
264
95
66
20
3334
1200
733
5
334
120
83
21
3889
1400
1032
6
389
140
100
22
4723
1700
1032
7
473
170
118
23
5556
2000
1765
8
556
200
146
24
6389
2300
1765
9
639
230
164
25
7500
2700
1765
10
750
270
189
26
8612
3100
1765
11
889
320
222
27
9445
3400
∞
12
1056
380
268
28
10278
3700
∞
13
1250
450
340
29
11112
4000
∞
14
1500
540
360
30
12500
4500
∞
15
1667
600
392
31
13889
5000
∞
3.3 面板操作说明
3.3.1 面板按键说明
数字/点/按键
功能
点①
无
点②
无
点③
在设置参数时，用于区分当前所在对象组和该对象组内地址数据；在实时显示内部 32 位数
据时，用于显示当前 32 位数据的高 16 位；在显示错误历史记录时（F007），用于显示最
早的错误。
点④
在实时显示及调节参数时，用于指示数据显示格式，亮代表十六进制，灭代表十进制；
在显示错误历史记录的时候（F007），用于指示最新的错误。
点⑤
修改参数时点亮后熄灭表示数据修改确认成功；长亮代表当前显示数据为内部数据；
闪烁代表驱动器功率部分处于工作状态。
MODE
用于切换功能菜单；
在修改参数时，短按切换位，长按返回到上一级菜单。
▲
短按缓慢增加设定值，长按快速增加设定值；切换数据项。

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 15页
▼
短按缓慢减小设定值，长按快速减小设定值；切换数据项。
SET
用于进入菜单；用于查看参数设定值；用于参数设定完成后确认输入参数；在实时显示内
部32 位数据时，长按用于切换高低 16 位。
整体闪烁
驱动器错误，处于报警状态。
3.3.2 面板参数设定流程
图3-1 面板参数设定
注意
通过 F006 可进入点动模式测试电机的基本运行状况，点动模式不受其他工作模式或速

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 16页
度设定影响，运行时驱动器处于速度模式，并按照 30rpm 的转速运行。
3.4 EASY 操作流程说明
图3-2 EASY 操作流程图

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 17页
注意
如果 30s 没有操作，菜单将会自动退出，用户必须重新开始设置。输入的数据会立即生效，但是通过 EA00
才能保存。
3.5 tunE 操作流程说明
图3-3 tunE 操作流程图
附注：
1、 更多有关产品的使用介绍请登录步科官网下载产品使用手册
下载链接：http://www.kinco.cn/download/use/servo
2、 驱动器上位机软件请登录步科官网进行下载安装
下载链接：http://www.kinco.cn/download/software/servo
3、 连接上位机软件的 RJ45 接口的 RS232 通讯线如下图所示

FD3&CD3 伺服驱动器使用指南（User Guidance of FD3&CD3 Driver） 第 18页
Kinco FD3&CD3 Servo Driver
User Guidance V2.0
Thank you for using Kinco servo driver!
Different type of Kinco drivers own different components, so we recommend you confirm the product’s
information.
Confirm matters
Description
Is it compatible with the model
you ordered?
Please check the driver’s nameplate information to see if
the driver’s model number matches the one you ordered.
Whether the product’s
components are complete?
Please check all the terminals of the driver are complete.
Is the appearance of the product
Please confirm whether the product is damaged during