Mitsubishi Electric MELSERVO JET Series User manual

MR-JET-G
User's Manual
(Object Dictionary)
-MR-JET-_G
Mitsubishi Electric AC Servo System

1
SAFETY INSTRUCTIONS
Please read the instructions carefully before using the equipment.
To use the equipment correctly, do not attempt to install, operate, maintain, or inspect the equipment until you have read
through this manual, installation guide, and appended documents carefully. Do not use the equipment until you have a full
knowledge of the equipment, safety information and instructions.
In this manual, the safety instruction levels are classified into "WARNING" and "CAUTION".
Note that the CAUTION level may lead to a serious consequence depending on conditions.
Please follow the instructions of both levels because they are important to personnel safety.
Forbidden actions and required actions are indicated by the following diagrammatic symbols.
In this manual, precautions for hazards that can lead to property damage, instructions for other functions, and other
information are shown separately in the "POINT" area.
After reading this manual, keep it accessible to the operator.
WARNING
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
death or severe injury.
CAUTION
Indicates that incorrect handling may cause hazardous conditions, resulting in
medium or slight injury.
Indicates a forbidden action. For example, "No Fire" is indicated by .
Indicates a required action. For example, grounding is indicated by .

2
[Installation/wiring]
[Setting/adjustment]
[Operation]
[Maintenance]
WARNING
●To prevent an electric shock, turn off the power and wait for 15 minutes or more before starting wiring
and/or inspection.
●To prevent an electric shock, ground the servo amplifier.
●To prevent an electric shock, any person who is involved in wiring should be fully competent to do the
work.
●To prevent an electric shock, mount the servo amplifier before wiring.
●To prevent an electric shock, connect the protective earth (PE) terminal of the servo amplifier to the
protective earth (PE) of the cabinet, then connect the grounding lead wire to the ground.
●To prevent an electric shock, do not touch the conductive parts.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.
WARNING
●To prevent an electric shock, any person who is involved in inspection should be fully competent to do
the work.
●To prevent an electric shock, do not operate the switches with wet hands.

3
ABOUT THE MANUAL
e-Manuals are Mitsubishi Electric FA electronic book manuals that can be browsed with a dedicated tool.
e-Manuals enable the following:
• Searching for desired information in multiple manuals at the same time (manual cross searching)
• Jumping from a link in a manual to another manual for reference
• Browsing for hardware specifications by scrolling over the components shown in product illustrations
• Bookmarking frequently referenced information
• Copying sample programs to engineering tools
If using the servo for the first time, prepare and use the following related manuals to ensure that the servo is used safely. The
manuals used differ depending on the interface of the servo amplifier. For details, refer to the User's Manual (Introduction).
U.S. CUSTOMARY UNITS
U.S. customary units are not shown in this manual. Convert the values if necessary according to the following table.
Quantity SI (metric) unit U.S. customary unit
Mass 1 [kg] 2.2046 [lb]
Length 1 [mm] 0.03937 [inch]
Torque 1 [N•m] 141.6 [oz•inch]
Moment of inertia 1 [(× 10-4 kg•m2)] 5.4675 [oz•inch2]
Load (thrust load/axial load) 1 [N] 0.2248 [lbf]
Temperature N [°C] × 9/5 + 32 N [°F]
Rotary Servo Motor
Linear Servo Motor
Partner Encoder
Function
Adjustment
Object Dictionary
Troubleshooting
This manual is necessary primarily for installing, wiring,
and using options.
The manual is necessary for operation of servo amplifiers.
The manual is necessary for adjustment of operation status.
The manual is necessary when looking up details of each
function.
Introduction
Hardware
Communication FunctionThe manual is necessary for using communication functions.
Parameters
The manual is necessary for specifying the causes of alarms
and warnings.

4
CONTENTS
SAFETY INSTRUCTIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
ABOUT THE MANUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
U.S. CUSTOMARY UNITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
CHAPTER 1 SUMMARY OF OBJECT DICTIONARY 14
1.1 Structure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Object units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
CHAPTER 2 General Objects 16
2.1 [Device Type (Obj. 1000h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
[Device Type (Obj. 1000h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 [Error Register (Obj. 1001h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
[Error Register (Obj. 1001h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 [Manufacturer Device Name (Obj. 1008h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
[Manufacturer Device Name (Obj. 1008h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 [Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Manufacturer Hardware Version (Obj. 1009h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 [Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Manufacturer Software Version (Obj. 100Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 [Store parameters (Obj. 1010h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Store parameters (Obj. 1010h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
[Save all parameters (Obj. 1010h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 [Restore default parameters (Obj. 1011h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
[Restore default parameters (Obj. 1011h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
[Restore all default parameters (Obj. 1011h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8 [Identity Object (Obj. 1018h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Identity Object (Obj. 1018h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Vendor ID (Obj. 1018h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Product Code (Obj. 1018h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Revision Number (Obj. 1018h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
[Serial Number (Obj. 1018h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.9 [Version number (Obj. 67FEh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
[Version number (Obj. 67FEh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
CHAPTER 3 PDO Mapping Objects 21
3.1 [1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
[1st Receive PDO Mapping (Obj. 1600h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
[Mapped Object 001 (Obj. 1600h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1600h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 [2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[2nd Receive PDO Mapping (Obj. 1601h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
[Mapped Object 001 (Obj. 1601h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1601h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 [3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
[3rd Receive PDO Mapping (Obj. 1602h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
[Mapped Object 001 (Obj. 1602h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1602h: 20h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 [1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
[1st Transmit PDO Mapping (Obj. 1A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
[Mapped Object 001 (Obj. 1A00h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A00h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 [2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

5
CONTENTS
[2nd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A01h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
[Mapped Object 001 (Obj. 1A01h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A01h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 [3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
[3rd Transmit PDO Mapping (Obj. 1A02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
[Mapped Object 001 (Obj. 1A02h: 01h)] - [Mapped Object 032 (Obj. 1A02h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7 [1st PDO Config (Obj. 1C00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
[1st PDO Config (Obj. 1C00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
[PDO Assignment (Obj. 1C00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
[PDO Enable (Obj. 1C00h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
[Error Handling (Obj. 1C00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
[Memory Address (Obj. 1C00h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8 [2nd PDO Config (Obj. 1C01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
[2nd PDO Config (Obj. 1C01h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
[PDO Assignment (Obj. 1C01h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
[PDO Enable (Obj. 1C01h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
[Error Handling (Obj. 1C01h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
[Memory Address (Obj. 1C01h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
CHAPTER 4 Sync Manager Communication Objects 37
4.1 [CAN Profile Version (Obj. 1D00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[CAN Profile Version (Obj. 1D00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 [Watchdog counter DL (Obj. 1D01h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Watchdog counter DL (Obj. 1D01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
[Watchdog counter DL 1 (Obj. 1D01h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 [Watchdog counter UL (Obj. 1D02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Watchdog counter UL (Obj. 1D02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
[Watchdog counter UL 1 (Obj. 1D02h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
CHAPTER 5 Parameter Objects 39
5.1 [PA01 (Obj. 2001h)] - [PA44 (Obj. 202Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 [PB01 (Obj. 2081h)] - [PB92 (Obj. 20DCh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 [PC01 (Obj. 2101h)] - [PC90 (Obj. 215Ah)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 [PD01 (Obj. 2181h)] - [PD72 (Obj. 21C8h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.5 [PE01 (Obj. 2201h)] - [PE88 (Obj. 2258h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.6 [PF01 (Obj. 2281h)] - [PF99 (Obj. 22E3h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.7 [PL01 (Obj. 2401h)] - [PL72 (Obj. 2448h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.8 [PT01 (Obj. 2481h)] - [PT90 (Obj. 24DAh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.9 [PN01 (Obj. 2581h)] - [PN32 (Obj. 25A0h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.10 [PV group parameters (Obj. 2691h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[PV group parameters (Obj. 2691h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
[PV01 (Obj. 2691h: 01h)] - [PV32 (Obj. 2691h: 20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
CHAPTER 6 Alarm Objects 41
6.1 [Alarm history newest (Obj. 2A00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Alarm history newest (Obj. 2A00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Alarm No. (Obj. 2A00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Alarm time (Hour) (Obj. 2A00h: 02h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Alarm2 No. (Obj. 2A00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
[Alarm time (second) (Obj. 2A00h: 04h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Alarm time (nanosecond) (Obj. 2A00h: 05h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

6
[Alarm time (time zone) (Obj. 2A00h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
[Alarm time (summer time) (Obj. 2A00h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.2 [Alarm history _1 (Obj. 2A01h)] - [Alarm history _15 (Obj. 2A0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.3 [Clear alarm history (Obj. 2A40h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
[Clear alarm history (Obj. 2A40h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.4 [Current alarm (Obj. 2A41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
[Current alarm (Obj. 2A41h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.5 [Parameter error number (Obj. 2A44h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
[Parameter error number (Obj. 2A44h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.6 [Parameter error list (Obj. 2A45h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[Parameter error list (Obj. 2A45h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[Parameter error list 1 (Obj. 2A45h: 01h)] - [Parameter error list 254 (Obj. 2A45h: FEh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.7 [Reset alarm (Obj. 2A46h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
[Reset alarm (Obj. 2A46h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.8 [Drive recorder history newest (Obj. 2A70h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
[Drive recorder history newest (Obj. 2A70h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
[Drive recorder history index (Obj. 2A70h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
[Drive recorder history alarm number (Obj. 2A70h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
[Drive recorder history power on time (Obj. 2A70h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
[Drive recorder history time (second) (Obj. 2A70h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Drive recorder history time (nanosecond) (Obj. 2A70h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Drive recorder history (time zone) (Obj. 2A70h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
[Drive recorder history (summer time) (Obj. 2A70h: 07h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.9 [Drive recorder history_1 (Obj. 2A71h)] - [Drive recorder history_15 (Obj. 2A7Fh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
CHAPTER 7 Monitor Objects 47
7.1 [Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
[Cumulative feedback pulses (Obj. 2B01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.2 [Servo motor speed (Obj. 2B02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
[Servo motor speed (Obj. 2B02h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3 [Droop pulses (Obj. 2B03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
[Droop pulses (Obj. 2B03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.4 [Cumulative command pulses (Obj. 2B04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
[Cumulative command pulses (Obj. 2B04h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.5 [Command pulse frequency (Obj. 2B05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Command pulse frequency (Obj. 2B05h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.6 [Regenerative load ratio (Obj. 2B08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Regenerative load ratio (Obj. 2B08h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.7 [Effective load ratio (Obj. 2B09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Effective load ratio (Obj. 2B09h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.8 [Peak load ratio (Obj. 2B0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
[Peak load ratio (Obj. 2B0Ah: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.9 [Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
[Instantaneous torque (Obj. 2B0Bh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.10 [Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
[Within one-revolution position (Obj. 2B0Ch: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.11 [ABS counter (Obj. 2B0Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
[ABS counter (Obj. 2B0Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.12 [Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
[Load inertia moment ratio (Obj. 2B0Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

7
CONTENTS
7.13 [Bus voltage (Obj. 2B0Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Bus voltage (Obj. 2B0Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.14 [Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Motor-side cumu. feedback pulses (before gear) (Obj. 2B18h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.15 [Electrical angle (Obj. 2B19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Electrical angle (Obj. 2B19h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.16 [Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
[Internal temperature of encoder (Obj. 2B25h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.17 [Settling time (Obj. 2B26h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
[Settling time (Obj. 2B26h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.18 [Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
[Oscillation detection frequency (Obj. 2B27h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.19 [Number of tough drive operations (Obj. 2B28h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
[Number of tough drive operations (Obj. 2B28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.20 [Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
[Internal temperature of amplifier (Obj. 2B2Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.21 [Unit power consumption (Obj. 2B2Dh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Unit power consumption (Obj. 2B2Dh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.22 [Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Unit total power consumption (Obj. 2B2Eh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.23 [Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Error excessive alarm margin (Obj. 2B3Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.24 [Overload alarm margin (Obj. 2B40h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
[Overload alarm margin (Obj. 2B40h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.25 [Overshoot amount (Obj. 2B41h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
[Overshoot amount (Obj. 2B41h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.26 [Torque/thrust equivalent to disturbance (Obj. 2B42h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
[Torque/thrust equivalent to disturbance (Obj. 2B42h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.27 [Unit power consumption 2 (Obj. 2B43h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
[Unit power consumption 2 (Obj. 2B43h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
CHAPTER 8 Manufacturer Specific Control Object 54
8.1 [Drive recorder status (Obj. 2C02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[Drive recorder status (Obj. 2C02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.2 [Clear drive recorder history (Obj. 2C03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
[Clear drive recorder history (Obj. 2C03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.3 [External output pin display (Obj. 2C11h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[External output pin display (Obj. 2C11h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[External output pin display1 (Obj. 2C11h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.4 Power ON cumulative time (Obj. 2C18h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Power ON cumulative time (Obj. 2C18h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.5 [Number of inrush relay on/off times (Obj. 2C19h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
[Number of inrush relay on/off times (Obj. 2C19h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.6 [Dynamic relay ON/OFF number (Obj. 2C1Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
[Dynamic relay ON/OFF number (Obj. 2C1Ah: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.7 [Machine diagnostic status (Obj. 2C20h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
[Machine diagnostic status (Obj. 2C20h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.8 [Static friction torque at forward rotation (Obj. 2C21h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Static friction torque at forward rotation (Obj. 2C21h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.9 [Dynamic friction torque at forward rotation (at rated speed) (Obj. 2C22h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

8
[Dynamic friction torque at forward rotation (at rated speed) (Obj. 2C22h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.10 [Static friction torque at reverse rotation (Obj. 2C23h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Static friction torque at reverse rotation (Obj. 2C23h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.11 [Dynamic friction torque at reverse rotation (at rated speed) (Obj. 2C24h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
[Dynamic friction torque at reverse rotation (at rated speed) (Obj. 2C24h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.12 [Oscillation frequency during motor stop (Obj. 2C25h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Oscillation frequency during motor stop (Obj. 2C25h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.13 [Vibration level during motor stop (Obj. 2C26h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Oscillation frequency during motor stop (Obj. 2C26h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.14 [Oscillation frequency during motor operating (Obj. 2C27h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Oscillation frequency during motor operating (Obj. 2C27h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.15 [Vibration level during motor operating (Obj. 2C28h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
[Vibration level during motor operating (Obj. 2C28h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.16 [Machine total distance (Obj. 2C2Fh)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Machine total distance (Obj. 2C2Fh: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.17 [Friction estimate status (Obj. 2C31h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Friction estimate status (Obj. 2C31h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.18 [Phase current (Obj. 2C37h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[Phase current (Obj. 2C37h: 00h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[U phase current (Obj. 2C37h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[V phase current (Obj. 2C37h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
[W phase current (Obj. 2C37h: 03h)]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.19 [Supported Control DI (Obj. 2D00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Supported Control DI (Obj. 2D00h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Supported Control DI 1 (Obj. 2D00h: 01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Supported Control DI 2 (Obj. 2D00h: 02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Supported Control DI 3 (Obj. 2D00h: 03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
[Supported Control DI 4 (Obj. 2D00h: 04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Supported Control DI 5 (Obj. 2D00h: 05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Supported Control DI 6 (Obj. 2D00h: 06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Supported Control DI 7 (Obj. 2D00h: 07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Supported Control DI 8 (Obj. 2D00h: 08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
[Supported Control DI 9 (Obj. 2D00h: 09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
[Supported Control DI 10 (Obj. 2D00h: 0Ah)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.20 [Control DI 1 (Obj. 2D01h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
[Control DI 1 (Obj. 2D01h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.21 [Control DI 2 (Obj. 2D02h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
[Control DI 2 (Obj. 2D02h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.22 [Control DI 3 (Obj. 2D03h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Control DI 3 (Obj. 2D03h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.23 [Control DI 4 (Obj. 2D04h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Control DI 4 (Obj. 2D04h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.24 [Control DI 5 (Obj. 2D05h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Control DI 5 (Obj. 2D05h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.25 [Control DI 6 (Obj. 2D06h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
[Control DI 6 (Obj. 2D06h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.26 [Control DI 7 (Obj. 2D07h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Control DI 7 (Obj. 2D07h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.27 [Control DI 8 (Obj. 2D08h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
[Control DI 8 (Obj. 2D08h: 00h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.28 [Control DI 9 (Obj. 2D09h)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64