Ametek Dunkermotoren BGE 5510 dPro IO/CO User manual

BGE 5510 dPro IO/CO/PN/EC/EI
Typ:
BGE 5510 dPro IO/CO
BGE 5510 dPro PN/EC/EI
Part No:
88740.0130X
88740.0131X
Original Funktions- und Anschlussbeschreibung/
Translation of the original function and connection guide

Page/Seite 2 / 62 BGE 5510 dPro Version 12-12-2023
Inhalt
1. Zu dieser Dokumentation...................... 5
1.1 Haftung und Gewährleistung............................... 6
1.2 Zielgruppe........................................................... 6
1.3 Sicherheitshinweise............................................. 6
1.4 Piktogramme ...................................................... 7
1.5 Gefahrenzeichen ................................................. 7
1.6 EG/EU-Konformitätserklärung ............................. 8
1.7 Richtlinien ........................................................... 8
2. Sicherheitshinweise............................... 9
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung..................... 9
2.2 Vorhersehbarer Fehlgebrauch ............................. 9
2.3 Grundlegende Sicherheitshinweise.................... 10
2.4 Sicherheitshinweise für Personal ....................... 10
2.5 Sicherheitshinweise zu Betriebsphasen............. 11
2.5.1 Transport........................................................... 11
2.5.2 Installation ......................................................... 11
2.5.3 Reinigung.......................................................... 11
2.5.4 Wartung/Reparatur............................................ 11
2.5.5 Umweltgerecht entsorgen ................................. 11
2.6 Hinweise auf besondere Gefahrenarten ............ 12
2.6.1 Elektrische Energie/elektromagnetische
Sicherheit .......................................................... 12
2.6.2 Mechanische Sicherheit..................................... 12
3. Transport und Lagerung...................... 13
4. Produktbeschreibung.......................... 14
4.1 Aufbau .............................................................. 14
4.2 Starter Kit.......................................................... 15
4.3 Software Drive Assistant 5 ................................ 15
4.4 Funktionen........................................................ 15
Content
1. About this Documentation .................... 5
1.1 Liability and Warranty .......................................... 6
1.2 Target Group....................................................... 6
1.3 Safety Notes ....................................................... 6
1.4 Icons................................................................... 7
1.5 Hazard Signs ...................................................... 7
1.6 EC/EU Declaration of Conformity ........................ 8
1.7 Directives ........................................................... 8
2. Safety Notes........................................... 9
2.1 Intended Use ...................................................... 9
2.2 Expected Misuse ................................................ 9
2.3 Basic Safety Notes............................................ 10
2.4 Safety Notes for Staff ........................................ 10
2.5 Safety Notes concerning Operating Phases ...... 11
2.5.1 Transport........................................................... 11
2.5.2 Installation ......................................................... 11
2.5.3 Cleaning............................................................ 11
2.5.4 Maintenance/Repair .......................................... 11
2.5.5 Environmentally Compatible Disposal ................ 11
2.6 Notes concerning Special Hazard Types ........... 12
2.6.1 Electrical Energy/Electromagnetic
Safety................................................................ 12
2.6.2 Mechanical Safety ............................................. 12
3. Transport and Storage......................... 13
4. Product Description............................. 14
4.1 Design .............................................................. 14
4.2 Starter Kit.......................................................... 15
4.3 Software Drive Assistant 5 ................................ 15
4.4 Functions.......................................................... 15

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 3 / 62
4.5 Ansteuerungsvariante CANopen dPro CO......... 16
4.6 Ansteuerungsvariante PROFINET dPro PN........ 18
4.7 Ansteuerungsvariante EtherCat dPro EC........... 19
4.8 Ansteuerungsvariante EtherNet/IP dPro EI ........ 20
4.9 Ansteuerungsvariante dPro IO........................... 21
4.10 Schutzfunktionen .............................................. 22
4.10.1 Übertemperaturschutz....................................... 22
4.10.2 Unterspannungsabschaltung Logikversorgung .. 22
4.10.3 Unterspannungsabschaltung Leistungs-
versorgung........................................................ 22
4.10.4 Strombegrenzung (I2t)........................................ 23
4.10.6 Spannungsgeregeltes Bremsen......................... 25
4.10.5 Grenzwerte Schutzfunktionen............................ 25
5. Technische Daten ................................ 26
5.1 Produktspezifikation.......................................... 26
5.2 UL-Einstufung ................................................... 27
5.3 Bremsenausgang/ Bremsenansteuerung........... 27
5.4 Spezifikation Schnittstellen CO/PN/EC/EI.......... 28
5.5 Umgebungsbedingungen.................................. 29
5.6 Maßzeichnung .................................................. 29
5.7 Typenschild ....................................................... 30
6. Installation ............................................ 31
6.1 Mechanische Montage...................................... 32
6.2 Elektrische Montage.......................................... 33
6.2.1 Anschluss Spannungsversorgung ..................... 38
6.2.2 Anschlussbelegung ........................................... 39
6.2.3 Schnittstellenstecker RJ45 ................................ 43
6.3 Anschluss bürstenloser Motor........................... 44
6.4 Anschluss bürstenbehafteter Motor................... 44
6.5 Anschluss Hallsensoren .................................... 45
4.5 Type of control CANopen dPro CO.................... 16
4.6 Type of control PROFINET dPro PN .................. 18
4.7 Type of control EtherCat dPro EC...................... 19
4.8 Type of control EtherNet/IP dPro EI ................... 20
4.9 Type of control dPro IO ..................................... 21
4.10 Protective Functions.......................................... 22
4.10.1 Overtemperature Protection .............................. 22
4.10.2 Undervoltage Switch-Off of the Logic Supply..... 22
4.10.3 Undervoltage Switch-Off of the Power-
Supply............................................................... 22
4.10.4 Current Limitation (I2t) ........................................ 23
4.10.6 Voltage Controlled Braking ................................ 25
4.10.5 Thresholds Protection Functions ....................... 25
5. Technical Data...................................... 26
5.1 Product specification......................................... 26
5.2 UL-Ratings........................................................ 27
5.3 Brake output/ brake control .............................. 27
5.4 Interface specification CO/PN/EC/EI ................. 28
5.5 Environmental Conditions.................................. 29
5.6 Dimensional Drawing......................................... 29
5.7 Motor label........................................................ 30
6. Installation ............................................ 31
6.1 Mechanical Assembly........................................ 32
6.2 Electrical Assembly ........................................... 33
6.2.1 Power Supply Connection................................. 38
6.2.2 Terminal Assignment ......................................... 39
6.2.3 Interface connector RJ45 .................................. 43
6.3 Connection brushless motor ............................. 44
6.4 Connection brushed motor .............................. 44
6.5 Connection Hall sensors ................................... 45

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6.6 Zusätzlicher Anschluss
Inkrementalgeber (TTL)...................................... 45
6.7 Anschluss Leistung-/Elektronikversorgung ........ 46
6.8 Reglerfreigabe Enable Eingänge........................ 46
6.9 Anschluss CAN Schnittstelle
(nur dPro IO/CO Version)................................... 47
6.10 Eingänge für Hallsensoren................................. 48
6.11 Eingänge für Geber ........................................... 48
6.12 EMV-konforme Installation................................. 49
6.12.1 Funktionserde ................................................... 51
6.12.2 Schutzleiter ....................................................... 51
6.13 Schutzerdung ................................................... 51
6.14 Hilfsspannungen ............................................... 52
6.15 Status LEDs...................................................... 52
6.16 Starter Kit für dMove und dPro IO/CO............... 56
6.17 Prinzipschaltbild Digitaleingänge........................ 57
6.18 Prinzipschaltbild Analogeingänge ...................... 57
6.19 Prinzipschaltbild Digitalausgänge ...................... 58
7. Wartung ............................................... 59
8. Außerbetriebnahme und Entsorgung 60
9. Service und Support............................ 60
10. Impressum............................................ 61
6.6 Additional connection of a
Incremental encoder (TTL)................................. 45
6.7 Connection power/electronics supply................ 46
6.8 Controller enable inputs .................................... 46
6.9 Connection CAN interface
(only dPro IO/CO version).................................. 47
6.10 Inputs for hall sensors ....................................... 48
6.11 Inputs for encoders........................................... 48
6.12 EMC compliant installation ................................ 49
6.12.1 Functional Earth ................................................ 51
6.12.2 Protective Earth Conductor ............................... 51
6.13 Protective Grounding ........................................ 51
6.14 Auxiliary power supply....................................... 52
6.15 Status LEDs...................................................... 52
6.16 Starter Kit for dMove and dPro IO/CO............... 56
6.17 Principle Circuit Diagram of Digital Inputs .......... 57
6.18 Principle Circuit Diagram of Analogue Inputs ..... 57
6.19 Principle Circuit Diagram of Digital Outputs ....... 58
7. Maintenance......................................... 59
8. Decommissioning and Disposal......... 60
9. Service and Support ............................ 60
10. Imprint................................................... 61

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 5 / 62
1. Zu dieser Dokumentation
Diese Dokumentation richtet sich an Personen, die mit
Transport, Montage und Anschluss des Produkts beauf-
tragt sind.
Im nachfolgenden wird die BGE 5510 dPro als „Produkt“
bezeichnet.
XLesen Sie die Anleitungen und Informationen sorgfäl-
tig durch.
XBeachten Sie die Sicherheitshinweise im Dokument
und am Produkt.
XVerwenden Sie das Produkt nur im technisch ein-
wandfreien Zustand.
XBewahren Sie die Dokumentation griffbereit am Ein-
satzort auf.
XBeachten Sie ergänzend gültige gesetzliche und sons-
tige verbindlichen Regelungen zur Unfallverhütung und
zum Umweltschutz.
XFür Produkte mit der Funktion STO ist zusätzlich das
Sicherheitshandbuch, Safety Manual STO zu beach-
ten.
Zusätzlich zu dieser Dokumentation für Einstellung und
Parametrierung des Produkts sind die Montageanleitung,
die dem Produkt beiliegt, sowie die Software Anleitung er-
forderlich. Diese und weiterführende Informationen sowie
die Konformitätserklärung, finden Sie auch auf unserer
Homepage unter www.dunkermotoren.de.
Folgende Dokumente zu Ihrem Produkt sind auf Anfrage
bei Dunkermotoren erhältlich:
»Maßzeichnungen.
1. About this Documentation
This documentation is targeted at people who are
charged with transport, assembly and connection of the
product.
In the following, the BGE 5510 dPro is referred to as
„product“.
XRead the instructions and information carefully.
XObserve the safety notes in the document and on the
product.
XUse the product only if it is in a technically impeccable
condition.
XKeep the documentation ready at hand at the site of
use.
XAdditionally observe any applicable statutory and other
binding provisions on accident prevention and environ-
mental protection.
XFor products with the STO function, the Safety Manual
STO must also be observed.
The assembly instructions enclosed with the product and
the software instructions are required in addition to this
documentation for adjustment and parametrisation of
the product. This and further information, as well as the
declaration of conformity, can be found on our website
under www.dunkermotoren.com.
The following documents concerning your product are
available from Dunkermotoren on request:
»Dimensional drawings.

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1.1 Haftung und Gewährleistung
Die Dunkermotoren GmbH übernimmt keine Haftungs-
und Gewährleistungsansprüche für Personen- und Sach-
schäden, wenn sie auf einen oder mehrere der folgenden
Ursachen zurückzuführen sind:
»Produkt wurde nicht richtig in Betrieb genommen,
eingerichtet oder bedient.
»Hinweise in der Dokumentation bezüglich Sicherheit,
Transport, Lagerung, Montage, Inbetriebnahme, Pro-
grammierung oder Betrieb des Produkts wurden nicht
beachtet.
»Eine Modifikation des Produktes wurde ohne vorhe-
rige Zustimmung und schriftlicher Genehmigung der
Dunkermotoren GmbH vorgenommen.
»Die Gewährleistung erlischt, sobald das Produkt
zerlegt oder geöffnet wurde.
»Verwendung fremdbezogener Ersatz- und Verschleiß-
teile.
Verschleißteile sind von der Gewährleistung ausgeschlos-
sen.
1.2 Zielgruppe
Diese Funktions- und Anschlussbeschreibung richtet sich
ausschließlich an qualifiziertes und geschultes Fachperso-
nal mit Kenntnissen der Elektrik, Elektronik und Mechanik.
1.3 Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise weisen auf mögliche Gefahren hin
und nennen Maßnahmen zur Vermeidung der Gefahren.
Die Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:
GEFAHR GEFAHR kennzeichnet Gefah-
ren, die unmittelbar zu Tod oder
schweren Verletzungen führen.
WARNUNG WARNUNG kennzeichnet Ge-
fahren, die zu Tod oder schweren
Verletzungen führen können.
VORSICHT VORSICHT kennzeichnet Gefah-
ren, die zu Verletzungen führen
können.
ACHTUNG ACHTUNG kennzeichnet Gefah-
ren, die zu Sachschäden führen
können.
1.1 Liability and Warranty
Dunkermotoren GmbH does not accept any liability or
warranty claims for personal injury or damage to property
if they are attributable to one or several of the following
causes:
»The product was not properly commissioned, set up
or handled.
»Notes in the documentation concerning safety, trans-
port, storage, assembly, commissioning, programming
or operation of the product were not observed.
»The product was modified without the advance con-
sent and written approval of Dunkermotoren GmbH.
»If the product is disassembled or opened, the warranty
expires.
»Application of externally acquired spare and wear
parts.
Wear parts are excluded from the warranty.
1.2 Target Group
This function and connection guide is targeted only at
qualified and trained specialists with knowledge in the
electrics, electronics, mechanics and drive technology.
1.3 Safety Notes
The safety notes inform about potential hazards and
name measures to avoid risks.
The safety notes are structured as follows:
DANGER DANGER marks hazards that will
directly lead to death or severe
injury.
WARNING WARNING marks hazards that
may lead to death or severe
injury.
CAUTION CAUTION marks hazards that
may lead to injury.
NOTICE NOTICE marks hazards that
may lead to property damage.

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1.4 Piktogramme
In diesem Dokument werden folgende Piktogramme ver-
wendet:
1.5 Gefahrenzeichen
Die Gefahrenzeichen weisen auf mögliche Gefahren hin
und nennen Maßnahmen zur Vermeidung der Gefahren.
Die Gefahrenzeichen haben folgende Bedeutung:
1.4 Icons
This document uses the following icons:
Symbol/
Symbol
Meaning/
Bedeutung
Observe operating instructions/
Gebrauchsanweisung beachten
Earth before use/
Vor Benutzung erden
Recommendations/
Empfehlungen
XInstruction to act/
Handlungsaufforderung
1.5 Hazard Signs
The hazard signs inform about potential hazards and
name measures to avoid risks.
The danger signs have the following meaning:
Safety icon
Sicherheitssymbol
Meaning
Bedeutung
Warning of a danger point/
Warnung vor einer Gefahrenstelle
Warning of electrical voltage/
Warnung vor elektrischer Spannung
Warning of hand injuries/
Warnung vor Handverletzungen
Warning of hot surface/
Warnung vor heißer Oberfläche
No access with cardiac pacemaker or implanted defibrillators/
Kein Zutritt für Personen mit Herzschrittmachern oder implantierten Defibrillatoren

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1.6 EG/EU-Konformitätserklärung
Mit der EG-/EU-Konformitätserklärung bescheinigt der
Hersteller, alle grundlegenden Sicherheits- und Gesund-
heitsanforderungen der anzuwendenden Richtlinie erfüllt
zu haben.
Die Konformitätserklärungen sind downloadbar unter
www.dunkermotoren.de/downloads/zertifikate.
1.7 Richtlinien
Niederspannungsrichtlinie (NSR) 2014/35/EU
Die Niederspannungsrichtlinie (NSR) 2014/35/EU gilt für
alle elektrischen Geräte mit einer Nennspannung zwi-
schen 75 bis 1.500 VDC, bzw. zwischen 50 und 1.000
VAC. Verbindlich ist die angegebene Nennbetriebsspan-
nung durch den Hersteller. Daher fallen Produkte mit
Spannungen unter 75 VDC nicht in den Anwendungsbe-
reich dieser Richtlinie.
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 2014/30/EU
Die Richtlinie über die elektromagnetische Verträglich-
keit (EMV) 2014/30/EU gilt für alle elektronischen und
elektrischen Geräte, Konstruktionen und Systeme, die an
Endverbraucher verkauft werden. Wenn Produkte für den
Verkauf an Endverbraucher bestimmt sind, müssen sie
nach der EMV-Richtlinie ein CE-Zeichen tragen. Produkte,
die als Komponente zum Einbau in Maschinen bestimmt
sind, müssen kein CE-Zeichen tragen, können es aber.
Messungen zur EMV-Einhaltung sind nur dann sinnvoll,
wenn der Antrieb in einer Maschine eingebaut wird.
Maschinenrichtlinie 2006/42/EG
Für unsere Produkte gilt die Maschinenrichtlinie
2006/42/EG, wenn sie nicht in den Geltungsbereich der
Niederspannungsrichtlinie fallen, sondern nur als un-
vollständige Maschinen gelten. Für diese Produkte liegt
eine Einbauerklärung und Montageanleitung vor. Unvoll-
ständige Maschinen dürfen kein CE-Zeichen gemäß der
Maschinenrichtlinie tragen.
1.6 EC/EU Declaration of Conformity
With the EC/EU declaration of conformity, the manufac-
turer confirms that he has met all basic safety and health
requirements of of the applicable directive.
The declarations of conformity can be downloaded from
www.dunkermotoren.com/en/downloads/certificates.
1.7 Directives
Low-Voltage Directive (LVD) 2014/35/EU
The low-voltage directive (LVD) 2014/35/EU applies to all
electrical devices with a nominal voltage between 75 and
1,500 VDC, or between 50 and 1,000 VAC. The nomi-
nal operating voltage indicated by the manufacturer is
relevant for this. Therefore, products with voltages of less
than 75 VDC are not subject to the scope of this directive.
Electromagnetic Compatibility (EMC) 2014/30/EU
The directive on electromagnetic compatibility (EMC)
2014/30/EU applies to all electronic and electrical de-
vices, designs and systems that are sold to end consu-
mers. If products are intended for sale to end consumers,
they must be marked with the CE symbol in accordance
with the EMC directive. Products that are intended to be
components integrated in machines do not need to have
an CE symbol, but may have it. Measurements concer-
ning EMC compliance are only sensible if the drive unit is
integrated in a machine.
Machinery Directive 2006/42/EC
Our products are subject to the machinery directive
2006/42/EC if they are not subject to the scope of the
low-voltage directive, but only deemed incomplete ma-
chines. Such products come with a declaration of incor-
poration and assembly instructions. Incomplete machi-
nes must not have a CE symbol in accordance with the
machinery directive.

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2. Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise sind nur ein Teil der technischen
Dokumentation dieses Produkts.Sie sind im Zusammen-
hang mit den anderen technischen Dokumentationen zu
sehen.
XBewahren Sie die Dokumentation griffbereit am Ein-
satzort der Maschine auf.
XBeachten Sie ergänzend zur technischen Dokumen-
tation allgemeingültige gesetzliche und sonstige ver-
bindliche Regelungen zur Unfallverhütung und zum
Umweltschutz.
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
»Die Produkte sind Einbaukomponenten und dürfen in
der beschriebenen Konfiguration in Maschinen und
Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
»Die Produkte müssen fest montiert werden und dürfen
nur mit den geeigneten Kabeln und Zubehörteilen ein-
gesetzt werden.
»Die Produkte dürfen erst nach EMV-gerechter Mon-
tage des Gesamtsystems in Betrieb genommen
werden.
»Die Produkte dürfen nur in Systemen verbaut werden,
in welchen die angegebene IP-Schutzklasse ausreicht.
»Die Produkte dürfen nur innerhalb ihrer technischen
Spezifikation betrieben werden.
2.2 Vorhersehbarer Fehlgebrauch
»Die Produkte sind ausschließlich dazu bestimmt, in
eine Maschine bzw. Anlage eingebaut zu werden.
»Jede Verwendung des Produkts, welche die maxi-
mal zulässigen spezifizierten Daten überschreitet, ist
unzulässig, siehe Kapitel „Technische Daten“ auf Seite
26.
»Der Betrieb des Produkts in explosionsgefährdeten
Bereichen ist nicht zulässig.
»Der Betrieb des Produkts in der Nähe brennbarer
Stoffe oder Komponenten ist nicht zulässig.
»Wenn das Produkt nicht als sicherheitstechnisches
Bauteil gekennzeichnet ist, ist es nicht dazu bestimmt
als solches verwendet zu werden oder sicherheitsbe-
zogene Funktionen zu übernehmen. Es kann jedoch
in entsprechender Konfiguration Teil eines sicheren
Systems sein, z. B. mit einem sicheren Geber, einer
Bremse, einer Steuerung oder als einzeln bewertetes
Bauteil.
»Der Betrieb mit teilweise oder vollständig demontier-
ten oder veränderten Schutzeinrichtungen ist nicht
zulässig.
»Das Produkt darf nur gemäß oben genanntem Ver-
wendungszweck verwendet werden. Jegliche andere
Verwendung ist ohne Rücksprache mit dem Hersteller
untersagt.
»Die Verwendung der STO Funktion ist in Verbindung
mit bürstenbehafteten Gleichstrommotoren nicht
zulässig.
2. Safety Notes
The safety notes are only part of the technical documen-
tation of this product.They must be read in connection
with the other technical documentation.
XKeep the documentation ready at hand at the
machine’s site of use.
XObserve generally applicable statutory and other
binding provisions on accident prevention and envi-
ronmental protection in addition to the technical docu-
mentation.
2.1 Intended Use
»The products are built-in components. They may be
used in machinery and equipment in the described
configurations (industrial area).
»The products must be firmly assembled and must only
be used with suitable cables and accessory parts.
»The products must only be taken into operation after
EMC-compatible assembly of the overall system.
»The products must only be installed in systems where
the indicated IP protection class is sufficient.
»The products must only be operated within their tech-
nical specifications.
2.2 Expected Misuse
»The products are intended only for integration in
machinery or equipment.
»Any application of the product that exceeds the
maximum permitted specified data is forbidden, see
„Technical Data“ on page 26.
»Operation of the product in explosive areas is not
permissible.
»Operation of the product near any flammable substan-
ces or components is not permissible.
»If the product is not marked as a safety-related com-
ponent, it is not intended to be used as such or to
assume safety-related functions. However, it can be
part of a safe system in the appropriate configuration,
e.g. with a safe encoder, brake, control system or as a
single evaluated component.
»Operation with partially or completely disassembled or
modified guards is not permitted.
»The product may only be used in accordance with the
above-mentioned purpose. Any other use is prohibited
without consulting the manufacturer.
»The use of the STO function is not allowed in connec-
tion with brushed DC motors.

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2.3 Grundlegende Sicherheitshinweise
XVerwenden Sie das Produkt nur im einwandfreien
Zustand.
XHalten Sie die in der Dokumentation angegebenen
technischen Daten und Umgebungsbedingungen ein.
XArbeiten Sie mit dem Produkt nicht in explosionsge-
fährdeter Umgebung, in der sich brennbare Flüssigkei-
ten, Gase oder Staub befinden.
XIm Bereich des Produkts können bei einem Defekt
giftige Gase/Dämpfe austreten. Vermeiden Sie den
Kontakt mit austretenden Dämpfen. Eine Demontage
ist nur durch Dunkermotoren erlaubt.
XDie Produkte sind Einbaukomponenten und besitzen
keinen elektrisch trennenden Schalter. Schließen Sie
das Produkt nur an geeignete Stromkreise an. Sor-
gen Sie für einen geeigneten Schutz vor sekundärsei-
tig erzeugter generatorischer Spannung.
XProdukte ohne STO enhalten keinerlei Sicherheits-
schaltkreise oder -funktionen.
XProdukte mit STO enthalten sichere Eingänge zur
Abschaltung der Leistungsendstufe. Für die ordnungs-
gemäße Funktion der Sicherhetsfunktion STO ist nach
Safty Manual vorzugehen.
XBei der Gefahr eines unerwarteten Anlaufs ist im
Betrieb immer eine externe Sicherheitseinrichtung vor-
zusehen.
XVor Arbeiten am Produkt ist dieser spannungsfrei zu
schalten und gegen wiedereinschalten zu sichern.
XSie dürfen das Produkt erst dann in Betrieb nehmen,
wenn sichergestellt ist, dass das Endprodukt, in das
die Antriebseinheit eingebaut wird, den länderspezi-
fischen Bestimmungen, Sicherheitsvorschriften und
Normen der Anwendung entspricht.
XUm Gefahren abzuwenden zu können, vergewissern
sie sich, dass einschlägige Sicherheitsnormen berück-
sichtigt werden und entsperrende Sicherheitsmaßnah-
men umgesetzt wurden.
2.4 Sicherheitshinweise für Personal
Die Produkte dürfen ausschließlich von qualifiziertem
Fachpersonal nach den entsprechenden Normen trans-
portiert, ausgepackt, eingebaut, eingerichtet, bedient,
gewartet und anderweitig verwendet werden.
Als qualifiziert gilt eine Person:
»wenn sie aufgrund ihrer Erfahrungen Gefahren erken-
nen und vermeiden kann.
»wenn ihr die Unfallverhütungsvorschriften bekannt
sind.
»wenn sie gemäß den Normen Stromkreise und Geräte
in Betrieb setzen und installieren darf.
»wenn sie Kenntnisse der relevanten Elektrik, Elektro-
nik, Mechanik und den Bereichen der Antriebstechnik
besitzt.
2.3 Basic Safety Notes
XOnly use the product in an impeccable condition.
XObserve the technical data and environmental condi-
tions indicated in the documentation.
XDo not work with the product in an explosive environ-
ment in the presence of flammable liquids, gases or
dust.
XIn the event of a defect, toxic gases/vapours may toxic
gases/vapours may escape in the area of the product
in the event of a defect. Avoid contact with escaping
vapours. Disassembly is only permitted by Dunkermo-
toren.
XThe products are built-in components and do not have
an electrically isolating switch. Only connect the pro-
duct to suitable circuits. Provide suitable protection
against secondary generated regenerative voltage.
XProducts without STO does not contain any safety
circuits or functions.
XProducts with STO contains safe inputs for discon-
necting the power output stage. For proper operation
of the STO safety function, proceed according to the
Safety Manual.
XIf there is a risk of unexpected start-up, an external
safety device must always be provided during opera-
tion.
XSwitch the product to zero-potential and secure it
against reactivation before working on it.
XOnly take the product into operation once it has been
ensured that the end product into which the drive unit
is integrated corresponds to the country-specific pro-
visions, safety provisions and standards of application.
XTo avert hazards, they make sure that relevant safety
standards are observed and unlocking safety measu-
res have been implemented.
2.4 Safety Notes for Staff
The products must only be transported, unpacked, integ-
rated, set up, handled, serviced and otherwise used by
qualified specialists and according to the corresponding
standards.
A person is deemed qualified:
»if they have the experience to recognise and avoid
potential hazards.
»if they are familiar with the accident prevention provi-
sions.
»if they are allowed to activate and install circuits and
devices in accordance with the standards.
»if she has knowledge of the relevant electrics, electro-
nics, mechanics and the areas of drive technology.

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 11 / 62
2.5 Sicherheitshinweise zu Betriebsphasen
2.5.1 Transport
XTransportieren Sie das Produkt nur in der Originalver-
packung.
XSorgen Sie für ausreichende Sicherung des Transport-
guts.
XTransportieren Sie das Produkt unter zulässigen Trans-
portbedingungen.
XHalten Sie die vorgegebenen Schwingungswerte,
Temperatur- und Klimabereiche während des gesam-
ten Transports ein.
XLagern Sie das originalverpackte Produkt trocken und
geschützt in einer sauberen Umgebung. Halten Sie
dabei den Umgebungstemperaturbereich ein.
XLagern Sie das Produkt nicht länger als 2 Jahre.
Detailliertere Informationen entnehmen Sie dem Kapitel
„Transport und Lagerung“ auf Seite 13.
2.5.2 Installation
WARNUNG
Elektrischer Stromschlag
XStellen Sie sicher, dass das Gerät spannungsfrei ist.
XBeachten Sie die relative Luftfeuchtigkeit.
ACHTUNG
Kurzschluss
XStellen Sie sicher, dass die Steckverbindungen in ein-
wandfreiem Zustand sind.
2.5.3 Reinigung
XStaub oder anderweitige Verschmutzungen muss
regelmäßig entfernt werden, da sonst die Wärmeab-
gabe eingeschränkt ist und die Motoren/Regler im Ext-
remfall überhitzen können.
XVerwenden Sie keine Reinigungsmittel.
XBenutzen Sie fusselfreie Putztücher.
2.5.4 Wartung/Reparatur
Das Produkt ist über die vorhergesehene Lebensdauer
wartungsfrei.
2.5.5 Umweltgerecht entsorgen
XEntsorgen Sie das Produkt und/oder Austauschteile
sicher und umweltschonend.
XBeachten Sie landesspezifische Vorschriften, Gesetze
und Bestimmungen.
2.5 Safety Notes concerning Operating Phases
2.5.1 Transport
XTransport the product contoller only in its original
packaging.
XEnsure that the transported goods are sufficiently
secured.
XTransport the product under permissible transport
conditions. Comply with the preset vibration values,
temperature and climate areas throughout transport.
XStore the product in the original packaging dry and
protected in a clean environment. Comply with the
environmental temperature range.
XDo not store the product for more than 2 years.
For detailed information, see chapter „Transport and Stor-
age“ on page 13.
2.5.2 Installation
WARNING
Electrical shock
XEnsure that the device has zero-potential.
XObserve the relative humidity.
NOTICE
Short circuit
XEnsure that the connectors are in an impeccable con-
dition.
2.5.3 Cleaning
XDust or other soiling must be removed regularly, other-
wise heat emission is limited and the motors/control-
lers could overheat.
XDo not use any aggressive cleaning agents.
XUse lint-free cleaning rags.
2.5.4 Maintenance/Repair
The product is maintenance-free during the intended
service life.
2.5.5 Environmentally Compatible Disposal
XDispose of the product and/or exchange parts safely
and in an environmentally sound manner.
XObserve the country-specific regulations, laws and
provisions.

Page/Seite 12 / 62 BGE 5510 dPro Version 12-12-2023
2.6 Hinweise auf besondere Gefahrenarten
2.6.1 Elektrische Energie/elektromagnetische
Sicherheit
Beim Betrieb des Produkts bzw. der gesamten Anlage
entstehen elektromagnetische Störungen. Diese kön-
nen ohne geeignete Schutzmaßnahmen die Signale von
Steuerleitungen und Anlageteilen beeinflussen und die
Betriebssicherheit der Anlage gefährden.
Zur Einhaltung der EMV-Grenzwerte ist die Verwendung
geschirmter Anschlussleitungen sowie niederinduktive
Schirmanbindungen an allen Komponenten notwendig.
Weitere Maßnahmen können, abhängig von der jeweiligen
Anwendung notwendig sein.
Zur Einhaltung der Grenzwerte für Störaussendung im
Wohnbereich oder bei Motoren in Litzenausführung sind
weitere Maßnahmen erforderlich.
Diese Maßnahmen können sein:
»Montage des Produkts in Metallgehäusen, oder Metal-
lisierung von Kunststoffgehäusen.
»Niederinduktive Verbindung aller Bauteile der Anlage,
verdeckte Verlegung der geschirmten Leitungen in
metallischen Kabelkanälen.
»Verwendung zusätzlicher Entstörbauteile (Ferrite oder
Filtermodule).
»Zusätzliche Speicherkondensatoren.
XBeachten Sie zur Durchführung das Kapitel
„Funktionserde“ auf Seite 51.
2.6.2 Mechanische Sicherheit
XFühren Sie Arbeiten nur an ausgeschalteten Anlagen/
Maschinen aus.
XSorgen Sie für ausreichende Kühlung des Produkts.
XEntfernen Sie die Schutzvorrichtungen nur zu Mon-
tage- oder Reparaturarbeiten am Antriebssystem und
an der Anwendungskonstruktion.
2.6 Notes concerning Special Hazard Types
2.6.1 Electrical Energy/Electromagnetic
Safety
Operation of the product or the entire equipment will
produce electromagnetic interferences. These may influ-
ence the signals from control cable and equipment parts
without suitable protection, and endanger operational
reliability of the equipment.
To comply with the EMC limits, the use of shielded con-
nection cables and low-inductance shield connections on
all components is necessary. Further measures may be
necessary, depending on the respective application.
Further measures are required to comply with the limit
values for emitted interference in residential areas or for
motors in stranded wire design.
Such measures may be:
»Assembly of the product in metal housings, or metalli-
sation of plastic housings.
»Low-inductive connection of all parts of the systems,
concealed installation of shielded cables in metallic
cable ducts.
»Use of additional suppressor components (ferrites or
filter modules).
»Additional storage capacitors.
XObserve chapter „Functional Earth“ on page 51 for
execution.
2.6.2 Mechanical Safety
XOnly perform work when the equipment/machinery are
switched off.
XEnsure sufficient cooling of the product.
XRemove the protection devices only for assembly or
repair work on the drive system and the application
structure.

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 13 / 62
3. Transport und Lagerung
Beachten Sie bei Transport und Lagerung die Umge-
bungsbedingungen. Falls Sie davon abweichende Lage-
rungs- und Transportbedingungen haben (siehe Tabelle
unten), setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung, damit
wir prüfen können, wie sich diese auf Ihr Produkt auswir-
ken können.
ACHTUNG
Produktschaden
Unsachgemäßer Transport sowie eine falsche Lage-
rung können das Produkt beschädigen.
XTransportieren und lagern Sie das Produkt aus-
schließlich in der Originalverpackung, in einer
trockenen und geschützten Umgebung.
XHalten Sie die maximal empfohlene Lagerungsdauer
für das Produkt von 2 Jahren ein.
XVermeiden Sie Temperaturschwankungen.
XSchützen Sie das Produkt vor mechanischen Belas-
tungen wie z. B. Stöße und Vibration.
XBeachten Sie die relative Luftfeuchtigkeit.
XSchützen Sie das Produkt vor Staub und Ver-
schmutzungen.
XVermeiden Sie Schadgase, z. B. Ozon, Schwefel-
verbindungen oder Kohlenwasserstoffe.
XSchützen Sie das Produkt vor Strahlenquellen, wie
z. B. Sonneneinstrahlung oder technischer Strah-
lung.
XSchützen Sie das Produkt vor elektrischen, elektro-
statischen oder magnetischen Feldern.
3. Transport and Storage
Observe the environmental conditions during transport
and storage. If your storage and transport conditions
deviate from these (see table below), please contact us so
that we can review potential impacts on your products.
NOTICE
Product damage
Improper transport and incorrect storage may damage
the product.
XTransport and store the product only in its original
packaging, in a dry and protective environment.
XComply with the maximum recommended storage
time for the product of 2 years.
XAvoid temperature fluctuations.
XProtect the product from any mechanical loads
such as impacts and vibrations.
XObserve the relative humidity.
XProtect the product from dust and contamination.
XAvoid harmful gases, such as ozone, sulphur com-
pounds or hydrocarbons.
XProtect the product from any sources of radiation,
such as sunlight or technical radiation.
XProtect the product from electrical, electrostatic or
magnetic fields.
Storage and transport conditions/
Lagerungs- und Transportbedingungen
Long-term/
Dauerhaft
Temporary (24h)/
Kurzzeitig (24h)
Temperature range/
Temperaturbereich °C -25 ... + 55 - 25 ... +70
Relative humidity (non-condensing)/
Relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) % 30 ... 70
Recommended storage time/
Empfohlene Lagerungsdauer < 2 years/ < 2 Jahre

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4. Produktbeschreibung
4.1 Aufbau
»Bei der Steuerungselektronik BGE 5510 dPro handelt
es sich um eine 4-Quadranten-Positioniersteuerung
mit integrierter Endstufe und Schnittstellen für den
Stand-alone Betrieb gesteuert über digitale oder
analoge Ein- oder Ausgänge oder für den Betrieb als
Slave in CANopen-, PROFINET-, EtherCAT und Ether-
net/IP-Netzwerken (detaillierte Informationen zu den
einzelnen Protokollen entnehmen Sie den passenden
Informatisonsdatenbanken).
»Die Steuerungselektronik ist zur Ansteuerung bürste-
nloser oder bürstenbehafteter DC-Motoren des Dun-
kermotoren Portfolios (unsere Baureihen BG und GR)
geeignet oder passender DC-Motoren von Drittanbie-
tern. Sie verfügt über Überspannungs-, Unterspan-
nungs- und Übertemperaturabschaltung sowie eine
Statusanzeige „Power“ und „Status“. Die wesentlichen
Parameter können über die Schnittstellen auch „on the
fly“ verändert werden.
»Informationen zur Rotorlage können der Positionier-
steuerung bei bürstenbehafteten Motoren über Enco-
der (EMK Rückführung auf Anfrage) zugeführt werden,
bei bürstenlosen Motoren per Hallsensoren oder per
Inkrementalgeber (Encoder).
4. Product Description
4.1 Design
»The electronic controller BGE 5510 dPro is a 4-qua-
drant position controller with integral output stage and
an interface for stand-alone operation controlled by
digital or analogue inputs or outputs or for operation
as slave in CANopen-, PROFINET-, EtherCAT- and
Ethernet/IP-networks (detailed information about the
individual protocols can be found in the appropriate
knowledge bases).
»This electronic controller is suitable for use with
brushless or brushed DC motors of the Dunkermo-
toren portfolio (our BG and GR ranges) or suitable
DC-motors from third parties suppliers. It incorpora-
tes protection against over-voltage, low voltage and
excessive temperature and has a status indicator
which shows „Power“ and „State“. The most import-
ant parameters can be changed „on the fly“ via the
interfaces.
»Information about the rotor position can be supplied to
the positioning controller by an encoder (EMF feed-
back on request) in the case of commutator motors,
or for brussless motors by Hall sensors or an incre-
mental encoder.
Position Description/
Bezeichnung
X1 Connection for supply voltage/
Anschluss für Versorgungsspannung
X2 Connection for inputs / outputs/
Anschluss für Eingänge bzw. Ausgänge
X3 Connection for motor phases/
Anschluss für Motorphasen
X4 Connection for motor encoder system/
Anschluss für Motorgebersystem
X5 2x RJ45 connectors (interface: CAN, PROFINET, EtherCAT or Ethernet/IP)/
2x RJ45 Stecker (Schnittstelle: CAN, PROFINET, EtherCAT oder Ethernet/IP)
X2
X1
X4
X3
X5

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 15 / 62
4.2 Starter Kit
Um einen Antrieb bzw. externen Regler über einen PC in
ein CANopen-Netzwerk als Slave zu integrieren, benötigt
man das Starter Kit.
Optional: auch für die Parametrierung des Produkts im IO
Betriebsmodus ist das Starter Kit vorgesehen.
4.3 Software Drive Assistant 5
Die Software “Drive Assistant 5” und das Objektverzeich-
nis können auf unserer Webseite www.dunkermotoren.de
heruntergeladen werden.
4.4 Funktionen
Die BGE 5510 dPro ist mit dPro IO, dPro CO, dPro PN,
dPro EC und dPro EI Funktionalität erhältlich. Informatio-
nen dazu erhalten Sie bei Dunkermotoren.
Unabhängig von der ausgewählten Ansteuerung stehen
vielfältige Funktionen zur Verfügung:
»Kaskadenregler für Strom, Drehzahl und Position mit
Rampengenerator.
»Verschiedene Positionsbetriebsarten (absolute und
relative Positionierung,+ Rundachsfunktion/Modulo,
Interpolationsmode).
»Digitale Eingänge (können als Eingang für Referenz-
und/oder als Endschalter eingesetzt werden).
»Digitale Ausgänge.
»Eine Bremse (optional) kann automatisch angesteuert
werden (automatisches Öffnen und Schließen).
»Analoger Eingang.
»Parametrierbare Blockierüberwachung.
»Verschiedene Referenzfahrtmethoden.
»Referenzfahrt auf Block (wenn es die Mechanik
zulässt, kann damit auf einen Referenz- oder End-
schalter verzichtet werden).
»Betriebsstundenzähler: zählt Anzahl Betriebsstunden,
Start- und Stopps, Dauer Endstufe aktiviert, etc.
»Freie Programmierung: Ablaufprogramme können
auf den Reglern hinterlegt werden. Diese können in
Programmiersprache C, in Programmierumgebung
„Eclipse“ programmiert werden.
»Sichere Abschaltung (STO): Informationen dazu ent-
nehmen Sie dem entsprechenden Sicherheitshand-
buch.
Weitere Funktionen finden Sie in der chm-Hilfedatei der
Informationsdatenbank beschrieben.
Neue oder zusätzliche Funktionen sind auf Anfrage um-
setzbar.
4.2 Starter Kit
The Starter Kit is needed in order to integrate a drive unit
or external controller into a CANopen network as a slave
via a PC.
Optional: the starter kit is also suitable for parametrisation
of the product in operating mode IO.
4.3 Software Drive Assistant 5
The „Drive Assistant 5“ software and the object directory
can be downloaded from our website www.dunkermoto-
ren.com.
4.4 Functions
The BGE 5510 dPro is available with dPro IO, dPro CO,
dPro PN, dPro EC and dPro EI functionality. Information
on this is available from Dunkermotoren.
Various functions are available for any selected control:
»Cascade controllers for current, speed and position
with ramp generator.
»Various position operating modes (absolute and rela-
tive positioning, round axis function/modulo, interpola-
tion mode).
»Digital inputs (can be used as input for reference and/
or as limit switches).
»Digital outputs.
»A brake (optional) can be controlled automatically
(automatic opening and closing).
»Analogue input.
»Parametrisable blockage monitoring.
»Various reference run methods.
»Reference run to block (if the mechanical system
permits, the reference or limit switch can be dispensed
with).
»Operating hours counter: counts number of operating
hours, starts and stops, duration power stage activa-
ted, etc.
»Free programming: Sequence programs can be stored
on the controllers. These can be programmed in pro-
gramming language C, in programming environment
„Eclipse“.
»Safe Torque Off (STO): Refer to corresponding safety
manual.
»
Other functions are described in the chm help file of the
information knowledgebase.
New or additional functions can be implemented on
request.

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4.5 Ansteuerungsvariante CANopen dPro CO
Das Kommunikationsprotokoll CANopen unterstützt Sie
bei der Vernetzung komplexer Geräte. Neben dem Netz-
werkmanagement und der Geräteüberwachung wird auch
die Kommunikation zwischen verschiedenen Knoten-
punkten unterstützt. Mit der CANopen-Schnittstelle CiA
402 können Parameter einer Bahnkurve wie Positions-,
Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte eingege-
ben werden.
Ansteuerung
Die Produkte können über verschiedene Varianten an-
gesteuert werden: CiA 402 (IEC 61800-7), Quickstart,
Herstellerobjekte,...
Das Geräteprofil CiA 402 sollte nur genutzt werden, falls
es von der Steuerung schon vorgefertigte Bausteine für
das Geräteprofil CiA 402 gibt (bei Beckhoff z. B. den
NC-Achstyp CANopen CiA 402 oder bei Omron z. B. die
Motion Control der NJ-Serie). Ansonsten wird die Dun-
kermotoren spezifische Ansteuerung empfohlen, da diese
effektiver und einfacher umzusetzen ist.
Quick-Start
Mit den Quick-Start Gerätekommandos lässt sich das
Produkt mit nur einem Befehl starten. Damit wird der
Programmieraufwand auf ein Minimum reduziert und eine
wesentlich schnellere und effizientere Implementation des
Antriebs garantiert. Weiterhin verringert sich sowohl das
Steuerungsprogramm als auch die Buslast. Der Funk-
tionsbaustein ist sozusagen im Produkt integriert.
Mit Quick-Start können alle Funktionen mit nur einem Be-
fehl bestehend aus drei Parametern abgedeckt werden:
»Quick-Start Gerätekommando.
»Quick-Start Sollwert 0.
»Quick-Start Sollwert 1.
Insbesondere kann man diese drei Parameter in einem
PDO zusammenfassen, so dass sich das Produkt mit nur
einem PDO ansteuern lässt.
Folgende Kommandos sind beispielsweise möglich:
»Kombinierte Stoppkommandos (Antrieb zunächst aktiv
bremsen, dann automatisch Leistungsstufe sperren).
»Stromgeregelte Betriebsart mit Vorgabe Sollstrom.
»Drehzahlbetriebsart mit Vorgabe Solldrehzahl.
»Absolute und relative Positionierung mit Vorgabe Soll-
drehzahl und Zielposition.
»Start Referenzfahrt.
»Verschiedene Stoppkommandos.
»Fehler quittieren.
»Leistungsstufe sperren und freigeben.
Ȁndern der Beschleunigungsrampen.
4.5 Type of control CANopen dPro CO
The communication protocol CANopen supports you
in linking complex devices. In addition to the network
management and device monitoring, communication
between various nodes is supported as well. The
CANopen interface CiA 402 can be used to enter para-
meters of a path curve, such as position, speed and
acceleration values.
Control
There are several variants for controlling the products: CiA
402 (IEC 61800-7), quick start, manufacturer‘s objects,...
The device profile CiA 402 should only be used if the con-
trol system already has any pre-installed components for
the device profile CiA 402 (for Beckhoff, e.g., the NC axis
type CANopen CiA 402 or for Omron, e.g., the Motion
Control of the NJ series). Otherwise, the Dunkermotoren-
specific control is recommended, since it is more effective
and easier to implement.
Quick start
The quick start device commands start the product with
a single command. This minimises the programming ef-
fort to a minimum and guarantees much faster and more
efficient implementation of the drive unit. The control pro-
gram and the bus load both reduce as well. The function
component is virtually integrated in the product.
Quick start can cover all functions with a single command
comprising of three parameters:
»Quick start device command.
»Quick start nominal value 0.
»Quick start nominal value 1.
In particular, these three parameters can be summarised
in one PDO so that the product can be controlled with a
single PDO.
The following commands are possible, for example:
»Combined stop commands (first actively brake the
drive unit, then lock the power stage automatically).
»Current-controlled operating mode with specification
for nominal current.
»Revolutions operating mode with specification of
nominal speed.
»Absolute and relative positioning with specification of
nominal speed and target position.
»Start of reference run.
»Various stop commands.
»Acknowledge failure.
»Locking and releasing the power stage.
»Changing the acceleration ramps.

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 17 / 62
CANopen – Schnittstelle
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
Der "Profile Position Mode" dient der Positionierung von
einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionierung erfolgt
in Bezug auf einen Nullpunkt (absolut) oder auf die aktuel-
le Position (relativ).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
Im "Velocity Mode" wird eine Motordrehzahl vorgegeben,
die so lange gehalten wird bis eine neue Drehzahl gesetzt
wird. Die Drehzahl wird geregelt.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
Beim "Profile Velocity Mode" wird die Soll-Motordrehzahl
vorgegeben. Die Drehzahl wird geregelt und so lange bei-
behalten bis eine neue Drehzahl vorgegeben wird.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
Der "Torque Profile Mode" wird verwendet, um ein vor-
gegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das Dreh-
moment wird geregelt und so lange beibehalten bis ein
neues Drehmoment vorgegeben wird. Die Drehzahl ergibt
sich aus der aktuellen Belastung.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
Der "Homing Mode" dient der Referenzierung auf einen
bestimmten mechanischen Punkt, z. B. nach Wiederein-
schalten einer Maschine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
Im "Interpolation Position Mode" wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwindig-
keitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte werden
von der Motorelektronik interpoliert. Durch Vorgabe der
Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte (Position and
Velocity versus Time, PVT) kann durch eine Steuerung ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
Cyclic Sync Position mode (CiA 402 Mode 8)
Der Master berechnet die Bahnplanung und sendet die
Zielposition zyklisch und synchron an den Motor. Der
Positionsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert die
über die integrierten Geber gemessenen aktuellen Positi-
ons-, Drehzahl- und Stromwerte an den Master.
Ein Firmware-Update über die CAN-Schnittstelle ist mög-
lich.
CANopen interface
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
The „Profile Position Mode“ serves positioning from a start
to a target point. Positioning takes place with reference to
a zero point (absolute) or the current position (relative).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
In „Velocity Mode“, a motor speed is preset and will be
maintained until a new speed is set. The speed is control-
led.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
In „Profile Velocity Mode“, the nominal motor speed is
preset. The speed is controlled and kept until a new
speed is preset.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
The „Torque Profile Mode“ is used to maintain a preset
torque. The torque is controlled and kept until a new tor-
que is preset. The speed results from the current load.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
„Homing Mode“ serves referencing to a specific mechani-
cal point, e.g. after reactivation of the machine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
In „Interpolation Position Mode“, a path through basic
points comprising a position and speed formation is
preset. The interim values are interpolated by the motor
electronic. By presetting the time until the basic points are
reached (Position and Velocity versus Time, PVT), syn-
chronous operation of several axes can be achieved via
the control system.
Cyclic Sync Position Mode (CiA 402 Mode 8)
The master calculates the path planning and sends the
target position cyclically and synchronously to the motor.
The position control circuit runs in the motor. It supplies
the current position, speed and current values measures
via the integrated encoders to the master.
A firmware update via the CAN interface is possible.

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4.6 Ansteuerungsvariante PROFINET dPro PN
Produkte mit dPro PN Funktionalität sind für den Betrieb
in Profinet Netzwerken vorgesehen. Sie sind IRT fähig und
können von Steuerungen unterschiedlicher Hersteller an-
gesteuert werden, z. B. Siemens oder Phoenix.
Sie können über verschiedene Varianten angesteuert
werden: PROFIdrive, Quickstart oder Herstellerobjekte.
Unsere Empfehlung ist, die Produkte über Quickstart Be-
fehle anzusteuern, da damit eine schnelle Inbetriebnahme
möglich ist.
Produkte mit dPro PN Funktionalität können in den fol-
genden Betriebsarten betrieben werden:
»Stromreglermodus.
»Drehzahlmodus.
»Positioniermodus.
Ein umfangreiches Objektverzeichnis zur Beschreibung
der Motorparameter finden Sie unter:
www.dunkermotoren.de/downloads/software.
Dort finden Sie auch die Inbetriebnahmesoftware Drive
Assistant 5, die Sie bei der Inbetriebnahme von Produkte
mit dPro PN Funktionalität unterstützt.
Unter www.dunkermotoren.de/downloads/manuals finden
Sie eine Inbetriebnahmebeschreibung „Let‘s connect“ an
unterschiedlichen Steuerungen.
Um das Produkt mit dPro PN Funktionalität in Betrieb zu
nehmen, benötigen Sie entweder die Software „Drive As-
sistant 5“ oder eine Profinet Steuerung mit entsprechen-
der Inbetriebnahmesoftware. Für Letzteres erhalten Sie in
unserem Downloadbereich die passende GSDML Datei.
Produkte mit dPro PN Funktionalität unterstützt Profidrive,
Applikationsklassen 1 und 4. Damit lassen sich hochdy-
namische und synchrone Servoanwendungen realisieren.
Die Inbetriebnahme über PROFIdrive wird voll unterstützt
und gestaltet sich sehr einfach.
4.6 Type of control PROFINET dPro PN
Products operation in Profinet networks. They are IRT-
capable and can be controlled by control systems from
various manufacturers, e.g. Siemens or Phoenix.
They can be controlled via various variants: PROFIdrive,
quick start or manufacturer‘s objects. Our recommen-
dation is controlling the products dPro PN via quick start
commands to permit quick commissioning.
Products with dPro PN functionality can be operated in
the following operating modes:
»Current controller mode.
»Speed mode.
»Positioning mode.
A comprehensive object directory to describe the motor
parameters can be found at:
www.dunkermotoren.com/en/downloads/software.
The commissioning software Drive Assistant 5 that sup-
ports in commissioning of products with dPro PN functio-
nality can be found there as well.
www.dunkermotoren.com/en/downloads/manuals con-
tains the commissioning description „Let‘s connect“ with
different control systems.
In order to take the product with dPro PN functionality into
operation, you either need the „Drive Assistant 5“ soft-
ware or a Profinet control system with the corresponding
commissioning software. For the latter you will find the
appropriate GSDML file in our download area.
Products with dPro PN functionality supports Profidrive,
application classes 1 and 4. These permit implementation
of highly dynamic and synchronous servo applications.
Commissioning via PROFIdrive is fully supported and very
simple.

Version 12-12-2023 BGE 5510 dPro Page/Seite 19 / 62
4.7 Ansteuerungsvariante EtherCat dPro EC
Produkte mit dPro EC Funktionalität sind für den Betrieb
in EtherCAT Netzwerken vorgesehen. Sie unterstützen
Distributed Clocks und können von Steuerungen unter-
schiedlicher Hersteller angesteuert werden, z. B. Beckhoff
oder Omron.
Sie können über verschiedene Varianten angesteuert wer-
den: CiA 402, Quickstart oder Herstellerobjekte. Unsere
Empfehlung ist, den dPro EC Regler über Quickstart Be-
fehle anzusteuern, da damit eine schnelle Inbetriebnahme
möglich ist.
Die Produkte können in den folgenden Betriebsarten be-
trieben werden:
»Stromreglermodus.
»Drehzahlmodus.
»Positioniermodus.
Ein umfangreiches Objektverzeichnis zur Beschreibung
der Produktparameter finden Sie unter:
www.dunkermotoren.de/downloads/software.
Dort finden Sie auch die Inbetriebnahmesoftware „Drive
Assistant 5“, die bei der Inbetriebnahme von Produkten
mit dPro EC Funktionalität unterstützt.
Unter www.dunkermotoren.de/downloads/manuals finden
Sie eine Inbetriebnahmebeschreibung „Let‘s connect“ an
unterschiedlichen Steuerungen.
Um Produkte mit dPro EC Funktionalität in Betrieb zu
nehmen, benötigen Sie entweder die Software „Drive As-
sistant 5“ oder eine Beckhoff Steuerung mit entsprechen-
der Inbetriebnahmesoftware. Für Letzteres erhalten Sie in
unserem Downloadbereich die passende ESI Datei.
Die dPro EC Regler unterstützt das CiA 402 Profil und
Distributed Clocks. Damit lassen sich hochdynamische
und synchrone Servoanwendungen realisieren. Die In-
betriebnahme über Beckhoff TwinCAT wird voll unterstützt
und gestaltet sich sehr einfach.
4.7 Type of control EtherCat dPro EC
Products with dPro EC functionality are designed for
operation in EtherCAT networks. They support distributed
Clocks and can be controlled by different manufacturer‘s
controllers, e.g. Beckhoff or Omron.
They can be controlled via various variants: Profidrive,
quick start or manufacturer‘s objects. Our recommenda-
tion is controlling the dPro EC controllers via quick start
commands to permit quick commissioning.
The products can be operated in the following operating
modes:
»Current controller mode.
»Speed mode.
»Positioning mode.
A comprehensive object directory to describe the product
parameter can be found at:
www.dunkermotoren.com/en/downloads/software.
The commissioning software „Drive Assistant 5“ that sup-
ports in commissioning of dPro EC motors can be found
there as well.
www.dunkermotoren.com/en/downloads/manuals con-
tains the commissioning description „Let‘s connect“ with
different control systems.
In order to take products with dPro EC functionality into
operation, you either need the „Drive Assistant 5“ soft-
ware or a Beckho control system with the corresponding
commissioning software. For the latter you will find the
appropriate ESI file in our download area.
The dPro EC controllers supports the CiA 402 profile and
Distributed Clocks. This allows realising highly dynamic
and synchronous servo applications. The commissioning
via Beckhoff TwinCAT is fully supported and very simple.

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4.8 Ansteuerungsvariante EtherNet/IP dPro EI
Produkte mit dPro EI Funktionalität sind für den Betrieb
in EtherNet/IP Netzwerken vorgesehen. Sie sind von der
ODVA zertifiziert und können von Steuerungen unter-
schiedlicher Hersteller angesteuert werden, z. B. Rock-
well oder Schneider. Das Zusammenspiel mit Rockwell
Steuerungen ist getestet.
Sie können über verschiedene Varianten angesteuert
werden: Quickstart oder Herstellerobjekte. Unsere Emp-
fehlung ist, die dPro EI Elektronik über Quickstart Befehle
anzusteuern, da damit eine schnelle Inbetriebnahme
möglich ist.
Die Produkte Können in den folgenden Betriebsarten be-
trieben werden:
»Stromreglermodus.
»Drehzahlmodus.
»Positioniermodus.
Ein umfangreiches Objektverzeichnis zur Beschreibung
der Produktparameter finden Sie unter:
www.dunkermotoren.de/downloads/software.
Dort finden Sie auch die Inbetriebnahmesoftware „Drive
Assistant 5“, die bei der Inbetriebnahme von Produkten
mit dPro EI Funktionalität unterstützt.
Unter www.dunkermotoren.de/downloads/manuals
finden Sie eine Inbetriebnahmebeschreibung „Let‘s con-
nect“ an unterschiedlichen Steuerungen. Um Produkte
mit dPro EI Funktionalität in Betrieb zu nehmen, benötigen
Sie entweder die Software „Drive Assistant 5“ oder eine
Rockwell Steuerung mit entsprechender Inbetriebnahme-
software.
Für Letzteres erhalten Sie in unserem Downloadbereich
die passende EDS Datei.
Die dPro EI Elektronik unterstützt die Adressierung via
BootP und DHCP sowie die Address Conflict Detection.
Dadurch lässt sie sich einfach in Betrieb nehmen und in
Ihr System integrieren. Die Inbetriebnahme über Rockwell
Studio 5000 wird voll unterstützt und gestaltet sich sehr
einfach.
4.8 Type of control EtherNet/IP dPro EI
Products with dPro EI functionality are intended for ope-
ration in EtherNet/IP networks. They are certified by the
ODVA and can be controlled by controllers from different
manufacturers, e.g. Rockwell or Schneider. The interac-
tion with Rockwell controllers has been tested.
They can be controlled via different variants: Quickstart or
manufacturer objects. Our recommendation is to control
the dPro EI electronics via Quickstart commands, as this
enables fast commissioning.
The products can be operated in the following modes:
»» Current controller mode.
»Speed mode.
»Positioning mode.
A comprehensive object dictionary describing the product
parameters can be found at: www.dunkermotoren.com/
en/downloads/software.
There you will also find the “Drive Assistant 5” commis-
sioning software, which supports the commissioning of
products with dPro EI functionality.
At www.dunkermotoren.com/en/downloads/manuals you
will find a commissioning guide „Let‘s connect“ to diffe-
rent controllers. For commissioning products with dPro
EI functionality, you need either the „Drive Assistant 5“
software or a Rockwell controller with the corresponding
commissioning software.
For the latter, you can obtain the appropriate EDS file in
our download area.
The dPro EI electronics support addressing via BootP and
DHCP as well as Address Conflict Detection. This makes
it easy to commission and integrate into your system.
Commissioning via Rockwell Studio 5000 is fully suppor-
ted and very easy.