CUAV CAN PMU User manual

高精度电压电流检测模块产品说明书
High precision voltage and current detection module
product manual

欢迎使用CAN PMU产品!
功能概述
接口定义
使用前请先阅读本说明！
电池接口 +
电池接口 -
电调接口 +
UAVCAN状态灯
电调接口 -
暂未使用
状态指示灯
01
CAN PMU是一款无人机电源管理单元模块，内置STM32F4处理器，运行CUAV ITT算 法 ，可
以实时准确测量无人机电压和电流，最大支持6-62V电压和110A电流，并且可以输出5.4V 8A
给飞行控制器供电，采用CAN总线方式通讯，支持标准UAV CAN协议，每个PMU单元均经过
工厂校准，保证良好的一致性和高准确性。

飞行控制器接口
UAVCAN通信串口
*出厂调试校准接口，用户无需使用
02

CAN PMU连接示意图
电池
+
-
+
-
电调
CAN1/2 Power2
03
CAN Cable
V5 series
power cable

软件设置
ArduPilot固件（飞行控制器的固件）
PX4固件（飞行控制器的固件）
在Mission planner的全部参数表设置以下参数并在写入后重启：
在QGroundControl参数列表中设置以下参数并在写入后重启：
CAN_P1_DRIVER=1
CAN_P2_DRIVER=1
BATT_MONITOR=8（如果使用监视器1）
Uavcan_enble设置为sensors Automatic config(自动配置)
注意：请使用AC3.6/AP3.9（含）以上版本的固件
注意：PX4固件在1.10或更高版本中支持UAVCAN电源检测模块
04

规格参数
基本参数
处理器
输入电压
最大电流
电压准确度*
电流准确度
分辨率
STM32F412 100Mhz 512K Flash 256K RAM
6-62V(2-15S)
110A
±0.05V
±0.1A
0.01A/V
05

6000W/90S
5000W
5.4V/5A(瞬时8A/120s,可持续5A)
UAVCAN
-20℃ ~ +100℃
支持
工厂校准，用户无需校准
最大输出功率
最大稳定输出功率
稳压输出(Power)
通信协议
工作温度
固件升级
校准设置
IN/OUT
Power
CAN
XT90(线材端)/Amass 8.0(模块端)
5025850670
GHR-04V-S
接口类型
尺寸
重量
CAN PMU模块
电池连接线
电调连接线
V5系列飞控电源线
Pixhack系列飞控电源线
CAN连接线
X1
X1
X1
X1
X1
X1
产品外观
46.5mm×38.5mm×22.5mm
76g
配件清单
06

- 请仔细阅读产品的使用说明书
- 连接电池前，请仔细检查连线
- 请在额定的电压、电流、功率下使用
- 请阅读文档中心进行配置和使用
- 严禁自行拆装
固件升级教程请访问CUAV文档中心:http://doc.cuav.net
注意事项
固件升级
关于产品的更多信息，请访问CUAV官方文档中心：http://doc.cuav.net
及官方网站：http://www.cuav.net
更多资料
07

Thank you for choosing CAN PMU !
Interface definition
Please read this guide before using!
Battery +
Battery -
ESC +
UAVCAN status
light
ESC -
Not used yet
Status light
08
Functions overview
CAN PMU is a UAV power management unit module with built-in STM32F4
processor and running CUAV ITT algorithm. It can accurately measure UAV
voltage and current in real time. It can support 6-62V voltage and 110A current
at maximum, and can output 5.4V 8A. The flight controller is powered by CAN
bus communication and supports the standard UAV CAN protocol. Each PMU
unit is factory calibrated to ensure good consistency and high accuracy.

Connect flight
controller
UAVCAN communication serial port
Factory debugging calibration interface
users do not need to use
09

Battery
CAN PMU connection schematic diagram
+
-
+
-
ESC
CAN1/2 Power2
10
CAN Cable
V5 series
power cable

Software settings
ArduPilot firmware (flight controller firmware)
PX4 firmware (flight controller firmware)
Set the following parameters in the QGroundControl parameter list and restart
after writing:
CAN_P1_DRIVER=1
CAN_P2_DRIVER=1
BATT_MONITOR=8 (If using monitor 1)
Uavcan_enble set to sensors Automatic config
Note: Please use the firmware of AC3.6/AP3.9 (included) or higher.
Note: PX4 firmware supports UAVCAN power detection module in 1.10 or higher.
Set the following parameters in the Mission planner's full parameter list and
restart after writing:
11

Specifications
Basic parameters
Processor
Voltage input
Max current
Voltage accuracy
Current accuracy
Resolution
STM32F412 100Mhz 512K Flash 256K RAM
6-62V(2-15S)
110A
±0.05V
±0.1A
0.01A/V
12

6000W/90S
5000W
5.4V/5A(Instant 8A/120s, sustainable 5A)
UAVCAN
-20℃~ +100℃
Support
No need
Max output power
Max stable power
Power port output
protocol
Operating temp
Firmware upgrade
Calibration
IN/OUT
Power
CAN
XT90(Cable end)/Amass 8.0(Module end)
5025850670
GHR-04V-S
Interface Type
Size
Weight
Appearance
46.5mm×38.5mm×22.5mm
76g
Packing List
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CAN PMU module
Battery cable
V5 series power cable
Pixhack series power cable
CAN cable
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1
X1

- Please read the product manual carefully.
- Please check the connection carefully before connecting the battery
- Please use at rated voltage, current and power
- Please read the documentation center for configuration and use
- Do not disassemble
Please visit the CUAV Documentation Center for a firmware upgrade tutorial:
http://doc.cuav.net
Notes
Firmware upgrade
For more information on the product, please visit the CUAV Official
Documentation Center:http://doc.cuav.net
And official website:http://www.cuav.net
More info
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