Datalogic AMT58 Series User manual

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modifiche e/o miglioramenti senza preavviso.
16/06/17

INDICE
1 - Norme di sicurezza......................................................................................................1
2 - Identificazione..............................................................................................................3
3 - Istruzioni di montaggio.................................................................................................4
3.1 Encoder con asse sporgente ...................................................................................4
3.1.1 Fissaggio standard.............................................................................................4
3.1.2 Fissaggio con graffe (codice ST-58-KIT) ...........................................................4
3.1.3 Fissaggio con campana (codice ST-58-FLNG)..................................................5
3.2 Encoder con asse cavo............................................................................................6
3.2.1 AMT58-H15........................................................................................................6
4 - Connessioni elettriche .................................................................................................7
4.1 Coperchio encoder...................................................................................................7
4.2 Collegamento messa a terra....................................................................................8
4.3 Coperchio con pressacavi .......................................................................................8
4.4 Coperchio con connettori M12 ................................................................................9
4.5 Collegamento della calza.........................................................................................9
4.6 Resistenza di terminazione: RT.............................................................................10
4.7 LED di diagnostica.................................................................................................10
4.9 Indirizzo nodo: DIP B.............................................................................................12
5 - Quick reference .........................................................................................................13
5.1 Risoluzione fisica dell’encoder...............................................................................13
5.1.1. Modifica della risoluzione fisica.......................................................................13
5.2 Utilizzo con le impostazioni di default ....................................................................15
6 - Interfaccia CANopen®...............................................................................................16
6.1 File EDS.................................................................................................................16
6.2 Funzionamento a stati............................................................................................16
6.2.1 Stato Inizialization............................................................................................16
6.2.2 Stato Pre-operational.......................................................................................17
6.2.3 Stato Operational.............................................................................................17
6.2.4 Stato Stopped..................................................................................................17
6.3 Tipi di messaggi.....................................................................................................18
6.3.1 COB-ID previsti o riconosciuti..........................................................................18
6.4 Messaggi NMT.......................................................................................................19
6.5 Messaggi di Boot-up..............................................................................................19
PDO1 Cyclic mode: trasmissione ciclica della posizione.......................................20
PDO2 e PDO3 Sync mode: trasmissione sincrona della posizione .......................20
PDO4 Cyclic mode: trasmissione ciclica della velocità..........................................20
6.7 Messaggi SDO.......................................................................................................21
6.7.1 Command ........................................................................................................22
6.8 Dizionario oggetti...................................................................................................23
6.8.1 Oggetti standard (DS 301)...............................................................................23
1000-00 Tipo di dispositivo....................................................................................23
1001-00 Registro errori..........................................................................................23
1003 Campo errori predefinito ...............................................................................23
1005-00 COB-ID messaggi Sync...........................................................................23
1008-00 Nome del costruttore ...............................................................................24
1009-00 Versione hardware...................................................................................24
100A-00 Versione software....................................................................................24
100C-00 Guard time ..............................................................................................24
100D-00 Life time factor.........................................................................................24
1011-01 Parametri di default..................................................................................25

1015-00 Inhibit time EMCY....................................................................................26
1018 Informazioni di identificazione.......................................................................26
1800 Parametri PDO1............................................................................................26
1801 Parametri PDO2............................................................................................27
1802 Parametri PDO3............................................................................................27
1803 Parametri PDO4............................................................................................28
1A00-01 Mappatura PDO1 ....................................................................................28
1A01-01 Mappatura PDO2 ....................................................................................28
1A02-01 Mappatura PDO3 ....................................................................................28
1A03-01 Mappatura PDO4 ....................................................................................28
2104-00 Limit switch min .......................................................................................29
2105-00 Limit switch max ......................................................................................29
3000-00 Velocità trasmissione dati........................................................................29
3001-00 Node-ID ...................................................................................................31
3005-00 Formato velocità......................................................................................31
3006-00 Valore della velocità.................................................................................31
6000-00 Parametri operativi...................................................................................32
Direzione di conteggio ...........................................................................................32
Funzione di scaling................................................................................................32
6001-00 Informazioni per giro................................................................................33
6002-00 Risoluzione totale ....................................................................................33
6003-00 Valore di preset........................................................................................34
6200-00 Cyclic timer..............................................................................................35
6500-00 Stato operativo.........................................................................................35
Direzione conteggio...............................................................................................35
Funzione di scaling................................................................................................35
Limit switch min......................................................................................................36
Limit switch max.....................................................................................................36
Stato operativo attuale...........................................................................................36
6501-00 Informazioni per giro fisiche.....................................................................36
6502-00 Numero di giri fisico .................................................................................36
6504-00 Allarmi supportati.....................................................................................36
6506-00 Warning supportati...................................................................................36
6507-00 Versione profilo e software ......................................................................36
6508-00 Tempo di lavoro dispositivo .....................................................................37
6509-00 Valore di offset.........................................................................................37
650A-01 Valore di offset del costruttore.................................................................37
650B-00 Numero di serie.......................................................................................37
6.9 Messaggi di avvertenza......................................................................................38
6.10 Messaggi Emergenza..........................................................................................38
7 - Programmazione .......................................................................................................40

Indice analitico
1
1000-00 Tipo di dispositivo....................23
1001-00 Registro errori..........................23
1003 Campo errori predefinito...............23
1005-00 COB-ID messaggi Sync...........23
1008-00 Nome del costruttore ...............24
1009-00 Versione hardware...................24
100A-00 Versione software....................24
100C-00 Guard time ..............................24
100D-00 Life time factor.........................24
1010-01 Salvataggio parametri..............25
1011-01 Parametri di default..................25
1014-00 COB-ID EMCY.........................26
1015-00 Inhibit time EMCY....................26
1018 Informazioni di identificazione.......26
1800 Parametri PDO1............................26
1801 Parametri PDO2............................27
1802 Parametri PDO3............................27
1803 Parametri PDO4............................28
1A00-01 Mappatura PDO1 ....................28
1A01-01 Mappatura PDO2 ....................28
1A02-01 Mappatura PDO3 ....................28
1A03-01 Mappatura PDO4 ....................28
2
2104-00 Limit switch min .......................29
2105-00 Limit switch max ......................29
3
3000-00 Velocità trasmissione dati........29
3001-00 Node-ID...................................31
3005-00 Formato velocità......................31
3006-00 Valore della velocità.................31
6
6000-00 Parametri operativi...................32
6001-00 Informazioni per giro................33
6002-00 Risoluzione totale ....................33
6003-00 Valore di preset........................34
6004-00 Valore di posizione ..................35
6200-00 Cyclic timer..............................35
6500-00 Stato operativo.........................35
6501-00 Informazioni per giro fisiche.....36
6502-00 Numero di giri fisico.................36
6504-00 Allarmi supportati.....................36
6506-00 Warning supportati...................36
6507-00 Versione profilo e software ......36
6508-00 Tempo di lavoro dispositivo .....37
6509-00 Valore di offset.........................37
650A-01 Valore di offset del costruttore.37
650B-00 Numero di serie.......................37
C
COB-ID usato da PDO1.........................26
COB-ID usato da PDO2.........................27
COB-ID usato da PDO3.........................27
COB-ID usato da PDO4.........................28
Codice prodotto .....................................26
D
Direzione conteggio...............................35
Direzione di conteggio ...........................32
E
Errore memoria flash .............................38
Errore Node guarding ............................38
F
Funzione di scaling..........................32; 35
I
Identificativo del costruttore...................26
Inizialization...........................................17
L
Limit switch max.....................................36
Limit switch min......................................36
N
Numero errori presenti...........................23
Numero revisione...................................26
O
Operational............................................17
P
Precedenti errori ....................................23
Pre-operational ......................................17
S
Stato operativo attuale...........................36
Stopped .................................................17
T
Tipo di trasmissione...................26; 27; 28
U
Ultimo errore verificatosi........................23

Convenzioni grafiche e iconografiche
Per rendere più agevole la lettura di questo testo sono state adottate alcune convenzioni
grafiche e iconografiche. In particolare:
i parametri e gli oggetti sia propri dell'interfaccia che del dispositivo Datalogic sono
evidenziati in ARANCIONE;
gli allarmi sono evidenziati in ROSSO;
gli stati sono evidenziati in FUCSIA.
Scorrendo il testo sarà inoltre possibile imbattersi in alcune icone che evidenziano porzioni
di testo di particolare interesse o rilevanza. Talora esse possono contenere prescrizioni di
sicurezza atte a richiamare l'attenzione sui rischi potenziali legati all'utilizzo del dispositivo.
Si raccomanda di seguire attentamente le prescrizioni elencate nel presente manuale al
fine di salvaguardare la sicurezza dell’utilizzatore oltre che le performance del dispositivo. I
simboli utilizzati nel presente manuale sono i seguenti:
Questa icona, accompagnata dal termine ATTENZIONE, evidenzia le
porzioni di testo che contengono informazioni della massima
importanza per l'operatore concernenti l'uso corretto e sicuro del
dispositivo. Le istruzioni accompagnate da questo simbolo devono
essere seguite scrupolosamente dall'operatore. La loro mancata
osservanza può generare malfunzionamenti e danni sia al dispositivo
che alla macchina sulla quale il dispositivo è installato e procurare
lesioni anche gravi agli operatori al lavoro in prossimità.
Questa icona, accompagnata dal termine NOTA, evidenzia le porzioni
di testo che contengono notazioni importanti ai fini di un uso corretto e
performante del dispositivo. Le istruzioni accompagnate da questo
simbolo devono essere tenute bene in considerazione da parte
dell'operatore. La loro mancata osservanza può procurare l'esecuzione
di procedure errate di settaggio da parte dell'utilizzatore e
conseguentemente un funzionamento errato o inadeguato del
dispositivo.
Questa icona evidenzia le porzioni di testo che contengono
suggerimenti utili per agevolare l'operatore nel settaggio e
l'ottimizzazione del dispositivo. Talora il simbolo è accompagnato dal
termine ESEMPIO quando le istruzioni di impostazione dei parametri
siano seguite da esemplificazioni che ne chiarifichino l'utilizzo.

Informazioni preliminari
Questo manuale ha lo scopo di descrivere le caratteristiche tecniche, l'installazione e
l'utilizzo degli encoder CANopen della serie AMT58.
Per ulteriori informazioni si rimanda alla pagina di catalogo del prodotto.
Per una più agevole consultazione questo manuale è diviso in due parti.
Nella prima parte sono fornite le informazioni generali riguardanti il trasduttore
comprendenti le norme di sicurezza, le istruzioni di montaggio meccanico e le prescrizioni
relative alle connessioni elettriche, nonché ulteriori informazioni sul funzionamento e la
corretta messa a punto del dispositivo.
Nella seconda parte, intitolata Interfaccia CANopen, sono fornite tutte le informazioni sia
generali che specifiche relative all'interfaccia CANopen. In questa sezione sono descritte
le caratteristiche dell'interfaccia e gli oggetti CANopen che l'unità implementa.

AMT58x-CB CANopen®
1
1 - Norme di sicurezza
Sicurezza
Durante l’installazione e l’utilizzo del dispositivo osservare le norme di
prevenzione e sicurezza sul lavoro previste nel proprio paese;
l’installazione e le operazioni di manutenzione devono essere eseguite
da personale qualificato, in assenza di tensione e parti meccaniche in
movimento;
utilizzare il dispositivo esclusivamente per la funzione per cui è stato
costruito: ogni altro utilizzo potrebbe risultare pericoloso per
l'utilizzatore;
alte correnti, tensioni e parti in movimento possono causare lesioni
serie o fatali;
il mancato rispetto delle norme di sicurezza o delle avvertenze
specificate in questo manuale è considerato una violazione delle norme
di sicurezza standard previste dal costruttore o richieste dall'uso per cui
lo strumento è destinato;
Datalogic Automation S.r.l. non si assume alcuna responsabilità per
eventuali danni o lesioni derivanti dall'inosservanza delle norme di
sicurezza da parte dell'utilizzatore.
Avvertenze elettriche
Effettuare le connessioni elettriche esclusivamente in
assenza di tensione;
rispettare le connessioni riportate nella sezione sezione “4 -
Connessioni elettriche”;
in conformità alla normativa 2014/30/EU sulla compatibilità
elettromagnetica rispettare le seguenti precauzioni:
- prima di maneggiare e installare il dispositivo eliminare la presenza di
carica elettrostatica dal proprio corpo e dagli utensili che verranno in
contatto con il dispositivo;
- alimentare il dispositivo con tensione stabilizzata e priva di disturbi; se
necessario, installare appositi filtri EMC all’ingresso dell’alimentazione;
- utilizzare sempre cavi schermati e possibilmente “twistati”;
- non usare cavi più lunghi del necessario;
- evitare di far passare il cavo dei segnali del dispositivo vicino a cavi di
potenza;
- installare il dispositivo il più lontano possibile da possibili fonti di
interferenza o schermarlo in maniera efficace;
- per garantire un funzionamento corretto del dispositivo, evitare l'utilizzo
di apparecchiature con forte carica magnetica in prossimità dell'unità;
- collegare la calza del cavo e/o la custodia del connettore a un buon
punto di terra; assicurarsi che il punto di terra sia privo di disturbi. Il
collegamento a terra può essere effettuato sul lato dispositivo e/o sul
lato utilizzatore; è compito dell’utilizzatore valutare la soluzione migliore
da adottare per minimizzare i disturbi.

AMT58x-CB CANopen®
2
Avvertenze meccaniche
Montare il dispositivo rispettando rigorosamente le istruzioni riportate
nella sezione “3 – Istruzioni di montaggio”;
effettuare il montaggio meccanico esclusivamente in assenza di parti
meccaniche in movimento;
non disassemblare il dispositivo;
non eseguire lavorazioni meccaniche sul dispositivo;
dispositivo elettronico delicato: maneggiare con cura; evitare urti o forti
sollecitazioni sia all’asse che al corpo del dispositivo;
utilizzare il dispositivo in accordo con le caratteristiche ambientali
previste dal costruttore;
encoder con asse sporgente: utilizzare giunti elastici per collegare
encoder e motore; rispettare le tolleranze di allineamento ammesse dal
giunto elastico;
encoder con asse cavo: l'encoder può essere montato direttamente su
un albero che rispetti le caratteristiche definite nel foglio d'ordine e
fissato mediante il collare e, ove previsto, un pin antirotazione.

AMT58x-CB CANopen®
3
2 - Identificazione
Il dispositivo è identificato mediante un codice di ordinazione e un
numero di serie stampati sull'etichetta applicata al dispositivo stesso;
i dati sono ripetuti anche nei documenti di trasporto che lo
accompagnano.
Citare sempre il codice di ordinazione e il numero di serie quando si
contatta Datalogic Automation s.r.l. per l'acquisto di un ricambio o
nella necessità di assistenza tecnica.
Per ogni informazione sulle caratteristiche tecniche del dispositivo
fare riferimento al catalogo del prodotto.

AMT58x-CB CANopen®
4
3 - Istruzioni di montaggio
ATTENZIONE
L’installazione e le operazioni di manutenzione devono essere
eseguite da personale qualificato, in assenza di tensione e
componenti meccaniche in movimento.
3.1 Encoder con asse sporgente
Fissare il giunto elastico 1 all'encoder;
fissare l'encoder alla flangia di fissaggio 2 o alla campana
utilizzando le viti 3;
fissare la flangia 2 al supporto o la campana al motore;
fissare il giunto elastico 1 al motore;
assicurarsi che le tolleranze di allineamento ammesse dal giunto
elastico 1 siano rispettate.
3.1.1 Fissaggio standard
a [mm] b [mm] c [mm] d [mm]
AMT58 36 H7 48 - -
3.1.2 Fissaggio con graffe (codice ST-58-KIT)
a [mm] b [mm] c [mm] d [mm]
AMT58 36 H7 - 67 -

AMT58x-CB CANopen®
5
3.1.3 Fissaggio con flangia (codice ST-58-FLNG)

AMT58x-CB CANopen®
6
3.2 Encoder con asse cavo
3.2.1 AMT58-H15
Inserire l'encoder sull'albero del motore utilizzando la boccola di
riduzione 8 (se fornita). Evitare sforzi sull'albero encoder;
fissare la molla di fissaggio 4 sul retro del motore utilizzando due
viti M3 a testa cilindrica 5;
fissare il collare 3 dell'albero encoder (fissare la vite 3 con
frenafiletto).

AMT58x-CB CANopen®
7
4 - Connessioni elettriche
ATTENZIONE
Ogni operazione deve essere eseguita con dispositivo non alimentato!
4.1 Coperchio encoder
ATTENZIONE
Non rimuovere o connettere il coperchio dell’encoder con tensione di
alimentazione inserita. Alcuni componenti interni potrebbero danneggiarsi.
Il coperchio dell'encoder ospita i morsetti per il collegamento
dell'alimentazione e degli ingressi e uscite bus (coperchio con pressacavi
CC-CB), nonché i dip-switch di impostazione del baud rate e dell'indirizzo
nodo e attivazione della resistenza di terminazione. Per accedere a questi
elementi è pertanto necessario rimuovere il coperchio.
NOTA
Eseguire questa operazione con estrema prudenza per non danneggiare i
componenti interni.
Per togliere il coperchio svitare le due viti di fissaggio 1.
Prestare la massima attenzione alla disconnessione del connettore interno.
Avere cura di ripristinare il coperchio al termine delle operazioni.
Ricollegare con cura il connettore interno.
Fissare le viti 1 con una coppia di serraggio di 2,5 Nm.
ATTENZIONE
Prima di ripristinare il coperchio è fondamentale assicurarsi che il corpo
dell'encoder e il coperchio siano allo stesso potenziale!

AMT58x-CB CANopen®
8
4.2 Collegamento messa a terra
Collegare la calza del cavo e/o la custodia del connettore e/o il corpo del
dispositivo a un buon punto di terra; assicurarsi che il punto di terra sia
privo di disturbi. Il collegamento a terra può essere effettuato sul lato
dispositivo e/o sul lato utilizzatore; è compito dell'utilizzatore valutare la
soluzione migliore da adottare per minimizzare i disturbi.
Si consiglia di effettuare il collegamento a terra il più vicino possibile
all’encoder. Per la messa a terra si consiglia di utilizzare il punto di
collegamento previsto sul coperchio del dispositivo (Figura sopra, utilizzare
1 vite TCEI M3 x 6 a testa cilindrica con 2 rondelle zigrinate).
4.3 Coperchio con pressacavi
Il coperchio dispone di due pressacavi PG9, per l'ingresso bus, uscita bus e
alimentazione. Ciascun cavo si viene a trovare allineato con i relativi
morsetti. Per il collegamento del bus si raccomanda di usare l’appropriato
cavo certificato CANbus, con sezione massima del conduttore: Ø 1,5 mm.
Morsetto Descrizione
- 0 VDC
Alimentazione
+ +10VDC +30VDC
Alimentazione
G CAN GND 1
L CAN Low
H CAN High
PG CAN Shield 2
1Riferimento di tensione 0VDC del segnale CAN.
Non è collegato a 0VDC dell’alimentazione.
2Collegare la calza del cavo al pressacavo.

AMT58x-CB CANopen®
9
4.4 Coperchio con connettori M12
Il coperchio dispone di due connettori M12 con pin-out secondo lo standard
CANopen®. Pertanto è possibile utilizzare cavi CAN standard disponibili in
commercio.
connettore M12
codifica A
(vista lato contatti)
maschio
(BUS IN) femmina (BUS OUT)
M12 Descrizione
Case CAN Shield
1
1
2 +10VDC +30VDC
Alimentazione
3 0 VDC Alimentazione
4 CAN High
5 CAN Low
1CAN Shield è collegato anche al piedino 1 per permettere
il collegamento della calza anche nel caso di connettore
volante con case plastico.
4.5 Collegamento della calza
Districare la calza 1 e tagliarla alla giusta misura; quindi piegarla sul
particolare 2; infine posizionare la ghiera 3 assicurandosi che la calza 1 e la
ghiera 3 siano adeguatamente in contatto.

AMT58x-CB CANopen®
10
4.6 Resistenza di terminazione: RT
ATTENZIONE
Questa operazione deve essere eseguita con dispositivo non alimentato!
All'interno del coperchio CANopen® è situata una resistenza che deve
essere utilizzata come linea di terminazione sull’ultimo dispositivo. Per
attivarla si agisce sullo switch RT.
RT Descrizione
1 = 2 = ON Attiva: se il dispositivo è l’ultimo della linea
1 = 2 = OFF Disattiva: se il dispositivo non è l’ultimo
della linea
4.7 LED di diagnostica
Due LED installati nella parte posteriore dell'encoder mostrano la
condizione di funzionamento dell’interfaccia CANopen® secondo la
seguente tabella:
LED VERDE Descrizione
ON Encoder in stato Operational
Singolo flash Encoder in stato Stopped
Lampeggiante Encoder in stato Pre-operational
LED ROSSO Descrizione
ON Bus off
Doppio flash Errore Node guarding error
Singolo flash Massimo numero avvertenze raggiunto
Lampeggiante Errore generico o Errore memoria flash
OFF Nessun errore
Durante l’inizializzazione dello strumento è eseguito un test di
funzionamento. Entrambi gli indicatori led sono accesi.

AMT58x-CB CANopen®
11
4.8 Velocità di trasmissione dati: DIP A
ATTENZIONE
Questa impostazione deve essere eseguita con dispositivo non alimentato!
La velocità di trasmissione dati può essere impostata sia in modo hardware
che software.
Se il bit 4 di DIP A è “OFF” la velocità di trasmissione dati è definita
dall’oggetto 3000-00 Velocità trasmissione dati del “Dizionario Oggetti”,
modificabile attraverso messaggi SDO.
Se il bit 4 di DIP A è “ON” la velocità di trasmissione dati è definita da DIP
A.
DIP A:
Con dispositivo spento impostare il valore binario della velocità di
trasmissione dati considerando che ON=1, OFF=0
bit 1 LSB 2 3 MSB 4
2
0
2
1
2
2
ON/OFF
Tabella dei valori di baud rate disponibili:
Valore decimale Valore binario Baud rate
0 000 20 Kbit/s
1 001 50 Kbit/s
2 010 100 Kbit/s
3 011 125 Kbit/s
4 100 250 Kbit/s
5 101 500 Kbit/s (default)
6 110 800 Kbit/s
7 111 1000 Kbit/s
Esempi
Impostare il baud rate a 250Kbit/s:
410 = 1002(valore binario, vedi tabella precedente)
bit 1 2 3 4
2
0
2
1
2
2
2
3
OFF OFF ON ON
Impostare il baud rate a 500Kbit/s:
510 = 1012(valore binario, vedi tabella precedente)
bit 1 2 3 4
2
0
2
1
2
2
2
3
ON OFF ON ON

AMT58x-CB CANopen®
12
4.9 Indirizzo nodo: DIP B
ATTENZIONE
Questa impostazione deve essere eseguita con dispositivo non alimentato!
L’indirizzo del nodo può essere impostato sia in modo hardware che
software. L’indirizzo deve avere un valore compreso tra 1 e 127. L'indirizzo
di default è 1.
Se tutti i bit di DIP B sono “OFF” (indirizzo 0) l’indirizzo è definito
dall’oggetto 3001-00 Node-ID del “Dizionario Oggetti”, modificabile
attraverso messaggi SDO.
Se almeno 1 bit di DIP B è “ON” l’indirizzo è definito da DIP B.
DIP B:
Con dispositivo spento, impostare il valore binario dell’indirizzo del nodo
considerando che ON=1, OFF=0
bit 1
LSB 2 3 4 5 6 7 MSB 8 non
usato
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
Esempi
Impostare l’indirizzo 25:
2510 = 0001 10012 (valore binario)
bit 1 2 3 4 5 6 7 8
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
ON OFF OFF ON ON OFF OFF OFF
Impostare l’indirizzo 55:
5510 = 0011 01112 (valore binario)
bit 1 2 3 4 5 6 7 8
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
ON ON ON OFF ON ON OFF OFF
ATTENZIONE
Nel caso in cui il baud rate e l’indirizzo del nodo siano impostati in modalità
software, in fase di installazione di un encoder il master dovrà sincronizzarsi
con la velocità di comunicazione del dispositivo (scansione del baud rate);
una volta instaurata una comunicazione, impostare la velocità e l’indirizzo
nodo desiderati (oggetti 3000-00 Velocità trasmissione dati e 3001-00
Node-ID), eseguire un Reset node e poi salvare i parametri (oggetto 1010-
01 Salvataggio parametri).Per evitare conflitti con altri nodi, questa
operazione deve essere eseguita con un solo slave collegato alla rete.