Harmonic Drive PMG-S Series User manual

Harmonic Drive AG
Montage- und Wartungsanleitung
Assembly and Service Manual
Getriebeboxen Baureihe PMG-S/ -M
PMG-S/ -M Series Gearboxes
900159 10/2006
Präzision
Precision

Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
900159 10/2006
2
IInnhhaallttCCoonntteennttss
11SSeeccttiioonnaallDDrraawwiinngg33
22GGeenneerraallIInnffoorrmmaattiioonn44
2.1 Preliminary notes 4
2.2 Declaration of conformity 4
2.3 Safety instructions 4
2.4 Warranty 5
2.5 Designation of the gear 5
2.6 Storage 5
2.7 Recommended input shaft tolerances 6
2.7.1 Manufacturing of the adaptor flange 6
2.8 Protection against corrosion and
penetration of liquids and debris 7
33GGeeaarrCCoonnddiittiioonnssaattDDeelliivveerryy88
3.1 Gears with grease lubrication 8
44AAsssseemmbbllyyPPrreeppaarraattiioonn99
4.1 General information 9
4.2 Auxiliary materials for assembly 9
4.2.1 Surface sealing 9
4.2.2 Screw fixing 9
4.2.3 Assembly paste 9
4.2.4 Adhesives 10
5
5AAsssseemmbbllyy1100
5.1 Assembly procedure of Series PMG-M 10
5.1.1 Removal of protection cap 10
5.1.2 Assembly of adaptor flange 10
5.1.3 Grease quantity check 12
5.1.4 Assembly of the Wave Generator on the
motor shaft 12
5.1.5 Assembly of the motor/adaptor flange
sub-assembly to the Gearbox 12
66AAsssseemmbbllyyCCoonnttrrooll1133
77MMaaiinntteennaanncceeaannddLLuubbrriiccaattiioonn1155
88DDiissppoossaall//HHeeaalltthhPPrrootteeccttiioonn1155
99D
DiissccllaaiimmeerrooffLLiiaabbiilliittyy1155
11SScchhnniittttzzeeiicchhnnuunngg33
22AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee44
2.1 Vorbemerkung 4
2.2 Herstellererklärung 4
2.3 Sicherheitshinweise 4
2.4 Garantie 5
2.5 Bezeichnung des Getriebes 5
2.6 Lagerung 5
2.7 Empfohlene Toleranzen der Eingangswelle 6
2.7.1 Herstellung des Adapterflansches 6
2.8 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen
von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern 7
33AAnnlliieeffeerruunnggsszzuussttaanndd88
3.1 Getriebe mit Fettschmierung 8
44VVoorrbbeerreeiittuunnggzzuurrMMoonnttaaggeeddeessGGeettr
riieebbeess99
4.1 Allgemeine Hinweise 9
4.2 Montage-Hilfsstoffe 9
4.2.1 Flächendichtung 9
4.2.2 Schraubensicherung 9
4.2.3 Montagepaste 9
4.2.4 Klebstoffe 10
55MMoonnttaaggee1100
5.1 Montageschritte der Baureihe PMG-M 10
5.1.1 Entfernen des Schutzdeckels 10
5.1.2 Montage des Adapterflansches 10
5.1.3 Überprüfung der Fettmenge 12
5.1.4 Montage des Wave Generators auf die
Motorwelle 12
5.1.5 Montage der Baugruppe Motor/ Adapter-
flansch an die Getriebebox 12
66ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrrriicchhttiiggeennMMoonnttaaggee1133
77WWaarrttuunngguunnddSScchhmmiieerruunngg1155
88EEnnttssoorrgguun
ngg//GGeessuunnddhheeiittsssscchhuuttzz1155
99HHaaffttuunnggssaauusssscchhlluussss1155

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Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
11SScchhnniittttzzeeiicchhnnuunngg
Abb. 1 zeigt die Zeichnungen der Getriebeboxen PMG-
S (mit Eingangswelle) und PMG-M (zur direkten
Adaption an den Motor). Der Adapterflansch gehört
optional zum Lieferumfang.
11SSeeccttiioonnaallDDrraawwiinngg
Fig. 1 shows the drawings of the gearboxes PMG-S
(with input shaft) and PMG-M (for direct adaptation
on the motor). The adaptor flange is an optional part
of delivery.
AAbbbb..//FFiigg..11
SSttaannddaarrddGGeettrriieebbeebbooxxPPMMGG--MM
SSttaannddaarrddggeeaarrbbooxxPPMMGG--MM
PPMMGG--MM
PPMMGG--MM

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4
22GGeenneerraallIInnffoorrmmaattiioonn
22..11PPrreelliimmiinnaarryynnootteess
Dear Customer, you have acquired a very
reliable product, which has been manufac-
tured with great care. Careful assembly
and the observation of the following
safety guidelines are necessary if the
products are to realize their high techni-
cal performance.
Special versions may differ from those
described herein. If you have any doubts
whatsoever, we strongly advise that you
consult Harmonic Drive, giving type, designa-
tion and part- or serial number.
22..22DDeeccllaarraattiioonnooffccoonnffoorrmmiittyy
Harmonic Drive gears are components for installation in
machines as defined by the machine directive
89/392/EWG. Commissioning is prohibited until such
time as the end product has been proved to conform to
the provisions of this directive.
22..33SSaaffeettyyiinnssttr
ruuccttiioonnss
Any work done on the gear must be carried out
while the gear is at a standstill.
The gear should not be put to improper use, or used
in a way not intended by its manufacturer. For rea-
sons of safety and to avoid thermal problems the gear
should only be operated when already attached com-
pletely to the machine housing and the load. Should
the user violate these guidelines, then he alone, and
not the manufacturer, must assume total responsibili-
ty for any risks.
Modifications of any kind carried out on the gear
without our expressed prior written agreement nulli-
fies all guarantee claims.
The machine or plant manufacturer who uses the
gear in his machines or plant must ensure that should
faults occur - irrespective of whether the fault is cau-
sed by the gear or by other elements in the machine or
plant - the machine or plant will be
brought to a halt in such a way as to avoid complete
or partial damage to the machine or plant, as well as
any danger to any person(s) near the machine or
plant.
22AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee
22..11VVoorrbbeemmeerrkkuunngg
Sehr verehrter Kunde, Sie haben ein sehr zuver-
lässiges Produkt erworben, das mit großer
Sorgfalt gefertigt wurde. Zur Erzielung der
vollen Leistungsfähigkeit ist eine sorgfältige
Montage und die Beachtung der nachfolgen-
den Hinweise erforderlich.
Sonderausführungen können in technischen
Details von den nachfolgenden Ausführun-
gen abweichen. Bei eventuellen Unklarheiten
wird dringend empfohlen, unter Angabe von
Typbezeichnung und Teilenummer bzw. Serien-
nummer bei Harmonic Drive anzufragen.
22..22HHeerrsstteelllleerreerrkklläärruunngg
Harmonic Drive Getriebe sind Komponenten zum Einbau
in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie
89/392/EWG. Die Inbetriebnahme ist so lange unter-
sagt, bis die Konformität des Endproduktes zu dieser
Richtlinie festgestellt ist.
22..33SSiicchheerrhheeiittsshhiinnwweeiissee
Sämtliche Arbeiten am Getriebe sind im Stillstand
und ausschließlich von qualifiziertem Personal
durchzuführen.
Das Getriebe darf nur zur bestimmungsgemäßen
Verwendung als Getriebe eingesetzt werden. Aus
sicherheitstechnischen und thermischen Gründen ist
der Betrieb nur bei vollständiger Verschraubung des
Getriebes mit dem Maschinengestell und der Last
erlaubt. Bei nicht bestimmungsgemäßer Verwen-
dung trägt allein der Benutzer das Risiko für Funk-
tionsstörungen und Schäden. Der Hersteller wird von
der Haftung freigestellt.
Jede Änderung am Getriebe, die ohne unsere vor-
herige schriftliche Genehmigung vorgenommen
wird, führt zum Verlust aller Garantieansprüche.
Der Hersteller der Maschine oder Anlage, der das
Getriebe in sein Produkt einbaut, ist verpflichtet,
durch geeignete technische Vorrichtungen zu ver-
hindern, dass bei Funktionsstörungen des Getriebes
oder anderer Bauteile der Maschine bzw. Anlage in
der Nähe befindliche Personen in Gefahr geraten.

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Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
22..44GGaarraannttiiee
Die Haftung des Herstellers für Mängel und daraus ent-
stehender Folgen wird ausgeschlossen, wenn die Mängel
verursacht sind durch:
nicht bestimmungsgemäße Verwendung des
Getriebes
fehlerhafte Montage durch den Käufer oder Dritte
Betrieb ohne vollständige Verschraubung mit dem
Maschinengestell und der Last
fehlerhafte oder nachlässige Wartung
Verwendung nicht freigegebener Schmierstoffe
natürlichen Verschleiß
weitere Verwendung nach dem Auftreten von
Funktionsstörungen
nicht schriftlich vom Hersteller genehmigte Eingriffe
am Getriebe durch den Kunden.
Bitte beachten Sie hierzu auch unsere Lieferungs- und
Zahlungsbedingungen.
22..55BBeezzeeiicchhnnuunnggddeessGGeettrriieebbeess
Bitte beachten Sie, dass die Bestellbezeichnung des
Getriebes auf dem Lieferschein in bestimmten Fällen aus
internen Gründen von der Bezeichnung auf dem
Getriebe abweichen kann.
22..66LLaaggeerruunngg
Wird das Getriebe nach der Auslieferung nicht gleich in
Betrieb genommen, so ist es in einem trockenen Raum
und in der Originalverpackung zu lagern. Die zulässige
Lagertemperatur beträgt -20 °C bis +60 °C.
22..55DDeessiiggnnaattiioonnoofftthheeggeeaarr
Please realize that due to internal reasons the ordering
code given on the delivery note may not always be iden-
tical with the label on the gear itself.
22..44WWaarrrraannttyy
Liabilities resulting from the following actions will not be
covered by the manufacturer’s guarantee:
unsuitable or improper application of the gear
faulty assembly by the buyer or a third party
when the gear is operated without being attached
completely to the machine housing and the load
faulty or careless maintenance
utilisation of lubricants other than those which are
prescribed by the manufacturer
natural wear
continued use in spite of the appearance of defects
modifications of any kind carried out on the gear
without our expressed prior written agreement.
Please also refer to our delivery and payment conditions.
Die Getriebe sind in den Standardversionen für
Umgebungstemperaturen von 0 bis 40 °C ausge-
legt. Während des Betriebs können an den Getrie-
ben Oberflächentemperaturen von bis zu 80 °C auf-
treten. Es dürfen keine temperaturempfindlichen
Teile, wie z.B. Elektrokabel oder elektronische Bau-
teile, anliegen oder befestigt werden. Ggf. sind Be-
rührungsschutzmaßnahmen vorzusehen.
The standard versions of the gears are developed for
ambient temperatures of 0 to 40 °C. During service
the gear surface temperature may reach 80 °C. No
temperature sensitive items such as wires or electro-
nic components should be touching or attached to
the surface. If necessary, take precautions to prevent
contact.
22..66SSttoorraaggee
If the gear is not put into service immediately on receipt,
it should be stored in a dry area in the original packaging.
The permissible storage temperature range is -20 °C to
+60 °C.

Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
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22..77..11HHeerrsstteelllluunnggddeessAAddaapptteerrffllaannsscchheess
Wir empfehlen bei der Produktion des Adapterflansches
die Einhaltung der Abmessungen und Toleranzen
gemäß Abb. 2 und Tabelle 1. Zur Erzielung der angege-
benen Werte für Koaxialität und Planlauf sollten die
motor- und getriebeseitigen Zentrierflächen, siehe Abb.
2, Flächen B und C, unbedingt in einer einzigen
Aufspannung gedreht werden.
Alle Bohrungen und Gewindebohrungen müssen mit
Fasen versehen sein.
22..77..11MMaannuuffaaccttuurriinnggoofftthheeaaddaappttoorrffllaannggee
For the manufacturing of the adaptor flange we recom-
mend the dimensions and tolerances given in Fig. 2 and
Table 1. To achieve the given value for concentricity and
run-out we recommend that the motor- and gear-side
centerings, see Fig. 2, surface B and C, are manufactured
at a single set-up.
All bore holes and thread holes must be chamfered.
AAbbbb..//FFiigg..22[mm]
TTaabbeellllee//TTaabbllee11
PPMMGG--MM
Baugröße/Size 558811111144
Koaxialität ∅a
Concentricity
∅ a
0,005 0,015
(0,006)
0,015
(0,007)
0,030
(0,016)
Planlauf b
Runout b 0,008 0,010 0,011 0,011
Rundlauf c
Runout c 0,010 0,015 0,015 0,015
∅ P16,4 29,5 35 44
22..77EEmmppffoohhlleenneeTToolleerraannzzeennddeerrEEiinnggaannggsswweellllee
((MMoottoorrwweellllee))
Die Genauigkeit des Getriebes (PMG-M) wird u.a. von
den Toleranzen der Getriebeeingangswelle (Motor-
welle) und des Eingangsflansches (Adapterflansch zum
Motor) beeinflusst.
Die eingangsseitigen (Motor-) Wellen und Flansch-
toleranzen sollten der DIN 42955 genügen. Zur optima-
len Nutzung der hervorragenden Getriebeeigenschaften
und beim Einsatz eines Solid Wave Generators (s. Abb. 5)
empfehlen wir die Toleranzklasse R.
22..77RReeccoommmmeennddeeddiinnppuuttsshhaaffttttoolleerraanncceess
((mmoottoorrsshhaafftt))
The accuracy of the gear (PMG-M) is among others
dependent on the gear input shaft tolerances (motor
shaft) and the input flange (adaptor flange for the
motor) at the customer.
The input (motor) shaft and flange tolerances should ful-
fil the DIN 42955 standard. To utilize the excellent pro-
perties of the gears to their fullest extent we recommend
the use of the R tolerance class. We also recommend the
R tolerance class when the gear features a solid Wave
Generator, without Oldham Coupling (see Fig. 5).
() Die in Klammern angegebenen Werte sind empfoh-
lene Toleranzen für Getriebe mit Solid Wave Gene-
rator.
() The values in brackets are the recommended toleran-
ces for gears with a Solid Wave Generator.

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Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
MMaatteerriiaall::Gehäuse: Grauguß, chemisch ver-
nickelt und Aluminium anodisiert. Adap-
terflansch, falls von Harmonic Drive mitge-
liefert: Hochfestes Aluminium (oder Stahl).
OObbeerrffllääcchheenn::Schrauben: Edelstahl korrosi-
onsgeschützt (Delta-tone) oder aus
Edelstahl. Wellen: Blanker Stahl. Das umge-
bende Medium sollte keine korrosive
Wirkung auf die o. g. Werkstoffe haben.
Das Produkt erreicht die SScchhuuttzzaarrttIIPP5500,
wenn durch die Umgebungsbedingungen
(Flüssigkeiten, Gase, Taubildung) keine
Korrosion an der (den) Lauffläche(n) der
Radialwellendichtung(en) hervorgerufen
wird.
Antriebseitig ist bei der Baureihe /-M der
Adapterflansch mittels Flächendichtung (z.
B. Loctite 5203 oder Loxeal 28-10) oder O-
Ring Dichtung zu dichten.
Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile
(Späne, Splitter, Staub aus Metall, Minerali-
en usw.) dürfen nicht mit Radialwellen-
dichtungen in Kontakt kommen.
Ein permanent auf einer Radialwellendich-
tung stehender Flüssigkeitsfilm sollte ver-
hindert werden.
Hintergrund: Bei vollständig abgedichteter
Getriebebox entstehen infolge wechseln-
der Betriebstemperaturen Druckdifferen-
zen in der Getriebebox, die zum Einsaugen
der auf einer Wellendichtung stehenden
Flüssigkeit führen können. Gegenmaß-
nahme: Ggf. eine zusätzliche, kundenseiti-
ge Wellendichtung oder Sperrluftanschluss
(konstanter Überdruck in der Getriebebox
mit getrockneter, gefilterter Luft, max. 103
Pa). Ggf. bitte Rücksprache mit Harmonic
Drive.
MMaatteerriiaall::Housing: Cast iron, chemically
nickel plated and aluminium, anodised.
Adapter flange, if supplied by Harmonic
Drive: High-tensile aluminium (or steel).
SSuurrffaacceess::Screws: Corrosion protected
(Delta-tone) or stainless steel. Shafts:
Stainless steel. The ambient medium should
not have any corrosive effects on the above
mentioned material.
The product provides pprrootteeccttiioonnccllaassssIIPP5500
under the provision that corrosion from the
ambient atmosphere (condensation, liquids
or gases) at the running surface of the
rotary shaft seal(s) is prevented.
At the input side of type /-M the adapter
flange must be sealed for example with
Loctite 5203, Loxeal 28-10 or O-ring seal.
Contact between sharp-edged or abrasive
objects (cutting chips, splinters, metallic or
mineral dust etc.) and the output shaft seal
must be prevented.
In addition, permanent contact between
the output shaft seal and a permanent
liquid covering should be prevented.
Please note that the changing operating
temperature of a completely sealed unit can
lead to a pressure differential between the
environment and the inside of the gearbox.
This can cause liquid covering the output
shaft seal to be drawn into the gearbox
housing, which can lead to corrosive dama-
ge.
As a countermeasure we recommend the
use of an additional shaft seal (to be provi-
ded by the user) or the maintenance of a
constant pressure inside the gearbox by
applying dry filtered air at a overpressure of
not more than 103Pa. Please contact
Harmonic Drive AG for further advice.
22..88SScchhuuttzzggeeggeennKKoorrrroossiioonnuunnddddaass
EEiinnddrriinnggeennvvoonnFFllüüssssiiggkkeeiitteennuunndd
ffeesstteennFFrreemmddkköörrppeerrnn
22..88PPrrootteeccttiioonnaaggaaiinnssttccoorrrroossiioonnaanndd
ppeenneettrraattiioonnoofflliiqquuiiddssaannddddeebbrriiss

Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
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33AAnnlliieeffeerruunnggsszzuussttaanndd
Die Getriebe werden grundsätzlich gemäß den
Angaben auf der Bestätigungszeichnung ausgelie-
fert. Die Lieferung erfolgt inklusive der für die
Montage erforderlichen O-Ringe und Schrauben,
wenn diese in den Katalog- oder Bestätigungszeich-
nungen angegeben sind.
Die für die Genauigkeit entscheidenden Getriebeteile
Flexspline, Wave Generator und Circular Spline wer-
den im Werk zueinander gepaart, entsprechend
beschriftet, befettet und gemeinsam in eine
Getriebebox eingebaut. Bei Anlieferung mehrerer
Getriebeboxen muss darauf geachtet werden, dass
die Wave Generatoren nicht vertauscht werden. Bitte
stellen Sie daher sicher, dass die von Ihnen zusam-
mengefügten Getriebekomponenten jeweils mit glei-
chen Endziffern beschriftet sind.
33..11GGeettrriieebbeemmiittFFeettttsscchhmmiieerruunngg
Die Getriebeboxen werden standardmäßig mit einer
Fettfüllung geliefert. Abb. 3 zeigt die bei Anlieferung
von Standardgetrieben fertig geschmierten Bereiche.
Wenn nichts anderes vereinbart wurde, sind die
Getriebeboxen der Baugrößen 5 bis 14 mit dem Fett
SK-2 gefettet. Beim Einsatz eines anderen Fettes ist
der Fett-Typ auf der Kundenzeichnung vermerkt.
33GGeeaarrCCoonnddiittiioonnssaattDDeelliivveerryy
The gears are generally delivered according to the
dimensions indicated in the confirmation drawing.
Accessory parts like O-rings or screws will be delivered
by Harmonic Drive AG if they are mentioned in the
catalogue or confirmation drawings.
The three basic components of the gearbox - the
Flexspline, Wave Generator and Circular Spline - are
matched and labelled in the factory. Then the compo-
nents are greased and assembled. If you receive sever-
al gearboxes, please be careful not to mix up the Wave
Generators. This can be avoided by verifying that the
final numbers of the assembled gear components are
identical.
AAbbbb..//FFiigg..33
33..11GGeeaarrsswwiitthhggrreeaasseelluubbrriiccaattiioonn
Gearboxes are supplied with standard grease lubri-
cant. Fig. 3 shows the sections where lubrication is
required and which are filled with grease lubrication at
the time of delivery. If no special arrangements are
made the specially developed high perfomance grease
is used for sizes 5 to 14. If any other grease is used this
will be indicated on the customer drawing.

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Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
44VVoorrbbeerreeiittuunnggzzuurrMMoonnttaaggeeddeessGGeettrriieebbeess
Die Getriebemontage muss mit großer Sorgfalt und in
sauberer Umgebung erfolgen. Es ist darauf zu achten,
dass während der Montage keinerlei Fremdkörper in das
Getriebe gelangen.
44..11AAllllggeemmeeiinneeHHiinnwweeiissee
Um einen ausreichenden Reibungskoeffizienten zwi-
schen den Oberflächen herzustellen, müssen die zu ver-
schraubenden Flächen vor der Montage gereinigt, ent-
fettet und getrocknet werden. Alle für die Übertragung
des Abtriebsmomentes der Getriebebox eingesetzten
Schrauben (siehe Tabelle 2 und Abb. 7) müssen der
Festigkeitsklasse 12.9 genügen und mit einem Dreh-
momentschlüssel angezogen werden. Sicherungs-
elemente wie Unterlegscheiben oder Zahnscheiben dür-
fen nicht eingesetzt werden.
44..22MMoonnttaaggee--HHiillffssssttooffffee
Wir empfehlen den Einsatz folgender Montage-
Hilfsstoffe oder gleichwertiger Produkte. Bitte beachten
Sie die Anwendungshinweise des Herstellers. Montage-
Hilfsstoffe dürfen nicht in das Getriebe gelangen.
44..22..11FFllääc
chheennddiicchhttuunngg
Loctite 5203
Loxeal 28-10
Empfohlen für alle Flanschflächen, falls keine O-Ring-
Dichtung vorgesehen ist.
44AAsssseemmbbllyyPPrreeppaarraattiioonn
The gear assembly must be carried out very carefully and
within a clean environment. Please make sure that during
the assembly procedure no foreign particles enter the
gear.
44..11GGeenneerraalliinnffoorrmmaattiioonn
Clean, degrease and dry all mating surfaces to ensure an
adequate coefficient of friction. The values given in Table
2 and in Fig. 7 are valid for 12.9 quality screws which
must be tightened by means of a torque wrench. Locking
devices such as spring washers or toothed washers
should not be used.
44..22AAuuxxiilliiaarryymmaatteerriiaallssffoorraasssseemmbbllyy
For the assembly, we recommend the application of the
following auxiliary materials or the use of those with simi-
lar characteristics. Please pay attention to the applicati-
on guidelines given by the manufacturer. Auxiliary mate-
rials must not enter the gear.
44..22..11SSuurrffaaccee
sseeaalliinngg
Loctite 5203
Loxeal 28-10
Recommended for all mating surfaces, if the use of O-ring
seals is not intended.
44..22..22SScchhrraauubbeennssiicchheerruunngg
Loctite 243
Schwer lösbar und dichtend. Empfohlen für alle
Schraubenverbindungen.
44..22..33MMoonnttaaggeeppaassttee
Klüber Q NB 50
Empfohlen für O-Ringe, die während der Montage aus
ihrer Nut herausspringen können. Alle anderen O-Ringe
sollten vor der Montage leicht mit dem im Getriebe
befindlichen Fett eingestrichen werden.
44..22..22SSccrreewwffiixxiinngg
Loctite 243
This adhesive ensures that the screw is fixed and also
provides a good sealing effect. Loctite 243 is recom-
mended for all screw connections.
44..22..33AAsssseemmbbllyyppaassttee
Klüber Q NB 50
Recommended for O-rings which may come out of the
groove during the assembly procedure. Before starting
with the assembly you should spread some grease (which
you can take from the gear) on all other O-rings.

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44..22..44KKlleebbssttooffffee
Loctite 638
Einsetzbar für geklebte, schwer lösbare Wellen-Naben-
Verbindungen zwischen Motorwelle und Wave
Generator (Hub). Bitte nur benutzen, wenn dies in der
Bestätigungszeichnung vorgesehen ist.
55MMoonnttaaggee
Vom Getriebehersteller angezogene Schrauben dürfen
nicht gelöst werden.
AAcchhttuunngg::
BBeeiiBBaauuggrröößßee55wwiirrddddeerrWWaavveeGGeenneerraattoorr((22))iimm
GGeeggeennssaattzzzzuurrD
DaarrsstteelluunnggiinnAAbbbb..44uumm118800°°ggeeddrreehhtt
((MMaaddeennsscchhrraauubbeennlliinnkkss))mmoonnttiieerrtt..BBiitttteeBBeessttäättiigguunnggss--
zzeeiicchhnnuunngg
bbeeaacchhtteenn..
55..11MMoonnttaaggeesscchhrriitttteeddeerrBBaauurreeiihheePPMMGG--MM
Abb. 4 zeigt beispielhaft einige Möglichkeiten zur
Montage der Getriebeboxen an den Motor. Wenn das
Design der Komponenten von Abb. 4 abweicht, sind die
hier dargestellten Informationen sinngemäß anzuwen-
den.
55..11..11EEnnttffeerrnneennddeessSScchhuuttzzddeecckkeellss
Falls vorhanden, Schutzdeckel von der Getriebebox ent-
fernen.
55..11..22MMoonnttaaggeedde
essAAddaapptteerrffllaannsscchheess
Adapterflansch(e) (1) gemäß Abb. 4 montieren. Kapitel
4 beachten.
44..22..44AAddhheessiivveess
Loctite 638
Apply Loctite 638 to the connections between motor
shaft and Wave Generator (hub). You should make use of
it only if this is specified in the confirmation drawing.
55AAsssseemmbbllyy
Screws, which have been tightened by the gear manufac-
turer, must not be loosened.
CCaauuttiioonn::
CCoonnttrraarryyttootthheeiilllluussttrraattiioonnoonnFFiigg..44,,tthheeWWaavveeGGeenneerraattoorr
((2
2))ooffssiizzee55ggeeaarrbbooxxeessiissmmoouunntteeddwwiitthhggrruubbssccrreewwssoonn
tthheelleefftt..PPlleeaasseeccoonnssiiddeerrtthheeccoonnffiirrmmaattiioonnddrraaw
wiinngg..
55..11AAsssseemmbbllyypprroocceedduurreeooffSSeerriieessPPMMGG--MM
Fig. 4 shows some possibilities how to assemble the gear-
boxes to the motor. If the designs of the components dif-
fer from those shown in Fig. 4, the given instructions
should be followed correspondingly.
55..11..11RReemmoovvaalloofftthheepprrootteeccttiioonnccaapp
If a protection cap is mounted, please remove it.
55..11..22AAsssseemmbbllyyoofftth
heeaaddaappttoorrffllaannggee
Connect the adaptor flange(s) according to Fig. 4.
Consider chapter 4.

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Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
AAbbbb../ FFiigg..44

Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
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55..11..33ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrFFeettttmmeennggee
Bitte beachten Sie hierzu die Angaben in Kapitel 3.
55..11..44MMoonnttaaggeeddeessWWaavveeGGeenneerraattoorrssaauuffddiiee
MMoottoorrwweellllee
Den gefetteten Wave Generator (2) bis zu dem in
der Bestätigungszeichnung angegebenen Montage-
maß auf die Motorwelle schieben. Falls kein Mon-
tagemaß angegeben ist, den Wave Generator bis an
den Wellenbund auf die Motorwelle schieben.
Den Wave Generator (2) mit der Madenschraube (3)
sichern.
Den Flansch (1) gegebenenfalls mit der Maden-
schraube (4) abdichten. Kapitel 4 beachten.
Bei Verwendung einer geklebten Welle-Nabe-
Verbindung bitte Kapitel 4 beachten.
55..11..33GGrreeaasseeqquuaannttiittyycchheecckk
Please refer to chapter 3 for more information.
55..11..44AAsssseemmbbllyyoofftthheeWWaavveeGGeenneerraattoorroonntthhee
mmoottoorrsshhaafftt
Push the greased Wave Generator (2) onto the
motor shaft according to the assembly dimension
given in the confirmation drawing. If there is no
assembly value given, the Wave Generator must be
moved until it reaches the shaft collar.
Fix the Wave Generator (2) with the set screw (3).
Eventually seal the flange (1) with the set screw
(4). Please consider chapter 4. If a glued shaft-hub
connection is used, please pay attention to the
information given in chapter 4.
55..11..55MMoonnttaaggeeddeerrBBaauuggrruuppppeeMMoottoorr//AAddaapptteerr--
ffllaannsscchhaannddiieeGGeettrriieebbeebbooxx
Die vormontierten Baugruppen zusammenfügen.
Dabei ist darauf zu achten, dass die Komponenten
während des Fügens nicht verkantet sind. Durch
paralleles Fügen wird sichergestellt, dass die
Verzahnungen von Flexspline und Circular Spline in
symmetrischen Eingriff kommen.
Alternativ kann die Montage bei langsam drehen-
der Motorwelle (n < 10 min-1) erfolgen. Diese
Vorgehensweise erleichtert die Montage. Die
Montage muss grundsätzlich ohne Gewalteinwir-
kung erfolgen.
Die Baugruppen kreuzweise in drei Schritten ver-
schrauben.
55..11..55AAsssseemmbbllyyoofftthheemmoottoorr//aaddaappttoorrffllaannggeessuubb--
aasssseemmbbllyyttootthheeGGeeaarrbbooxx
It is essential that the components are carefully
aligned during the assembly. The teeth of the
Flexspline and Circular Spline must mesh symmetri-
cally for proper function.
Alternatively, the motor assembly can be carried out
while the motor shaft is rotating slowly (n <10 rpm).
This procedure simplifies the assembly. The assemb-
ly must be performed generally without using undue
force.
Tighten the screws crosswise in three steps.
AAbbbb../ FFiigg..55
Designbeispiel für Solid Wave Generator Design example for Solid Wave Generator

900159 10/2006 13
Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
66ÜÜbbeerrpprrüüffuunnggddeerrrriicchhttiiggeennMMoonnttaaggee
In sehr seltenen Fällen kann eine asymmetrische
Montage (Dedoidal) vorkommen, s. Abb. 5.
Der korrekte Zusammenbau kann wie folgt überprüft
werden:
Prüfen des Laufverhaltens durch Drehen an der Ein-
gangswelle (bei Typen mit Eingangswelle).
Alternativ: Drehen am Abtriebsflansch.
Sehr deutlich spürbare Drehmomentschwankungen
können ihre Ursache in asymmetrischem Verzah-
nungseingriff haben.
Prüfen des Laufverhaltens und der Stomaufnahme
bei drehendem Motor. Starke Schwingungen und
große Schwankungen der Stromaufnahme, oder
erhöhter Leerlaufstrom können ihre Ursache in
asymmetrischem Verzahnungseingriff haben.
Bei falscher Montage (Dedoidal) wird das Getriebe nicht
geschädigt, wenn der Fehler bereits durch die o. g.
Prüfung erkannt wird. Der Fehler kann durch
Demontage und eine erneute Montage gemäß Punkt
5.1.5 behoben werden.
66AAsssseemmbbllyyCCoonnttrrooll
Very rarely, an eccentric tooth mesh, called dedoidal, may
occur (see Fig. 5).
The correct assembly can be checked as follows:
Check the running behaviour by rotating the input
shaft (in case of types with input shaft). Alternatively
you may rotate the output flange.
If you notice torque variations these may be caused
by eccentric tooth mesh.
Check the running behaviour and the motor current
while the motor is rotating. Strong fluctuations in the
motor current and/or an excessive no-load current
may be the result of an eccentric tooth mesh.
In case of a dedoidal assembly you can avoid permanent
damage to the gear if the wrong installation is recogni-
zed by means of the above mentioned inspection. The
problem can be solved by disassembling the gear follo-
wed by a new assembly according to chapter 5.1.5.

Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
900159 10/2006
14
TTaabbeellllee/TTaabbllee22
HHiinnwweeiiss::
Tabelle 2, Spalten Gehäuse und Motor/ Circular Spline,
sind gültig für vollständig entfettete Anschlussflächen
(Reibungskoeffizient µk= 0,15) und Schraubenqualität
12.9 mit metrischem Regelgewinde nach DIN13 Teil 13
und Kopfabmessungen von Zylinderschrauben ISO
4762, unbehandelt, geölt, mit µges = 0,12.
PPlleeaasseennoottee::
Table 2, columns Housing and Motor/ Circular Spline,
are valid for completely degreased mating surfaces (co-
efficient of friction µk= 0.15) and 12.9 quality screws
with metric thread according to DIN 13 Part 13 and
head dimensions of screws according to ISO 4762, non-
treated, oiled, with µtot = 0.12.
AAbbbb../FFiigg..66AAbbbb../FFiigg..77
Richtig / Right Falsch / Wrong
AAnnzzuuggssddrreehhmmoommeenntteeddeerrSScchhrraauubbeenn//CCllaammppiinnggTToorrqquueessooffSSccrreewwss
Gehäuse/
Housing Motor/ Circular Spline Wave Generator Gewindestift/Set screw
Produkt/
Product
Größe/
Size
Anzugsdrehmoment
Schraube/
Clamping Torque screw
[Nm]
Größe/
Size
Anzugsdrehmoment
Schraube/
Clamping Torque screw
[Nm]
Größe/
Size
Anzugsdrehmoment
Schraube/
Clamping Torque screw
[Nm]
PMG-5-S M2 0,65 - - - -
PMG-5-M M1,4 0,21 M1,2 0,06
PMG-8-S M3 2,3 - - - -
PMG-8-M M2 0,65 M2 0,38
PMG-11-S M4 5,3 - - - -
PMG-11-M M2,5 1,3 M3 1,34
PMG-14-S M5 10,5 - - - -
PMG-14-M M3 2,3 M3 1,34

900159 10/2006 15
Harmonic Drive AG PMG-S/-M Series Gearboxes
77WWaarrttuunngguunnddSScchhmmiieerruunngg
PMG-S/ -M Getriebeboxen sind lebensdauergeschmiert.
Nachschmierung oder Fettwechsel ist nicht erforderlich.
88EEnnttssoorrgguunngg//GGeessuunnddhheeiittsssscchhuuttzz
Dieses Harmonic Drive Produkt beinhaltet Schmier-
stoffe für den Getriebe-Einbausatz und das Abtriebs-
lager. Auf fachgerechte Entsorgung entsprechend der
nationalen und örtlichen Vorschriften muss daher
geachtet werden.
Da Schmierstoffe (Fette und Öle) Gefahrstoffe sind,
und entsprechend den gültigen Gesundheitsschutz-
vorschriften behandelt werden sollten, empfehlen wir
bei Bedarf das gültige Sicherheitsdatenblatt bei uns
anzufordern.
99HHaaffttuunnggssaauusssscchhlluussss
Wir haben den Inhalt der Druckschrift geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlos-
sen werden, so dass wir für die vollständige Überein-
stimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben
in dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft,
und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgen-
den Auflagen enthalten. Für Verbesserungsvorschlä-
ge sind wir dankbar.
77MMaaiinntteennaanncceeaannddLLu
ubbrriiccaattiioonn
PMG-S/ -M gearboxes are lifetime lubricated. Re-lubrica-
tion or grease change is not necessary.
88DDiissppoossaall//HHeeaalltthhPPrrootteeccttiioonn
This Harmonic Drive product includes lubrication for the
gear component set and output bearing. It is therefore
necessary to dispose of the product correctly according to
national and local directives.
As lubricants (grease and oil) are hazardous substances,
they have to be handled according to the valid health
protection directives. If necessary, we can provide our cur-
rent safety data sheet.
99DDiissccllaaiimmeerrooffLLiiaabbiilliittyy
Every effort is made to provide accurate and complete
information. However, we cannot guarantee that there
will be no errors. We make no claims, promises or gua-
rantees about the accuracy, completeness, or adequacy of
the contents of this document and expressly disclaim lia-
bility for errors and commissions in the contents. These
are reviewed regularly and any necessary corrections are
included in subsequent editions. Your suggestions for fur-
ther improvements are welcome.

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