LEYBOLD 735 299 User manual

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Gebrauchsanweisung 735 299
Instruction Sheet
Positionsregler, Digital
Position Controller, Digital
Li 11/96
Allgemeines
Digitaler Positionsregler mit P-Verhalten, Auswerteeinheit und
Ablaufsteuerung zum Aufbau einer Einachs-Positionierrege-
lung. Als Stellglied dient der AC-Servoantrieb mit Blockkom-
mutierung und zur Positions-Istwerterfassung kann wahlweise
der Inkrementale Tacho (731 092) oder die Lineareinheit mit
Wegaufnehmer (731 086) verwendet werden.
1 Sicherheitshinweise
• Das Gerät ist ausschließlich für Schutzkleinspan-
nung konzipiert. Schließen Sie an keinem Ein-
oder Ausgang eine externe Spannungsquelle an.
• Beachten Sie die Sicherheitshinweise aller im
Versuchsaufbau befindlichen Geräte
• Verbinden Sie die Endtaster der Lineareinheit mit
dem Positionsregler wenn Sie die Lineareinheit
verwenden.
• Überprüfen Sie die einwandfreie Funktion des
Drehzahlregelkreises und begrenzen Sie die
Drehzahl auf 3000 min-1 bevor Sie die Linearein-
heit ankoppeln.
Warnung: Dieses Betriebsmittel der Klasse A, Gruppe 1 im
Sinne der Norm EN55011 kann im Wohnbereich Funkstörun-
gen verursachen; in diesem Fall kann vom Betreiber verlangt
werden, angemessene Maßnahmen durchzuführen und dafür
aufzukommen. Bei einem Betrieb im Fachraum einer allge-
mein- oder berufbildenden Schule oder anderen Ausbildungs-
General
The digital position controller with P-action, evaluation unit
and process control for the assembly of a single-axis closed-
loop position control. The AC servo drive with block commuta-
tion serves as the control element and the incremental tacho
(731 092) or the linear unit with displacement transducer
(731 086) is used to detect the actual position.
1 Safety instructions
• The device is designed exclusively for extra-low
safety voltages. Do not connect an external volt-
age source to an input or output.
• Please follow all of the safety instructions includ-
ed with the equipment used in the experiment set-
up
• Connect the position switch of the linear unit to
the position controller when using the linear unit
• Test the speed control loop to see if it is operating
properly and limit the speed to 3000 min-1 before
coupling the linear unit.
Warning: this operating equipment is class A, group 1 as set
forth in the EN55011 standard and can lead to radio interfer-
ence in a residential setting; in this case the operator may be
required to carry out appropriate measures to safeguard
against this. However, when operated in the laboratory in a
general educational or vocational institution or other training

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stätten ist jedoch davon auszugehen, daß in der Regel keine
Funkstörungen im Wohnbereich auftreten, solange ein
Schutzabstand von mind. 30 m gegeben ist und das Betriebs-
mittel nur kurzzeitig betrieben wird. Zur weiteren Reduzierung
möglicher Funkstörungen wird empfohlen:
• Anschlußleitungen so kurz wie möglich wählen, insbeson-
dere die Verbindung vom Umrichter zum Servo kurz und
verdrillt legen.
• Betriebszeit so kurz wie möglich.
Warnung: Als Folge einer großflächigen Experimentieranord-
nung kann die empfindliche Elektronik des Betriebsmittels
durch Einwirkung von starken elektromagnetischen Feldern so
gestört werden, daß vorübergehend keine ausreichende Funk-
tion gegeben ist (z.B. Fehlfunktionen der prozessorgesteuer-
ten Geräte). Vorbeuge- bzw. Abhilfemaßnahmen:
• Betrieb nicht zum Experimentieraufbau gehörender HF-Er-
zeuger (z.B. Handy) im Fachraum oder seiner nahen Um-
gebung ausschließen.
• als mögliche Antennen wirkende Verbindungsleitungen
möglichst kurz wählen, insbesondere die Verbindung vom
Umrichter zum Servo kurz und verdrillt legen.
Wichtiger Hinweis !
Zum Betrieb des Positionsreglers ist ein Steuergerät
Blockkommutierung mit einer Betriebssoftwareversion ab
1.4 erforderlich.
Testen Sie dieses, indem Sie die DISPLAY MODE Taste der
Blockkommutierung während des Einschaltens gedrückt hal-
ten. Sie erhalten dann z.B. folgende Anzeige: LH1.4.
facilities it is assumed that generally no radio interference will
arise provided that a protective zone of at least 30 m exists
and the operating equipment is only in operation for short peri-
ods of time. For a further reduction in possible radio interfer-
ence the following is recommended:
• Keep connection leads as short as possible, in particular
the connection from the converter to the servo unit should
be short and twisted.
• Keep operating times as brief as possible.
Warning: As a result of an experiment setup with a large sur-
face area the sensitive electronics of the operating equipment
can be interfered with by the effects of strong electromagnetic
fields so that operation is temporarily halted (e.g. malfunctions
of the processor-controlled devices). Precautionary or helpful
measures might include:
• Ensure that there is no operation of RF sources (e.g. cellu-
lar telephones) in the laboratory or within its close proximi-
ty.
• Keep any connections functioning as possible antennas as
short as possible, in particular keep the connection be-
tween the converter and the servo short and twisted.
Important note!
A control unit block commutation with operating software
version 1.4 or higher is required to operate the position
controller.
Test this by keeping the DISPLAY MODE pushbutton of the
block commutation pressed down during switch-on. You then
obtain, e.g. the following display: LH1.4.

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2 Beschreibung
1Display Mode Taster zur Umschaltung der Anzeige zwi-
schen den Größen Position-Istwert POSACT, Position-Soll-
wert POSREF, Rampenzeit TRAMP und Proportionalbeiwert
KPdes Reglers
2Sechsstellige, große Sieben-Segment-Anzeige
3Input Mode Taster zur Umschaltung zwischen der Sollwert-
eingabe über den Inkrementalgeber oder über die serielle
Schnittstelle
4LED zur Anzeige des Input Mode „Inkrementalgeber“
5Inkrementalgeber zur Eingabe der Führungsgröße POSREF
wenn LED 4leuchtet, der Rampenzeit TRAMP wenn LED
cr leuchtet oder des Reglerparameters KPwenn LED cq
leuchtet.
6Taster zur Auswahl einer der vier abgespeicherten Positi-
onswerte POSREF
7LED-Anzeige bei Gleichheit von Soll- und Istwert
8LED-Anzeige des ausgewählten POSREF Speichers Nr.1
9LED-Anzeige des ausgewählten POSREF Speichers Nr.2
blLED-Anzeige des ausgewählten POSREF Speichers Nr.3
bmLED-Anzeige des ausgewählten POSREF Speichers Nr.4
bnUmschalter zwischen automatischer bzw. manueller Soll-
wertumschaltung oder Anfahren des Referenzpunktes. In
Stellung AUTO wird jeweils nachdem die geforderte Positi-
on erreicht wird auf den nächsten POSREF-Speicher umge-
schaltet. In Stellung MAN wird der durch eine der LED's 8
- bn ausgewählte Positionssollwert vorgegeben. Dieser
kann jederzeit über den Inkrementalgeber 5oder den
Computer geändert werden.
boDer aktuelle Positions-Istwert wird durch Drücken des Ta-
sters auf 0 gesetzt.
bpBuchse zum Anschluß des Inkrementalen Tacho (731 092)
oder der Lineareinheit mit Wegaufnehmer (731 086) zur Bil-
dung des Position-Istwert POSACT
bqAusgang zum Weiterschleifen der Tachosignale zum Steu-
ergerät Blockkommutierung
brRegelabweichungsanzeige
bsDie Stellgröße des Positionsreglers, Digital, ist Führungs-
größe für den kaskadierten im Steuergerät Blockkommutie-
rung befindlichen Drehzahlregler. Die Übertragung erfolgt
über die parallele Schnittstelle.
btMasse für Endtaster
buMasse für Endtaster
clAnschluß für Endtaster der rechten Seite. Beim Erreichen
der rechten Endposition wird in der Lineareinheit ein
Schließer betätigt. Dieser löst ein Stoppen des Positionier-
vorgangs aus. Der Positionsregler quittiert dies mit der An-
zeige End_r.Wird die Endposition wieder verlassen beginnt
die Anzeige End_r zu blinken. Die Positionierung bleibt je-
doch solange gesperrt, bis durch Drücken der DISPLAY
MODE Taste 1 eine Freigabe erfolgt.
cmAnschluß für Endtaster der linken Seite. Beim Erreichen
der linken Endposition wird in der Lineareinheit ein Schlie-
ßer betätigt. Dieser löst ein Stoppen des Positionier-
vorgangs aus. Der Positionsregler quittiert dies mit der An-
zeige End_l. Wird die Endposition wieder verlassen beginnt
die Anzeige End_l zu blinken. Die Positionierung bleibt je-
doch solange gesperrt, bis durch Drücken der DISPLAY
MODE Taste 1 eine Freigabe erfolgt.
2 Description
1Display Mode pushbutton for switching the display between
the variables - position actual value POSACT, position refer-
ence variable POSREF, ramp time TRAMP and the proportion-
al coefficient Kpof the controller
2Six digit, large seven-segment display
3Input Mode pushbutton for switchover between input of the
reference variable via the incremental controller or via the
serial interface
4LED to display the Input Mode "Incremental controller"
5Incremental controller for the input of the reference variable
POSREF if LED 4lights up, the ramp time TRAMP if LED cr
lights up or the controller parameter KPif LED cq lights up.
6Pushbutton for the selection of one of the four stored posi-
tion values POSREF
7LED display when the reference variable equals the actual
value
8LED display of the selected POSREF storage no.1
9LED display of the selected POSREF storage no.2
blLED display of the selected POSREF storage no.3
bmLED display of the selected POSREF storage no.4
bnSwitchover between automatic or manual reference varia-
ble changeover or setting the reference point. In the AUTO
setting switchover occurs automatically to the next stored
POSREF value each time the desired position is reached. In
the MAN setting the selected position reference variable is
predetermined by one of the LEDs 8- bn. This can be
changed at any time using the incremental controller 5 or
computer.
boThe current actual position value is set to 0 by pressing the
pushbutton.
bpSocket for connection of the incremental tachometer (731
092) or the linear unit with displacement transducer (731
086) for the generation of the actual position value POSACT
bqOutput for the further connection of the tachometer signals
to the control unit block commutation
brControl deviation indicator
bsThe manipulated variable of the digital position controller is
the reference variable for the secondary speed controller
located in the control unit block commutation. Transmission
is performed via the parallel interface
btGround for the position switch
buGround for the position switch
clTerminal for the position switch on the right side. When the
right end position is reached an NO contact is activated in
the linear unit.This triggers the end of the positioning proc-
ess. The position controller acknowledges this with the dis-
play End_r. If the end position is abandoned once again the
display End_r begins to flash. However, the positioning
process remains blocked until it is released by pressing the
DISPLAY MODE pushbutton 1.
cmTerminal for the position switch of the left side. When the
left end position is reached a NO contact is activated in the
linear unit. This triggers the end of the positioning process.
The position controller acknowledges this with the display
End_l. If the end position is abandoned once again the dis-
play End_l begins to flash. However, the positioning proc-
ess remains blocked until it is released by pressing the
DISPLAY MODE pushbutton 1.

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cnÜber die parallele Schnittstelle werden Daten mit dem
Steuergerät Blockkommutierung ausgetauscht und der
Regler mit Spannung versorgt
coSerielle Schnittstelle zum Anschluß an einen Computer. Die
Software CBC 12.5, Kat.-Nr.: 728 410 ermöglicht eine Be-
dienung der Steuergeräte über die Tastatur, bzw eine Maus
und eine Darstellung der Größen Strom, Tastverhältnis,
Drehzahl und Position in einem Zeitliniendiagramm.
cpLED zur Anzeige des Input Mode „SERIAL“
cqLeuchtet diese LED wird der Proportionalbeiwert KPdes
Reglers angezeigt. Diese kann mit dem Drehgeber 5ein-
gestellt werden.
crLeuchtet diese LED wird die Rampenzeit TRAMP für einen
100% Sollwertsprung der Position angezeigt. Diese kann
mit dem Drehgeber 5eingestellt werden.
csLeuchtet diese LED wird die Führungsgröße der Position
POSREF angezeigt. Diese kann mit dem Drehgeber 5ein-
gestellt werden. Diese Führungsgröße kann in einem der
Positionsspeicher 1-4 abgelegt werden.
ctLeuchtet diese LED, wird der Istwert der Position POSACT
angezeigt.
cuLeuchtet diese LED, werden Positions-Ist- und Sollwerte in
mm angegeben.
dlLeuchtet diese LED, werden Positions-Ist- und Sollwerte in
Runden angegeben.
dmLeuchtet diese LED, werden Positions-Ist- und Sollwerte in
Inkrementen angegeben.
dnTaster zur Umschaltung der Positionseinheit zwischen INC /
R / mm
3 Inbetriebnahme einer Einachspositionierung mit
direkter und indirekter Positionsregelung
Machen Sie sich zunächst mit dem AC-Servoantrieb mit Block-
kommutierung vertraut (ohne Positionsregler, Digital). Entneh-
men Sie dies bitte der Gebrauchsanweisung zum Steuergerät
Blockkommutierung (735 292).
Bauen Sie für die
direkte Positionsregelung den Versuch ent-
sprechend Bild 1 auf. Hierbei wird zur Positionsistwerterfas-
sung der Inkrementale Tacho (731 092) verwendet. Kuppeln
Sie keine Lineareinheit an!
Achten Sie darauf, daß alle Schutzleiterverbindungen (von der
Netzversorgung zum Universal-Umrichter weiter zum AC-Ser-
vo) hergestellt sind. Außerdem muß das Signal des Inkremen-
talen Tachos vom Positionsregler, Digital über das 6polige
Verbindungskabel an das Steuergerät Blockkommutierung
weitergeleitet werden.
Wichtig:
Verwenden Sie, um EMV-Einflüsse zu verringern, für alle Ein-
zelverbindungen die
kürzest möglichen Leitungen! Insbeson-
dere sollten die Motorzuleitungen miteinander verdrillt werden!
Stellen Sie den Schalter bn auf manuell (MAN).
Schalten Sie zunächst die Spannungsversorgung des Univer-
sal-Umrichters ein und anschließend den Universal-Umrichter
selbst.
Der Positionsregler, Digital schaltet das Steuergerät Block-
kommutierung automatisch auf parallelen Betrieb und aktiviert
den Drehzahlregler. Die Drehzahlgrenze nmax wird auf n =
3000 min-1 gestellt. Dies ist die max. zulässige Drehzahl für
cnData is exchanged with the control unit block commutation
and the controller is supplied with voltage via the parallel
interface
coSerial interface for connection to a computer. The software
CBC 12.5, Cat. No.: 728 410 permits operation of the con-
trol unit via the keyboard and mouse as well as the display
of the current, duty cycle, speed and position variables.
cpLED for the display of the Input Mode "SERIAL"
cqIf this LED lights up, the proportional coefficient KPof the
controller is displayed and can be set using the rotary con-
trol knob 5.
crIf this LED lights up, the ramp time TRAMP is displayed for a
100% reference variable step change of the position and
can be set using the rotary control knob.
csIf this LED lights up, the reference variable of the position
POSREF is displayed and can be set using the rotary control
knob 5. This reference variable can be stored in the posi-
tion memory location 1-4.
ctIf this LED lights up, the actual value of the position POS-
REF is displayed.
cuIf this LED lights up, the position's actual and reference var-
iables are indicated in mm's.
dlIf this LED lights up, the position's actual and reference var-
iables are indicated in revolutions.
dmIf this LED lights up, the position's actual and reference var-
iables are indicated in increments.
dnPushbutton for the switchover of the position unit between
INC / R / mm
3 Putting the single-axis positioning system with the
direct and indirect closed-loop positioning control
into operation
First become familiar with the AC servo drive with block com-
mutation (without the digital position controller). Please refer
to the instruction sheet to the control unit block commutation
(735 292).
Set up the experiment in accordance with Fig. 1 for
direct
closed-loop position control. Here the incremental tacho
(731 092) for recording the current position is used. Do not
couple any linear unit!
Make sure that all of the protective earth connections have
been established (from the mains supply to the universal con-
verter and further to the AC servo). Furthermore, the incre-
mental tacho signal from the digital position controller has to
be transmitted to the control unit block commutation via the
6-pin connection cable.
Important:
To reduce any negative EMC effects use the shortest possible
leads
for all of the individual connections! In particular the mo-
tor leads should be twisted together!
Set the switch bn to manual (MAN).
First switch on the supply voltage feeding the universal con-
verter and then the universal converter itself.
The digital position controller automatically switches the
control unit block commutation to parallel operation and
activates the speed controller.The speed limit nmax is set to n =
3000 min-1. This is the maximum permissible speed for the
linear unit! If this is not used the value can be increased

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die Lineareinheit! Wird diese nicht verwendet, kann der Wert
manuell vergrößert werden. Drücken Sie hierfür den Taster
nmax am Steuergerät Blockkommutierung. In der Anzeige er-
scheint der blinkende Wert für die Drehzahlgrenze, der mit
den Tastern ≠Øvergrößert bzw. verkleinert werden kann.
Durch nochmaliges Drücken des Tasters nmax verschwindet
die Drehzahlgrenze wieder aus der Anzeige.
Die Positionsführungsgröße wird entweder manuell über den
Inkrementaldrehgeber (falls die LED darüber leuchtet und
POSACT oder POSREF angezeigt werden) oder via PC über die
serielle Schnittstelle vorgegeben. Beachten Sie dabei, daß die
Verstellgeschwindigkeit der Positionsführungsgröße zunimmt
je schneller Sie am Inkrementaldrehgeber drehen! Falls der
Inhibit-Stecker am Steuergerät Blockkommutierung nicht ge-
steckt ist, folgt der Antrieb der Vorgabe.
Durch Betätigung des Tasters POS. NO. wird auf die nächste
Positionsführungsgröße umgeschaltet. Es werden bis zu vier
unterschiedliche Positionsführungsgrößen gespeichert. Die
LED´s 1...4 zeigen den aktuellen Positionsführungsgrößen-
speicher an. Beim Umschalten wird jeweils der aktuelle Wert
gespeichert. Wird der Schalter bn auf AUTO gestellt, so wird,
wenn der Antrieb die neue Position erreicht hat, automatisch
auf den nächsten Positionsführungsgrößenwert umgeschaltet.
Wenn die Positionsführungsgröße gleich dem Positionsistwert
ist, leuchtet die LED POSREF = POSACT.
Der Regler kann durch Verstellung von Kp der Strecke ange-
paßt werden. Zur Verstellung wird die Anzeige durch Drücken
des Tasters DISPLAY MODE auf Kp umgeschaltet. Mit Hilfe
des Inkrementaldrehschalters kann dieser Wert nun verstellt
werden.
Die Positionsführungsgrößenvorgabe kann auch in Form einer
Rampe erfolgen. Die Steilheit der Rampe wird mit TRAMP geän-
dert. Dieser Wert ist in Sekunden angegeben und bezieht sich
auf einen maximalen Führungsgrößensprung (990.000 Inkre-
mente). Die Verstellung von TRAMP erfolgt bei Anzeige des
Wertes über den Inkrementaldrehschalter. Mit Hilfe des Ta-
sters DISPLAY MODE wird TRAMP zur Anzeige gebracht.
Durch Umschaltung des Schalters bn auf REF wird die Refe-
renzmarke, die vom Inkrementalen Tacho (1 mal pro Umdre-
hung) oder von der Lineareinheit mit Wegaufnehmer (alle
50 mm) geliefert wird, angefahren. Hierfür dreht sich der Motor
sehr langsam und hält beim Erreichen der Referenzmarke an.
Durch Drücken des Tasters POSACT wird der Istwert auf 0 ge-
setzt. Nun kann der Schalter bn wieder auf MAN gestellt wer-
den. Ist die Positionsführungsgröße nicht 0, so läuft der An-
trieb wieder los.
Mit dem Taster UNIT dn kann die Einheit des angezeigten Po-
sitionswertes umgeschaltet werden. Die Angabe [INC] bezieht
sich auf ein Inkrement der Spur A (360° elektrisch) des Inkre-
mentalen Tachos bzw. der Lineareinheit mit Wegaufnehmer.
Falls [R] (Runden) aktiv ist, wird der INC-Wert durch 1024 ge-
teilt. Dieser Wert bezieht sich auf den Inkrementalen Tacho,
da dieser 1024 Impulse pro Umdrehung liefert. Bei der Einheit
[mm] wird der INC-Wert durch 5 geteilt. Dies entspricht bei der
Lineareinheit mit Wegaufnehmer direkt dem Weg in mm.
Der Aufbau für die indirekte Positionsregelung ist in Bild 2 wie-
dergegeben. Bevor Sie die Lineareinheit kuppeln, fahren Sie
bitte den Schlitten von Hand auf 10 cm! Schalten Sie vor Inbe-
triebnahme unbedingt den Universal-Umrichter aus. Dies ist
unbedingt notwendig, damit beim Positionsregler, Digital intern
alle Positionsführungsgrößen auf 0 gesetzt werden. Kuppeln
Sie nun die Lineareinheit mit Wegaufnehmer. Verbinden Sie
die Gebersignale mit dem Positionsregler, Digital und schlie-
ßen Sie die Endschalter an. Beachten Sie, daß das Steuerge-
rät Blockkommutierung wieder direkt mit dem Inkrementen Ta-
cho verbunden wird, da diesem Gerät sonst der Drehzahlist-
manually. For this press the pushbutton nmax on the control
unit block commutation. The flashing value for the speed limit
appears on the display, which itself can be increased or
decreased with the pushbuttons. By repressing the pushbutton
nmax again the speed limit disappears from the display.
The position reference variable is set either manually using
the incremental input dial (if the LED above this lights up and
POSACT or POSREF is displayed) or using the PC via the serial
interface. Here it is important to remember that the speed of
adjustment of the position reference variable increases the
faster you turn the incremental input dial! If the Inhibit connec-
tor on the control unit block commutation is not connected, the
drive proceeds according to the setting.
By activating the pushbutton POS. NO. switchover proceeds
to the next position reference variable. Up to four different po-
sition reference variables can be stored. The LEDs 1..4 indi-
cate the actual position reference variable stored. During
switchover the respective current value is stored. If the switch
bn is set to AUTO, then, if the drive has reached its new posi-
tion, switchover automatically proceeds to the next position
reference variable. If the position reference variable equals
the actual position value, the LED POSREF = POSACT lights up.
The controller can be adapted to controlled system by adjust-
ing Kp.To perform the adjustment the display is switched over
to Kp by pressing the DISPLAY MODE pushbutton.This value
can now be adjusted with the aid of the incremental input dial.
The position reference variable setting can also be carried out
in the form of a ramp. The steepness of the ramp is changed
with TRAMP. This value is specified in seconds and refers to a
maximum reference variable step change (990.000 incre-
ments). The adjustment of TRAMP is carried out using the incre-
mental input dial with the value displayed. Using the DISPLAY
MODE pushbutton, TRAMP can be indicated on the display.
By switching over the switch bn to REF, the reference mark
which is supplied by the incremental tacho (1 time per revolu-
tion) or by the linear unit with displacement transducer (every
50 mm) is driven to. For this the motor rotates very slowly and
stops when the reference mark has been reached. By press-
ing the pushbutton POSACT the actual value is set to 0. Now
the switch bn can be reset to MAN. If the position reference
variable is not 0, the drive begins moving again.
With the pushbutton UNIT dn the unit of the displayed position
value can be switched. The setting [INC] relates to the incre-
ment of the track A (360° electrical) of the incremental tacho
or the linear unit with displacement transducer. If [R] (revolu-
tions) is active, the INC value divided by 1024. This value re-
lates to the incremental tacho because this supplies 1024
pulse per revolution. If the unit is [mm] the INC value is divid-
ed by 5. For the linear unit with displacement transducer this
corresponds directly to the displacement in mm.
The setup for indirect closed-loop position control is shown in
Fig. 2. Before you couple the linear unit, please first move the
rails by hand to 10 cm! Before putting into operation it is im-
perative that the universal converter be switched off.This is a
definite must so that digital position controller can internally
set all position reference variables to 0. Now couple the linear
unit with displacement transducer. Connect the sensor or pick-
up signals to the digital position controller and connect the po-
sition switch. Please note that the control unit block commuta-
tion is reconnected directly to the incremental tacho, as other-
wise this device lacks the actual speed value. Switch the uni-
versal converter back on. Reset the unit to [mm] with the aid
of the pushbutton UNIT dn. Set Kp to a value of 10.0. For this
press the DISPLAY MODE pushbutton until Kp appears in the
display. Now set to 10.0 by turning the incremental input dial.
Now switch the display to POSREF. The indicated position ref-

6
wert fehlt. Schalten Sie den Universal-Umrichter wieder ein.
Stellen Sie die Einheit mit Hilfe des Tasters UNIT dn auf [mm]
um. Stellen Sie ein Kp von 10.0 ein. Drücken Sie hierfür den
Taster DISPLAY MODE so oft bis Kp in der Anzeige steht.
Stellen Sie nun durch Drehung des Inkrementaldrehschalters
10.0 ein. Schalten Sie nun die Anzeige auf POSREF um. Die
angezeigte Positionsführungsgröße kann nun durch Drehung
des Inkrementaldrehschalters geändert werden. Beachten Sie,
daß sich der Wert bei schneller Drehung sehr rasch ändert.
Dadurch können leicht Positionen vorgegeben werden die au-
ßerhalb der Reichweite der Lineareinheit liegen! ACHTUNG:
Der Antrieb fährt die Lineareinheit in den mechanischen An-
schlag.
erence variable can now be adjusted by turning the incremen-
tal input dial. Make sure that the value is changed very rapidly
by turning the dial quickly. This allows for the easy setting of
positions which are outside the range of the linear unit!
ATTENTION: The drive now drives the linear unit to the me-
chanical end stop.
4 Technische Daten
Anzeigebereich der
Position: –10.000 INC...999.999 INC
Regelbereich: 0 INC...990.000 INC
Einstellbereich
für TRAMP: 0 s...600 s
(bezogen auf den Regelbereich)
Einstellbereich für Kp: 0,1...16
4 Positionsführungsgrößenspeicher
2 Eingänge zum Anschluß von Endschaltern
1 serielle Schnittstelle zum Anschluß an den PC (Bedienung
mit Hilfe der Software 728 410 CBC12.5 Servotechnik)
1 parallele Schnittstelle zum Anschluß von 735 292
Steuergerät Blockkommutierung
4 Technical data
Display range of the
Position: –10.000 INC...999.999 INC
Control range: 0 INC...990.000 INC
Setting range for TRAMP: 0 s...600 s
(with respect to the control range)
Setting range for Kp: 0.1...16
4 Stored position reference variables
2 Inputs for connection of the position switches
1 Serial interface for connection to the PC (operation using
the 728 410 CBC12.5 Servo Technology software)
1 Parallel interface for the connection of 735 292 control unit
block commutation

7
Fig. 1: Direkte Lageregelung Fig. 1: Direct servo control

8
Fig. 2: Indirekte Lageregelung Fig. 2: Indirect servo control