Mitsubishi Electric MELSEC Q Series User manual

User's Manual
(Hardware)
Q02CPU-A
Q02HCPU-A
Q06HCPU-A
Thank you for purchasing the Mitsubishi Electric programmable
controller MELSEC-Q series.
© 1999 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
QCPU(A mode)
CPU Module
Prior to use, please read this and relevant manuals thoroughly to
fully understand the product.
MODEL QCPU-A(A)-U-H/W-E
MODEL
CODE 13JR04
IB(NA)-0800084-P(1904)MEE

A-1
SAFETY PRECAUTIONS
(Read these precautions before using this product.)
Before using this product, please read this manual and the relevant manuals
carefully and pay full attention to safety to handle the product correctly.
In this manual, the safety precautions are classified into two levels:
" WARNING" and " CAUTION".
Under some circumstances, failure to observe the precautions given under
" CAUTION" may lead to serious consequences.
Observe the precautions of both levels because they are important for personal
and system safety.
Make sure that the end users read this manual and then keep the manual in a safe
place for future reference.
WARNING Indicates that incorrect handling may cause
hazardous conditions, resulting in death or severe
injury.
Indicates that incorrect handling may cause
hazardous conditions, resulting in minor or moderate
injury or property damage.
CAUTION

A-2
[DESIGN PRECAUTIONS]
WARNING
●Configure safety circuits external to the programmable controller to ensure
that the entire system operates safely even when a fault occurs in the external
power supply or the programmable controller. Failure to do so may result in an
accident due to an incorrect output or malfunction.
(1) Configure external safety circuits, such as an emergency stop circuit,
protection circuit, and protective interlock circuit for forward/reverse
operation or upper/lower limit positioning.
(2) When the programmable controller detects the following error conditions,
it stops the operation and turn off all the outputs.
• Overcurrent or overvoltage protection of the power supply module is
activated.
• The CPU module detects an error such as a watchdog timer error by
the self-diagnostics function.
All outputs may turn on when an error occurs in the part, such as I/O
control part, where the CPU module cannot detect any error. To
ensure safety operation in such a case, provide a safety mechanism
or a fail-safe circuit external to the programmable controller. For a fail-
safe circuit example, refer to Chapter 4 LOADING AND
INSTALLATION in this manual.
(3) Outputs may remain on or off due to a failure of an output module relay or
transistor. Configure an external circuit for monitoring output signals that
could cause a serious accident.
●In an output module, when a load current exceeding the rated current or an
overcurrent caused by a load short-circuit flows for a long time, it may cause
smoke and fire. To prevent this, configure an external safety circuit, such as a
fuse.
●Configure a circuit so that the programmable controller is turned on first and
then the external power supply. If the external power supply is turned on first,
an accident may occur due to an incorrect output or malfunction.
●For the operating status of each station after a communication failure, refer to
relevant manuals for the network.
Incorrect output or malfunction due to a communication failure may result in
an accident.

A-3
[DESIGN PRECAUTIONS]
WARNING
●When controlling a running programmable controller from a peripheral
connected to the CPU module or from a personal computer connected to a
special function module, configure an interlock circuit in the sequence
program to ensure that the entire system will always operate safely.
For program modification and operating status change, read relevant manuals
carefully and ensure the safety before operation.
Especially, in the case of a control from an external device to a remote
programmable controller, immediate action cannot be taken for a problem on
the programmable controller due to a communication failure.
To prevent this, configure an interlock circuit in the sequence program, and
determine corrective actions to be taken between the external device and
CPU module in case of a communication failure.
●When setting up the system, do not allow any empty slot on the base unit.
If any slot is left empty, be sure to use a blank cover (A1SG60) or a dummy
module (A1SG62) for it.
Otherwise, internal parts of the module may be flied in the short circuit test or
when an overcurrent or overvoltage is accidentally applied to the external I/O
section.
CAUTION
●Do not install the control lines or communication cables together with the main
circuit lines or power cables.
Keep a distance of 100mm (3.9inches) or more between them.
Failure to do so may result in malfunction due to noise.
●When a device such as a lamp, heater, or solenoid valve is controlled through
an output module, a large current (approximately ten times greater than
normal) may flow when the output is turned from off to on. Take measures
such as replacing the module with one having a sufficient current rating.
●After the CPU module is powered on or is reset, the time taken to enter the
RUN status varies depending on the system configuration, parameter
settings, and/or program size.
Design circuits so that the entire system will always operate safely, regardless
of the time.

A-4
[INSTALLATION PRECAUTIONS]
CAUTION
●Use the programmable controller under the environment that meets the
general specifications in this manual.
Failure to do so may result in electric shock, fire, malfunction, or damage to or
deterioration of the product.
●To mount the CPU module, while pressing the module mounting lever located
in the lower part of the module, fully insert the module fixing projection(s) into
the hole(s) in the base unit and press the module until it snaps into place.
Incorrect mounting may cause malfunction, failure or a drop of the module.
When using the programmable controller in an environment of frequent
vibrations, fix the module with the screw.
Tighten the screw within the specified torque range.
Undertightening can cause drop of the screw, short circuit or malfunction.
Overtightening can damage the screw and/or module, resulting in drop, short
circuit, or malfunction.
●Insert securely the module fixing projection at the bottom of the AnS series
module into the fixing hole in the base unit and then tighten the module fixing
screw within the specified torque.
When no screw is tightened, even if the module is installed correctly, it may
cause malfunctions, a failure or a drop of the module.
Tightening the screw excessively may damage the screw and/or the module,
resulting in a drop of the module, a short circuit or malfunctions.
●When using an extension cable, connect it to the extension cable connector of
the base unit securely.
Check the connection for looseness.
Poor contact may cause incorrect input or output.
●When using a memory card, fully insert it into the memory card slot.
Check that it is inserted completely.
Poor contact may cause malfunction.
●Shut off the external power supply for the system in all phases before
mounting or removing the module.
Failure to do so may result in damage to the product.
●Do not directly touch any conductive part of the module.
Doing so can cause malfunction or a failure of the module.

A-5
[WIRING PRECAUTIONS]
WARNING
●Shut off the external power supply for the system in all phases before wiring.
Failure to do so may result in electric shock or damage to the product.
●After wiring, attach the included terminal cover to the module before turning it
on for operation.
Failure to do so may result in electric shock.
CAUTION
●Ground the FG and LG terminals to the protective ground conductor
dedicated to the programmable controller.
Failure to do so may result in electric shock or malfunction.
●Use applicable solderless terminals and tighten them with the specified torque
range. If any solderless terminal is used, it may be disconnected when the
terminal screw comes loose, resulting in failure.
●Check the rated voltage and terminal layout before wiring to the module, and
connect the cables correctly.
Connecting a power supply with a different voltage rating or incorrect wiring
may cause a fire or failure.
●Do not connect multiple power supply modules to one module in parallel. The
power supply modules may be heated, resulting in a fire or failure.
●Connectors for external connection must be crimped or pressed with the tool
specified by the manufacturer, or must be correctly soldered.
Incomplete connections could result in short circuit, fire or malfunction.
●Tighten the terminal screws within the specified torque range.
Undertightening can cause short circuit, fire, or malfunction.
Overtightening can damage the screw and/or module, resulting in drop, short
circuit, or malfunction.
●Prevent foreign matter such as dust or wire chips from entering the module.
Such foreign matter can cause a fire, failure or malfunction.
●A protective film is attached to the top of the module to prevent foreign matter,
such as wire chips, from entering during wiring.
Do not remove the film during wiring.
Remove it for heat dissipation before system operation.

A-6
[WIRING PRECAUTIONS]
[STARTUP AND MAINTENANCE PRECAUTIONS]
CAUTION
●Mitsubishi programmable controllers must be installed in control panels.
Connect the main power supply to the power supply module in the control
panel through a relay terminal block.
Wiring and replacement of a power supply module must be performed by
maintenance personnel who is familiar with protection against electric shock.
(For the wiring methods, refer to QCPU (A mode) User's Manual.)
WARNING
●Do not touch any terminal while power is on.
Doing so will cause electric shock.
●Correctly connect the battery connector. Do not charge, disassemble, heat,
short-circuit, solder, or throw the battery into the fire.
Doing so will cause the battery to produce heat, explode, or ignite, resulting in
injury and fire.
●Shut off the external power supply for the system in all phases before cleaning
the module or retightening the terminal screws or module fixing screws.
Failure to do so may result in electric shock.
Undertightening the terminal screws can cause short circuit or malfunction.
Overtightening can damage the screw and/or module, resulting in drop, short
circuit, or malfunction.
CAUTION
●Before performing online operations (especially, program modification, forced
output and operating status change) for the running CPU module from the
peripheral connected, read relevant manuals carefully and ensure the safety.
Improper operation may damage machines or cause accidents.
●Do not disassemble or modify the modules.
Doing so may cause failure, malfunction, injury, or a fire.
●Use any radio communication device such as a cellular phone or PHS
(Personal Handy-phone System) more than 25cm (9.84inches) away in all
directions from the programmable controller.
Failure to do so may cause malfunction.

A-7
[STARTUP AND MAINTENANCE PRECAUTIONS]
[DISPOSAL PRECAUTIONS]
[TRANSPORTATION PRECAUTIONS]
CAUTION
●Shut off the external power supply for the system in all phases before
mounting or removing the module. Failure to do so may cause the module to
fail or malfunction.
●After the first use of the product, do not perform each of the following
operations more than 50 times (IEC 61131-2/JIS B 3502 compliant):
• Mounting/removing the module to/from the base unit
• Mounting/removing the terminal block to/from the module
Exceeding the limit may cause malfunction.
●Do not drop or apply any shock to the battery to be installed in the module.
Doing so may damage the battery, causing the battery fluid to leak inside the
battery. If the battery is dropped or any shock is applied to it, dispose of it
without using.
●Before handling the module, touch a grounded metal object to discharge the
static electricity from the human body.
Failure to do so may cause the module to fail or malfunction.
CAUTION
●When disposing of the product, treat it as an industrial waste.
When disposing of batteries, separate them from other wastes according to
the local regulations.
(For details of the Battery Directive in EU member states, refer to QCPU-A (A
mode) User's Manual.)
CAUTION
●When transporting lithium batteries, follow the transportation regulations. (For
details of the regulated models, refer to Chapter 7.)

A-8
PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ
(Lire ces précautions avant toute utilisation du produit.)
Avant d'utiliser ce produit, lire attentivement ce manuel ainsi que les manuels
auxquels il renvoie, et toujours considérer la sécurité comme de la plus haute
importance en manipulant le produit correctement.
Dans ce manuel, les précautions de sécurité sont classées en deux niveaux, à
savoir : " AVERTISSEMENT" et " ATTENTION".
Dans certaines circonstances, le non-respect d'une précaution de sécurité
introduite sous le titre " ATTENTION" peut avoir des conséquences graves.
Les précautions de ces deux niveaux doivent être observées dans leur intégralité
car elles ont trait à la sécurité des personnes et aussi du système.
Veiller à ce que les utilisateurs finaux lisent ce manuel qui doit être conservé
soigneusement à portée de main pour s'y référer autant que de besoin.
AVERTISSEMENT
Attire l'attention sur le fait qu'une négligence peut
créer une situation de danger avec risque de mort
ou de blessures graves.
Attire l'attention sur le fait qu'une négligence peut
créer une situation de danger avec risque de
blessures légères ou de gravité moyennes ou
risque de dégâts matériels.
ATTENTION

A-9
[Précautions lors de la conception]
AVERTISSEMENT
●Configurer des circuits de sécurité extérieurs à l'automate programmable pour
garantir la sécurité du système dans son ensemble à la survenance d'une
anomalie dans l'alimentation externe comme dans l'automate programmable.
Faute de quoi, une instruction de sortie incorrecte ou un dysfonctionnement
pourrait être à l'origine d'un accident.
(1) Configurer des circuits de sécurité externes, comme un circuit d'arrêt
d'urgence, un circuit de protection et les circuits de verrouillage de
sécurité pour l'opération d'inversion de marche avant/arrière et de
positionnement en limite haute/basse.
(2) Quand l'automate programmable détecte l'un des états d'erreur ci-après, il
interrompt la marche et il désactive les sorties.
• La protection contre surintensité ou surtension du module
d'alimentation a déclenché.
• Le module CPU détecte une erreur, telle qu'une erreur d'horloge de
surveillance détectée par la fonction d'autodiagnostic.
Il se peut toutefois que toutes les sorties restent actives si l'erreur se
produit dans un organe où le module CPU ne peut pas détecter les
erreurs, comme par exemple un organe de commande d'entrée/sortie.
Pour garantir la sécurité en exploitation dans un telle éventualité, il
faut donc prévoir un mécanisme de sécurité ou un circuit de mise en
sécurité à l'extérieur de l'automate programmable. On trouvera un
exemple de circuit de mise en sécurité dans le présent manuel,
chapitre 4 "CHARGEMENT ET INSTALLATION".
(3) Une panne de relais ou de transistor dans un module de sortie pourrait
activer ou interrompre certaines sortie. Configurer un circuit de
surveillance externe pour le suivi des signaux de sortie susceptibles de
provoquer un accident grave.
●Dans un module de sortie, un courant de charge plus fort que le courant
nominal ou une surintensité produite par un court-circuit peuvent, s'ils se
prolongent, être à l'origine d'un dégagement de fumée ou d'un départ de feu.
Pour éviter cela, il faut configurer un circuit de sécurité, avec un fusible par
exemple.
●Configurer le circuit de façon à allumer d'abord l'automate programmable
avant l'alimentation externe. Si on commence par brancher l'alimentation
externe, ceci peut être une cause d'accident en cas de sortie incorrecte ou
autre dysfonctionnement.

A-10
[Précautions lors de la conception]
AVERTISSEMENT
●Quant à l'état opérationnel de chacune des stations en cas de problème de
communication, voir les manuels correspondants pour le réseau.
Une sortie erronée ou un dysfonctionnement suite à une erreur de
communication peuvent être à l'origine d'un accident.
●Si l'automate programmable doit être commandé à partir d'un périphérique
raccordé au module CPU ou à partir d'un ordinateur personnel raccordé à un
module fonctionnel spécial, il faut dans le programme séquentiel constituer un
circuit de verrouillage permettant de garantir en tous temps la sécurité de
l'ensemble du système.
Avant de procéder à des modifications dans le programme ou à des
changements d'état fonctionnel, lire attentivement les manuels
correspondants et s'assurer de pouvoir opérer en toute sécurité.
En particulier, lorsqu'un automate programmable distant est commandé à
partir d'un dispositif externe, il faut tenir compte du fait qu'aucune action
immédiate ne sera possible s'il y a un problème de communication avec
l'automate programmable.
Pour éviter cela, constituer un circuit de verrouillage dans le programme
séquentiel, et prévoir les mesures correctives à prendre entre le dispositif
externe et le module CPU en cas de problème de communication.
●Au montage du système, il ne doit rester aucune fente à carte vide sur l'unité
de base.
S'il reste une fente à carte vide, il est indispensable de la boucher avec un
couvercle d'obturation (A1SG60) ou d'y insérer un module factice (A1SG62).
Sinon, des organes internes du module pourraient être projetés lors d'un
essai de court-circuit, ou si une surintensité ou une surtension est
accidentellement appliquée à une section entrée/sortie.

A-11
[Précautions lors de la conception]
[Précautions d’installation]
ATTENTION
●Ne pas entremêler les lignes de commandes ou câbles de communication
avec les lignes des circuits principaux ou les câbles d'alimentation.
Maintenir entre eux une distance d'au moins 100mm (3,9pouces).
Faute de quoi, il y a risque de dysfonctionnement par un bruit.
●Lorsque le module de sortie commande un dispositif comme une lampe, un
réchauffeur ou une électrovanne, un fort courant (jusqu'à 10 fois l'intensité
normale) traverse la sortie quand celle-ci passe de OFF à ON. Prendre les
mesures indispensables, comme le remplacement du module par un autre
ayant une capacité de courant suffisante.
●À la mise sous tension ou à la réinitialisation du module CPU, le temps
nécessaire à l'entrée en état RUN dépend de la configuration du système, du
paramétrage et/ou de la taille du programme.
Concevoir les circuits de manière que tout le système fonctionne en sécurité,
indépendamment de ce temps.
ATTENTION
●Utiliser l'automate programmable dans un environnement en conformité avec
les spécifications générales que présente ce manuel.
Faute de quoi, il a risque d'électrocution, de départ de feu, de
dysfonctionnement, d'endommagement ou de détérioration du produit.
●Pour fixer le module CPU à sa place, tout en appuyant sur le levier de fixation
qui se trouve à la partie inférieure du module, engager le(s) ergot(s) de
fixation du module à fond dans le(s) trou(s) du socle et appuyer sur le module
jusqu'à encliquètement.
Une fixation incorrecte peut être à l'origine de pannes, de dysfonctionnements
ou d'une chute du module. Si l'automate programmable est installé dans un
environnement exposé aux vibrations, le module doit être immobilisé par une
vis de blocage.
Serrer la vis dans les limites du couples de serrage prescrit.
Si les vis sont insuffisamment serrées, le module risque de tomber et il peut y
avoir des court-circuits ou des dysfonctionnements. Un serrage excessif peut
endommager les vis et/ou le module, avec aussi un risque de chute, de court-
circuits et de dysfonctionnements.

A-12
[Précautions d’installation]
[Pécautions de câblage]
ATTENTION
●Introduire fermement l'ergot de fixation à la base du module de série AnS
dans le trou de fixation du socle, puis serrer la vis de fixation du module au
couple prescrit.
Si on ne serre pas la vis, même si le module a bien pris sa place, il peut y
avoir dysfonctionnement, panne ou même chute du module.
Un serrage excessif pourrait endommager la vis et/ou le module et il y aurait
aussi risque de chute du module, de court-circuit ou de dysfonctionnements.
●Si on utilise un câble de rallonge, le raccorder fermement sur le connecteur
pour câble de rallonge sur l'unité de base.
Vérifier que les connexions ne sont pas desserrées.
Un mauvais contact peut être à l'origine d'une entrée ou sortie erronée.
●Quand on utilise une carte-mémoire, l'insérer bien à fond dans la fente pour
carte-mémoire.
Vérifier que la carte a été poussée bien à fond dans le logement.
Tout mauvais contact peut être source de dysfonctionnements.
●Couper l'alimentation externe du système sur toutes les phases avant la mise
en place ou le retrait du module.
Faute quoi, le produit risquerait d'être endommagé.
●Éviter tout contact direct avec les parties conductrices du module.
Cela pourrait être à l'origine de dysfonctionnements ou d'une panne du
module.
AVERTISSEMENT
●Couper l'alimentation externe du système sur toutes les phases avant de
commencer à câbler.
Faute de quoi, il y a risque d'électrocution et d'endommagement du produit.
●Après câblage, mettre le couvre-bornes fourni en place avant de procéder à la
mise sous tension pour mettre en marche.
Faute de quoi, il y a risque d'électrocution.

A-13
[Pécautions de câblage]
ATTENTION
●Mettre à la masse les bornes FG et LG sur le conducteur réservé à la
protection à la terre de l'automate programmable.
Faute de quoi, il y a risque d'électrocution et de dysfonctionnement.
●Utiliser des bornes sans soudure du type prescrit en les serrant au couple
prescrit. Une borne sans soudure dont la vis se desserre peut être une source
de mauvais contact avec risque de panne.
●Vérifier la tension nominale et l'affectation des bornes avant le câblage du
module et raccorder les câbles correctement.
Le raccordement d'une alimentation d'une tension autre que la tension
nominale ou une erreur de câblage peut être à l'origine d'un départ de feu ou
d'une panne.
●Ne pas raccorder plusieurs modules d'alimentation en parallèle sur un même
module. La surchauffe des modules d'alimentation pourrait entraîner un
départ de feu ou être à l'origine d'une panne.
●Les connecteurs pour connexions externes doivent être sertis ou comprimés
avec l'outil prescrit par le fabricant ou, à défaut, doivent être soudés
correctement.
Une connexion imparfaite peut être à l'origine d'un court-circuit ou d'un départ
de feu, ou entraîner des dysfonctionnements.
●Serrer les vis de borne dans les limites du couple de serrage prescrit.
Si les vis sont insuffisamment serrées, il y a risque de court-circuits, départ de
feu ou dysfonctionnement.
Un serrage excessif peut endommager les vis et/ou le module, avec aussi un
risque de chute, de court-circuits et de dysfonctionnements.
●Veiller à ne pas laisser la poussière, les copeaux métalliques ou d'autres
corps étrangers pénétrer dans le module. Tout corps étranger peut être à
l'origine d'un départ de feu, d'une panne ou d'un dysfonctionnement.
●Le haut du module est recouvert d'un film protecteur pour éviter toute
pénétration de corps étrangers comme des copeaux métalliques pendant le
câblage.
Ne pas retirer le film protecteur avant de terminer le câblage.
Il doit cependant être retiré avant la mise en service du système pour une
meilleure dispersion de la chaleur.

A-14
[Pécautions de câblage]
[Précautions de mise en service et de maintenance]
ATTENTION
●Les automates programmable Mitsubishi doivent être installés en tableau ou
armoire de commande.
Raccorder l'alimentation principale au module d'alimentation dans le tableau
de commande sur une plaque à bornes avec relais.
Le câblage et le remplacement d'un module d'alimentation doivent être
effectués par un personnel d'entretien averti des risques d'électrocution. (À
propos des méthodes de câblage, se reporter au Manuel de l'utilisateur
QCPU (mode A).)
AVERTISSEMENT
●Ne toucher à aucun des bornes quand le système est sous tension.
Il y aurait risque d'électrocution.
●Raccorder correctement le connecteur des piles. Les piles ne doivent pas être
rechargées, démontées, court-circuitées ou soudées. Elles ne doivent pas
non plus être jetées au feu.
Ceci risquerait de faire surchauffer ou éclater les piles qui, si elles
s'enflammaient, pourraient être à l'origine de blessures ou d'un départ de feu.
●Couper l'alimentation du système sur toutes les phases avant le nettoyage du
module ou avant le resserrage des vis de bornes ou des vis de fixation du
module. Faute de quoi, il y a risque d'électrocution.
Un serrage insuffisant des vis de bornes peut être à l'origine d'un court-circuit
ou de dysfonctionnement.
Un serrage excessif peut endommager les vis et/ou le module, avec aussi un
risque de chute, de court-circuits et de dysfonctionnements.

A-15
[Précautions de mise en service et de maintenance]
ATTENTION
●Avant d'effectuer une opération en ligne (en particulier une modification de
programme, une sortie forcée ou un changement d'état fonctionnel) sur un
module CPU en marche à partir d'un périphérique connecté, consulter les
manuels correspondants pour être sûr de pouvoir opérer en toute sécurité.
Une fausse manœuvre pourrait être à l'origine d'un accident ou de dégâts
matériels.
●Ne pas démonter ni modifier les modules.
Cela pourrait entraîner des pannes ou dysfonctionnements et être à l'origine
de blessures ou de départs de feu.
●Tout type d'appareil de communication radio, y compris les téléphones
portables et les appareils PHS (Personal handy-phone system), doit être
tenus éloignés de plus de 25cm (9,84pouces) de l'automate programmable,
dans tous les sens.
Le non-respect de cette précaution expose à des dysfonctionnements.
●Couper l'alimentation externe du système sur toutes les phases avant la mise
en place ou le retrait du module. Le non-respect de cette précaution peut être
à l'origine de pannes ou de dysfonctionnements du module.
●Après la première utilisation du produit, ne pas effectuer les opérations
suivantes plus de 50 fois (conformément à CEI 61131-2/JIS B 3502).
• Montage/dépose du module sur le corps de l'appareil
• Montage/dépose du bornier sur le module
Dépasser ce nombre maximum de 50 opérations d'insertion/retrait peut être à
l'origine de dysfonctionnements.
●Ne pas faire tomber ou soumettre à de forts chocs les piles à installer dans les
modules.
Cela pourrait endommager les piles, avec risque de fuite du liquide à
l'intérieur des piles. Toute pile qu'on a laissé tomber ou qui a subi un choc
violent doit être jetée avant usage.
●Avant de manipuler un module, se débarrasser de la charge électrostatique
qu'accumule le corps humain en touchant un objet métallique raccordé à la
terre.
Le non-respect de cette précaution peut être à l'origine de pannes ou de
dysfonctionnements du module.

A-16
[Précautions de mise au rebut]
[Précautions de transport]
ATTENTION
●Pour le mettre au rebut, ce produit doit être traité comme un déchet industriel.
Les piles ou batteries doivent être mises au rebut séparément des autres
déchets et conformément à la réglementation locale.
(Pour le détail des directives sur les piles et batteries dans les pays de l'Union
Européenne, voir le Manuel de l'utilisateur QCPU-A (mode A).)
ATTENTION
●Pour le transport des piles au lithium, respecter la réglementation afférente à
ce transport. (Pour le détail des modèles soumis à une réglementation, se
reporter au chapitre 7.)

A-17

A-18