6.3.3 Projektor einstellen
Vor allem bei gering strukturierten Werkstücken ist die Nutzung des Projektors zu empfehlen. Der Projektor
erzeugt neben der Lichtquelle auch eine künstliche Struktur auf den Werkstücken, so dass die Kamera ein ausrei-
chendes Tiefebild bekommt.
üDer Projektor steht für die folgenden Einstellungen in der Position, in der später die Bilder gemacht werden.
1. Den Projektor für Testzwecke unter, -> Module -> IOControl -> Ausgang1 ->„High“ (für Dauerlicht ) bzw.
“Alternierend“ (für blinkendes Licht) aktivieren.
Prüfen unter Tiefenbild.
2. Einstellen des Projektors durch Drehen vom Rad an der Linse des Projektors.
Das Einstellrad mit Rändelschrauben sichern!
3. Nach erfolgreichem Einstellen der Parameter den Projektor unter Tiefenkarte -> „Einzelbild + Out1" stellen.
4. Um ein konstantes Leuchten des Projektors und somit ein Überhitzen zu vermeiden, unter Module->IO-
Control->Ausgang1 = Low setzen.
Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten,
finden Sie unter https://tutorials.roboception.de/.
6.4 Greif-Szene einrichten
Gemäß der Auswahl wurde ein Lizenzkey für ein Pickmodul per Mail zugestellt. Es können mehrere Module auf
der Kamera aktiviert und genutzt werden:
Modul: BoxPick
Zum Erkennen von quadratischen und geordneten Teilen, wie Kartonagen.
Modul: ItemPick
Zum Erkennen von unterschiedlichsten Formen und/oder unsortierter Anordnung der Teile.
6.4.1 Greifer definieren
Unter: Module -> Collision-Check -> Greifer -> + neuen Greifer hinzufügen -> Vakuumgreifer
4Einen Namen für den Greifer vergeben und die entsprechenden Komponenten auswählen und speichern.
Im Rob-Set enthalten sind:
• Vakuum-Erzeuger: ECBPi
• Verlängerung: VEE-FE_181
• Und der jeweils verwendete Sauggreifer (siehe auch 5.3).
Sollte eine/mehrere der Komponenten durch einen andere ausgetauscht worden sein, können diese durch die
Felder „benutzerdefiniert“ eingegeben werden.
4Unter: Module -> CollisionCheck -> CollisionCheck Einstellungen den Sicherheitsabstand einstellen.
6.4.2 Greifpunkt definieren
Unter: Module -> ItemPick bzw. BoxPick
1. Unter: ItemPick / BoxPick -> Einstellungen, einstellen der Anzahl an gewünschten Greifpunkten, sowie der
Toleranz-Werte zur Load Carrier Erkennung (Parameter zur LoadCarrier Erkennung), sowie zur Greiffläche-
nerkennung (Cluster Parameter).
2. Regions of Interest NICHT befüllen.
3. Unter Load Carrier -> + Neuen Load Carrier hinzufügen wird der Abnahmebereich (z.B. eine Kiste) definiert.
Ein möglichst genaues Abmessen des Abnahmebereichs wird empfohlen (+/- 3mm). Ggf. vorhandene Abwei-
chungen, wie z.B. eine gekrümmte Wand, können unter Parameter zur LoadCarrier Erkennung berücksichtigt
werden.
Unter: Ausprobieren -> Greifpunkt detektieren
1. Einstellen der Sauggreifer-Größe, sowie die Abmaße der zu detektierenden Objekte.
TIPP: Bei kleinen oder stark strukturierten Objekten empfiehlt sich die Sauggreifer-Größe kleiner als die tat-
sächlich verwendete Saugergröße einzustellen.
2. Auswählen der Bezugsgrößen (Load Carrier oder Greifer).
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