Schmalz 3D-R User manual

Vision & Handling Sets 3D-R
Quick Start Guide
WWW.SCHMALZ.COM DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20
DE Quick Start Guide Vision & Handling-Sets 3D-R.............................................................................................................................. 2
EN Quick Start Guide Vision & Handling Sets 3D-R.............................................................................................................................. 13
JA クイックスタートガイド Vision & Handling-Sets 3D-R................................................................................................................. 24

1 Hinweise Quick Start Guide
Der Quick Start Guide wurde in deutscher Sprache erstellt. Er beschreibt wichtige Hin-
weise beim ersten Kontakt und zur Installation des Produkts. Der Quick Start Guide
richtet sich dabei an erfahrene Nutzer im Bereich der Automatisierungstechnik.
Detailliere Informationen finden Sie in den Dokumentationen unter www.schmalz.com
oder über den QR-Code.
Diese Information erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vorbehalten.
2 Lieferumfang
1. Die gesamte Sendung anhand beiliegender Lieferpapiere auf Vollständigkeit prüfen. Die Übermittlung des
Lizenzkey für die Software erfolgt per Mail -> sollte dieser nicht vorliegen, wenden Sie sich an ihren Schmalz
Kontakt!
2. Mögliche Schäden durch mangelhafte Verpackung oder durch den Transport sofort dem Spediteur und der
J.SchmalzGmbH melden.
2
1
10 9 7
3
5
6
11
12
13
14
4
8
1 Kamera rc_visard (65 oder 160) 2 Projektor inkl. 4 Schrauben
3 Greifsystem 4 Sauger SPB1-30-ED
5 Sauger FSGA-14-HT1 6 USB-Stick (UR-Cap, Rcdiscover-gui.exe, Refe-
renzprogramme und Quick Start Guide)
7 Sauger FSG-32-HT1 8 Zylinderstift 6x40
9 Kamerasystem-Halter für End of Arm
Anwendung
10 Flanschadapter für Greifsystem
11 Kalibrierplatte für Kamera 12 Ethernetkabel
13 Netzkabel 14 Y-Kabel
— Dokumente: Quick Start Guide und CE-Erklärung
2 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

3 Sicherheitshinweise
Lesen Sie den Quick Start Guide gründlich durch. Weiterführende Informationen sind den jeweiligen Bedienungs-
anleitungen der Komponenten (Kamera, Projektor und ECPBi) zu entnehmen.
Das Produkt ist nach dem Stand der Technik gebaut und wird betriebssicher ausgeliefert, dennoch können bei der
Verwendung Gefahren entstehen.
Der Betreiber übernimmt die Verantwortung über die Gesamt-Applikation und hat diese gemäß geltendem Recht
zu sichern.
Ohne sachgemäße Sicherheitsmaßnahmen ist das System nicht als kollaborierendes System freigegeben.
Stellen Sie bei Inbetriebnahme als Betreiber sicher, dass die Roboteranlage durch geeignete Schutzeinrichtungen
keine Gefährdungen verursacht.
VORSICHT
Handhabung von Kamera und Projektor
Verletzungsgefahr durch scharfe Kanten!
4Geeignete Arbeitshandschuhe tragen.
VORSICHT
Blick in die helle Lichtquelle vom Projektor.
Augenirritationen oder Augenschäden durch helles Licht.
4Nicht direkt in das Objektiv des Projektors blicken.
4Sehen Sie sofort weg, wenn der Strahl direkt in Ihre Augen scheint.
VORSICHT
Berühren heißer Oberflächen
Durch das Berühren heißer Oberflächen besteht Verletzungsgefahr durch Verbrennung!
4Arbeitshandschuhe tragen.
4Bauteile im Betrieb nicht berühren.
4Vor Arbeiten am Produkt die Komponenten abkühlen lassen.
Die Gehäusetemperaturen von Kamera und Projektor können während des Betriebs 60°C übersteigen.
Stellen Sie sicher, dass sich in der Nähe des Sensors keine wärmeempfindlichen Materialien befinden.
Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die Kamera oder den Projektor während des Betriebs berühren oder in die Hand
nehmen.
VORSICHT
Quetschgefahr durch plötzliche Bewegung des Roboterarms.
4Schutzhandschuhe tragen.
4Bedienpersonal schulen.
HINWEIS
Der Projektor überhitzt durch eine zu lange Belichtungszeit.
Der Projektor wird beschädigt.
4Die Belichtungszeit auf 12 Millisekunden begrenzen.
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 3 / 36

4 Zusätzliche Informationen
Weiter Informationen zum Vakuum-Erzeuger ECBPi finden Sie auf:
https://www.schmalz.com/de/vakuumtechnik-fuer-die-automation/vakuum-komponenten/vakuum-erzeuger/elek-
trische-vakuum-erzeuger/vakuum-erzeuger-ecbpi
Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten,
finden Sie auf:
https://tutorials.roboception.de/
Die Dokumentation des IOControl Moduls finden Sie auf:
https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html
https://doc.rc-visard.com/ auf "Optional Software Components".
5 Montage
5.1 Installationshinweise
VORSICHT
Unsachgemäße Installation oder Wartung
Personenschäden oder Sachschäden
4Bei Installation und Wartung sind alle Komponenten des Systems spannungs- und druckfrei zu
schalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten zu sichern!
Für die sichere Installation sind folgende Hinweise zu beachten:
1. Es dürfen nur die vorgesehenen Anschlussmöglichkeiten, Befestigungsbohrungen und Befestigungsmittel ver-
wendet werden.
2. Die Montage oder Demontage ist nur in spannungslosem und drucklosem Zustand zulässig.
3. Pneumatische und elektrische Leitungsverbindungen müssen fest verbunden und gesichert sein.
5.2 Das Greifsystem vorbereiten
1. Den "Bumper" mit vorbereiteter Kabeldurch-
führung abziehen.
2. Kabeldurchführung einstechen bzw. ausschneiden
und Kabel durchführen.
3. Kabel anschließen mit M12-Stecker.
4 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

4. "Bumper" mit den Befestigungsnocken an der
ECBPi befestigen.
Befestigungsnocken
5. Flanschverlängerung (Verbindung zwischen Sauger
& ECBPi) an ECBPi montieren.
6. Sauggreifer gemäß Auswahlhilfe (Kap. 5.3) aus-
wählen und montieren.
1
2
3
4
7. Flanschadapter und Kamerahalter lagerichtig
(PokaYoke Zylinderstift 6x40) mit 4 Schrauben
M6x30 am Roboterarm befestigen.
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 5 / 36

8. Die ECBPi auf den Flanschadapter am Roboterarm
schieben , dabei die Poka Yoke-Markierungen
beachten. Die ECBPi mit drei Gewindestiften
(M5x16) radial mit je 0,6Nm befestigen .
Flansch-
Adapterplatte
1
3x Gewindestift M5x16
2
5.3 Auswahlhilfe Sauger
SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1
10.01.06.04530 10.01.06.01241 10.01.06.00932
Zum Greifen von Kartonagen und
flachen, rauen Oberflächen.
Zum Greifen von runden und
schräg liegenden Teilen.
Das Material ist abdruckarm und
für sensitive Oberflächen geeignet.
Für kleinere Bauteile oder Saug-
flächen.
Das Material ist abdruckarm und
für sensitive Oberflächen geeignet.
5.4 Kamera und Projektor verbinden
4Den Projektor (1) mit den zwei mitgelieferten
Schrauben der Größe M4x8 (2) über den Halter (3)
mit der Kamera (4) verbinden (Anzugsmoment
2,4Nm).
3
22 1
4
6 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

5.5 Die Kamera-/Projektoreinheit befestigen
Kamera-/Projektoreinheit statisch befestigen
4Die Kamera-Projektoreinheit über dem Entnah-
meort an einer Halterung befestigen. Der Abstand
X zwischen Kamera und Abnahmeposition sollte
0,5 bis 3m betragen. Wir empfehle bei KLT Kisten
(Kleinladungsträger) einen Abstand von ca. 1,4m
und bei Palette ca. 2m.
x
Kamera-/Projektoreinheit am UR Roboter befestigen
4Kamera-/Projektoreinheit mit zwei Schrauben der
Größe M4x14 am Kamerasystem-Halter befestigen.
5.6 Die Kamera und ECBPi anschließen
Die rc_visard bietet eine Gigabit-Ethernet-Schnittstelle zum Anschluss des Geräts an ein Computernetzwerk. Alle
Kommunikationen zum und vom Gerät erfolgen über diese Schnittstelle.
1. Die Kamera mit dem Netzwerkkabel über die
Erhernet-Steckverbindung (2) mit einem netzwerk-
fähigem Endgerät, wie z.B. PC oder Notebook ver-
binden.
1
2
2. Die Kabel Netzkabel und Y-Kabel miteinander ver-
binden und Kamera (1) und Projektor (3)
anschließen.
3
3. Die Kamera-/Projektoreinheit an die Stromver-
sorgung anschließen.
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 7 / 36

4. Warten, bis die LED an der Kamera dauerhaft grün
leuchtet.
Während des Boot-Vorgangs ändert sich die Farbe
der LED mehrfach, bis sie schließlich grün leuchtet.
LED
ðIst kein Netzwerkkabel angeschlossen bzw. das
Netzwerk nicht ordnungsgemäß konfiguriert,
blitzt die LED alle fünf Sekunden rot. In diesem
Fall die Netzwerkkonfiguration prüfen.
5. Anschlusskabel der ECBPi am Roboterarm
anschließen.
6 Inbetriebnahme
6.1 Die Kamera-/Projektoreinheit in Betrieb nehmen
Die rc_visard bietet eine Gigabit-Ethernet-Schnittstelle zum Anschluss des Geräts an ein Computernetzwerk. Alle
Kommunikation zum und vom Gerät erfolgen über diese Schnittstelle.
1. Öffnen der rcdiscover-gui.exe (auf dem USB-Stick oder Download unter
https://github.com/roboception/rcdiscover/releases)
ðNach dem Start ist die Kamera mit ihrem Namen, der Seriennummer, der aktuellen IP-Adresse und der
eindeutigen MAC-Adresse aufgelistet.
ðIst die Kamera verbunden, wird dies durch einen Haken in der Spalte "Reachable" dargestellt.
2. Erscheint im rcdiscover in der Spalte "Reachable" ein X oder "keine Anzeige", folgende Schritte durchführen:
Abfragen bzw. statisches Setzen der PC IP unter Windows: Systemsteuerung -> Netzwerk und Internet ->
Netzwerk und Freigabecenter -> Lan-Verbindung -> Eigenschaften -> Internetprotokoll Version 4 -> Folgende
IP-Adresse verwenden
Setzen einer IP-Adresse (z.B. 192.168.0.20) und SubNet-Mask (z.B. 255.255.255.0)
Bestätigen mit OK
In rcdiscover-gui auf "Set temporary IP address" klicken. Ändern der IP adress und Subnet mask entspre-
chend der IP-Vorgaben (hier dann aber z.B. 192.168.0.21 und 255.255.255.0). Eingeben der auf dem Kamera-
typenschild notierten MAC-Adresse. Auf „Set temporary IP Adress“ klicken.
Nach vollständiger Inbetriebnahme der Kamera wird das Rücksetzen der Rechner-IP nach a) auf die ursprüng-
liche IP bzw. „automatische IP“ empfohlen.
Die Kamera wird nun im rcdiscovery erkannt. Per Doppelklick auf die Zeile der Kamera öffnet sich der
Webbrowser automatisch. Alternativ kann durch Eingabe der IP-Adresse im Webbrowser auf die Kamera
zugegriffen werden.
In der WebGui unter System -> Netzwerkkonfiguration kann die IP-Adresse dauerhaft angepasst werden.
Für die Verwendung mit dem UniversalRobot wird eine statische IP-Adresse empfohlen.
Mit Doppelklick auf die Gerätezeile die WebGui öffnen.
6.2 Die Lizenz aktivieren
üDer Aktivierungscode liegt bereit. Dieser wird unverzüglich nach Auslieferung via E-Mail an den Kunden
gesendet.
1. Anfordern der Lizenz per Aktivierungscode und Mac-Adresse (auf dem Typenschild an der Kamerarückseite)
unter: https://roboception.com/rc/activation
ðDie Lizenzdatei wird per E-Mail zugesandt.
2. Übertragung der Lizenzdatei auf den mit der Kamera verbundenen Rechner.
3. Aktivierung der Lizenz in der WebGUI unter: System -> Lizenz -> Lizenz aktualisieren
4. Upload der Datei durch Öffnen
5. Neustart der Kamera: System -> Software Update -> Neustart
8 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

6.3 Die Kamera einrichten
Die Web GUI des rc_visard ist eine webbasierte Benutzeroberfläche, die für Test-, Kalibrierungs- und Konfigurati-
onszwecke eingesetzt wird. Über Registerkarten im oberen Abschnitt der Seite kann auf individuelle Module zuge-
griffen werden. Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die jeweils
daneben angezeigte Schaltfläche „Info“ aufrufen.
Bei Erstgebrauch ist die im Rob-Set enthaltene Lizenz (BoxPick oder ItemPick) zu aktivieren, siehe Kap. "Die Lizenz
aktivieren".
6.3.1 Die Kamera auf die Szene einstellen
4Im Web GUI das Kamerabild unter Kamera prüfen. In der Regel liefert der Automatikmodus optimale Bilder.
Darauf achten, dass die Bilder in ausreichendem Kontrast dargestellt werden.
Beispiele bzgl. der Belichtung
Bild unterbelichtet Ergebnis des Automatikmodus Bild überbelichtet
6.3.2 Sichtfeld einstellen
Im Allgemeinen wird empfohlen mit den Default Werten zu arbeiten.
4Sichtfeld einstellen unter Tiefenbild.
Beispiele für die Einstellung vom Tiefenbild
Zu viele schwarze Felder Schwarze Felder ausreichend
reduziert
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 9 / 36

6.3.3 Projektor einstellen
Vor allem bei gering strukturierten Werkstücken ist die Nutzung des Projektors zu empfehlen. Der Projektor
erzeugt neben der Lichtquelle auch eine künstliche Struktur auf den Werkstücken, so dass die Kamera ein ausrei-
chendes Tiefebild bekommt.
üDer Projektor steht für die folgenden Einstellungen in der Position, in der später die Bilder gemacht werden.
1. Den Projektor für Testzwecke unter, -> Module -> IOControl -> Ausgang1 ->„High“ (für Dauerlicht ) bzw.
“Alternierend“ (für blinkendes Licht) aktivieren.
Prüfen unter Tiefenbild.
2. Einstellen des Projektors durch Drehen vom Rad an der Linse des Projektors.
Das Einstellrad mit Rändelschrauben sichern!
3. Nach erfolgreichem Einstellen der Parameter den Projektor unter Tiefenkarte -> „Einzelbild + Out1" stellen.
4. Um ein konstantes Leuchten des Projektors und somit ein Überhitzen zu vermeiden, unter Module->IO-
Control->Ausgang1 = Low setzen.
Ein Tutorial zur Optimierung von Einstellungen mit dem RandomDot Projektor, um dichte Tiefenbilder zu erhalten,
finden Sie unter https://tutorials.roboception.de/.
6.4 Greif-Szene einrichten
Gemäß der Auswahl wurde ein Lizenzkey für ein Pickmodul per Mail zugestellt. Es können mehrere Module auf
der Kamera aktiviert und genutzt werden:
Modul: BoxPick
Zum Erkennen von quadratischen und geordneten Teilen, wie Kartonagen.
Modul: ItemPick
Zum Erkennen von unterschiedlichsten Formen und/oder unsortierter Anordnung der Teile.
6.4.1 Greifer definieren
Unter: Module -> Collision-Check -> Greifer -> + neuen Greifer hinzufügen -> Vakuumgreifer
4Einen Namen für den Greifer vergeben und die entsprechenden Komponenten auswählen und speichern.
Im Rob-Set enthalten sind:
• Vakuum-Erzeuger: ECBPi
• Verlängerung: VEE-FE_181
• Und der jeweils verwendete Sauggreifer (siehe auch 5.3).
Sollte eine/mehrere der Komponenten durch einen andere ausgetauscht worden sein, können diese durch die
Felder „benutzerdefiniert“ eingegeben werden.
4Unter: Module -> CollisionCheck -> CollisionCheck Einstellungen den Sicherheitsabstand einstellen.
6.4.2 Greifpunkt definieren
Unter: Module -> ItemPick bzw. BoxPick
1. Unter: ItemPick / BoxPick -> Einstellungen, einstellen der Anzahl an gewünschten Greifpunkten, sowie der
Toleranz-Werte zur Load Carrier Erkennung (Parameter zur LoadCarrier Erkennung), sowie zur Greiffläche-
nerkennung (Cluster Parameter).
2. Regions of Interest NICHT befüllen.
3. Unter Load Carrier -> + Neuen Load Carrier hinzufügen wird der Abnahmebereich (z.B. eine Kiste) definiert.
Ein möglichst genaues Abmessen des Abnahmebereichs wird empfohlen (+/- 3mm). Ggf. vorhandene Abwei-
chungen, wie z.B. eine gekrümmte Wand, können unter Parameter zur LoadCarrier Erkennung berücksichtigt
werden.
Unter: Ausprobieren -> Greifpunkt detektieren
1. Einstellen der Sauggreifer-Größe, sowie die Abmaße der zu detektierenden Objekte.
TIPP: Bei kleinen oder stark strukturierten Objekten empfiehlt sich die Sauggreifer-Größe kleiner als die tat-
sächlich verwendete Saugergröße einzustellen.
2. Auswählen der Bezugsgrößen (Load Carrier oder Greifer).
10 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

3. Über Greifpunkt detektieren kann zudem festgestellt werden, ob die Einstellungen zu einem Greifpunkt
führen. Gibt es hier kein Resultat, wird ein Überprüfen und Anpassen der Parameter empfohlen.
6.5 UR Caps einrichten
üPolyscope muss folgenden Softwarestand aufweisen: CB-Serie ab 3.12 , e-Serie ab 5.6.
Ggf. updaten der Robotersoftware unter: https://www.universal-robots.com/download/ .
1. Installieren des URCaps durch Einstecken des im Rob-Set enthaltenen USB-Sticks am Bedienpanel des
Roboters. Laden des Caps unter: Settings -> UR Caps -> + -> Auswahl des Caps -> Neustart des Roboters
2. Verbinden der Kamera mit der Robotersteuerung via Ethernet-Kabel (! Roboter und Kamera müssen im
gleichen Netzwerk sein).
Ändern der IP-Adresse der Kamera oder der Roboter-IP im UR-Bedienmenü unter Menu -> Einstellungen ->
System -> Netzwerk.
ðIst die Verbindung erfolgreich, erscheint ein Live-Bild unter: Installation -> Schmalz 3D-R -> rc_visard
6.6 Kamera Kalibrieren
Um den Roboter mit dem Sichtfeld der Kamera zu synchronisieren, muss das System kalibriert werden.
Die Umgebungsbeleuchtung beeinflusst das Ergebnis der Kalibrierung maßgeblich. Optimieren Sie bei Bedarf das
Umgebungslicht.
Für die Kalibrierung der Kamera muss der
Bereich optimal belichtet werden.
Es muss so optimiert werden, dass in der
CAP die grünen Haken auf den schwarzen
Flächen der Kalibrierplatte erscheinen.
Je nach Variante (Kamera statisch oder am Roboter befestigt) gemäß der nachfolgenden Beschreibung verfahren:
Variante: Kamera ist statisch befestigt
1. Die Kalibrierplatte am Roboterflansch anschrauben. Dafür die in der Kalibrierplatte eingebrachten Löcher
verwenden.
2. Kalibrierplatte ausrichten.
3. Die Kalibrierung im UR Menü unter Programme -> rc hand eye calibration und drücken von „Play“ starten.
Der Cap führt in 4 Schritten durch die Kalibrierroutine. Folgen Sie den Anweisungen im Cap.
VORSICHT!Kollisions- und Quetschgefahr aufgrund plötzlicher Bewegung des Roboterarms. Sicherstellen,
dass jederzeit der Not-Halt erreichbar ist.
Auf die grünen Markierungen achten, welche im Livebild auf der Kalibrierplatte angezeigt werden. Optimale
Ergebnisse werden erzielt bei vollständigen grünen Markierungen.
4. Speichern des Ergebnisses durch: „save calibration“
DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 11 / 36

5. Die Kalibrierplatte vom Roboterflansch entfernen und den Greifer montieren (> siehe Kap. Das Greifsystem
vorbereiten,Seite 4).
Variante: Kamera ist am Roboteram befestigt
1. Auflegen der Kalibrierplatte auf die spätere Entnahmeposition.
2. Die Kalibrierung im UR Menü unter Programme -> rc hand eye calibration und drücken von „Play“ starten.
Der Cap führt in 4 Schritten durch die Kalibrierroutine. Folgen Sie den Anweisungen im Cap.
VORSICHT!Kollisions- und Quetschgefahr aufgrund plötzlicher Bewegung des Roboterarms. Sicherstellen,
dass jederzeit der Not-Halt erreichbar ist.
Auf die grünen Markierungen achten, welche im Livebild auf der Kalibrierplatte angezeigt werden. Optimale
Ergebnisse werden erzielt bei vollständigen grünen Markierungen.
3. Speichern des Ergebnisses durch: „save calibration“
6.7 Greifer einstellen
Die Einstellung des Greifers wird im UR Cap unter: "Installation -Schmalz Gripper" in den Info-Buttons "Changing
Part Present Value (SP2)" und "Setting Up gripper" beschrieben.
7 Programm-Ablauf erstellen
Auf dem USB-Stick sind Beispielprogramme für die jeweilige Installationsvariante hinterlegt.
1. Upload des jeweiligen Programms auf den Universal Robot unter: Open.. -> Load Program .
2. Alle gelb hinterlegten Felder im Programmbaum definieren.
Um Kollisionen vom Roboter mit dem Kamera-/Greifsystem) während der Fahrt zu verhindern, wird empfohlen
mehrere Wegpunkte zwischen Aufnahmeposition und Endposition einzufügen.
Die Beispielprogramme ermöglichen erste Picks.
Zur Optimierung von Prozessschritten wird ein individuelles Anpassen des Programms empfohlen.
12 / 36 DE · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

1 Notes on Quick Start Guide
The quick start guide was originally written in German. It provides important information
regarding your first contact with the product and its installation. The quick start guide is
intended for experienced users in the field of automation technology.
Detailed information can be found in the documentation at www.schmalz.com or via the
QR code.
This information makes no claim to be exhaustive.
Subject to technical changes without notice. No responsibility is taken for printing or
other types of errors.
2 Included in delivery
1. Compare the entire delivery with the supplied delivery notes to make sure nothing is missing. The license key
for the software is provided via e-mail -> If you have not received it, please inform your Schmalz contact.
2. Damage caused by defective packaging or occurring in transit must be reported immediately to the carrier
and J.SchmalzGmbH.
2
1
10 9 7
3
5
6
11
12
13
14
4
8
1 Camera rc_visard (65 or 160) 2 Projector incl. 4 screws
3 Gripping system 4 Suction cup SPB1-30-ED
5 Suction cup FSGA-14-HT1 6 USB stick (URCap, Rcdiscover-gui.exe, refer-
ence programs and quick start guide)
7 Suction cup FSG-32-HT1 8 Dowel pin 6x40
9 Camera system holder for end-of-arm applica-
tions
10 Flange adapter for gripping system
11 Calibration plate for camera 12 Ethernet cable
13 Power cable 14 Y cable
— Documents: quick start guide and CE declaration
EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 13 / 36

3 Safety Instructions
Read the quick start guide carefully. Additional information can be found in the separate operating instructions
for the individual components (camera, projector and ECBPi).
The product is built in accordance with the latest standards of technology and is delivered in a safe operating con-
dition; however, hazards may arise during use.
The operator assumes responsibility for the overall application and must secure it in accordance with the applicable
legal regulations.
Without the correct safety measures in place, the system is not approved for use as a collaborative system.
During start of operations, the operator must employ suitable safety equipment to ensure that the robot system
does not pose a hazard.
CAUTION
Handling the camera and projector
Risk of injury due to sharp edges!
4Wear suitable work gloves.
CAUTION
Looking into the bright light source of the projector
Eye irritation or damage due to bright light.
4Do not look directly into the lens of the projector.
4Look away immediately if the beam shines directly into your eyes.
CAUTION
Touching hot surfaces
Touching hot surfaces may cause injury from burns.
4Wear work gloves.
4Do not touch components during operation.
4Allow the components to cool down before commencing work on the product.
The housing temperature of the camera and projector can exceed 60°C during operation.
Ensure that there are no heat-sensitive materials in the vicinity of the sensor.
Exercise caution when touching or gripping the camera or projector during operation.
CAUTION
Risk of crushing due to sudden movements of the robot arm
4Wear protective gloves.
4Train operating staff accordingly.
NOTE
The projector overheats in the case of excessively long exposure times.
The projector is damaged.
4Restrict the exposure time to 12 milliseconds.
14 / 36 EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

4 Additional Information
Additional information on the vacuum generator ECBPi can be found at:
https://www.schmalz.com/en/vacuum-technology-for-automation/vacuum-components/vacuum-generators/electri-
cal-vacuum-generators/vacuum-generator-ecbpi
A tutorial for optimizing settings with the RandomDot projector in order to obtain dense depth images can be
found at:
https://tutorials.roboception.de/
The documentation for the IOControl module can be found at:
https://doc.rc-visard.com/latest/de/revisions.html
https://doc.rc-visard.com/ under “Optional software components”.
5 Mounting
5.1 Installation Instructions
CAUTION
Improper installation or maintenance
Personal injury or damage to property
4During installation and maintenance, all components of the system must be de-energized and
depressurized and secured against unauthorized reactivation.
For safe installation, the following instructions must be observed:
1. Use only the connections, mounting holes and attachment materials that have been provided.
2. Carry out mounting and removal only when the device is in an idle, depressurized state.
3. Pneumatic and electrical line connections must be firmly connected and secured.
5.2 Preparing the Gripping System
1. Remove the “bumper” with the cable duct prepa-
ration.
2. Pierce or cut out the cable duct and pass through
the cable.
3. Connect the cable using the M12 connector.
EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 15 / 36

4. Attach the “bumper” to the ECBPi via the attach-
ment tabs.
Attachment tabs
5. Fit the flange extension (connection between suc-
tion cup & ECBPi) to the ECBPi.
6. Select the suction cup using the selection aid
(chapter 5.3) and attach it.
1
2
3
4
7. Using four M6x30 screws, attach the flange
adapter and camera holder to the robot arm in the
correct position (Poka Yoke dowel pin 6x40).
16 / 36 EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

8. Slide the ECBPi onto the flange adapter on the ro-
bot arm while observing the Poka Yoke mark-
ings. Attach the ECBPi radially using three
setscrews (M5x16), each tightened with 0.6Nm .
Flange adapter
plate
1
3 set screws M5x16
2
5.3 Suction Cup Selection Aid
SPB1-30-ED FSG-32-HT1 FSGA-14-HT1
10.01.06.04530 10.01.06.01241 10.01.06.00932
For gripping cardboard boxes and
flat, rough surfaces.
For gripping round and inclined
parts.
The material leaves few marks and
is suitable for sensitive surfaces.
For smaller components or suction
areas.
The material leaves few marks and
is suitable for sensitive surfaces.
5.4 Joining the Camera and Projector
4Attach the projector (1) to the camera (4) via the
holder (3) using the two supplied M4x8 screws (2)
(tightening torque 2.4Nm).
3
22 1
4
EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 17 / 36

5.5 Mounting the Camera/Projector Unit
Mounting the Camera/Projector Unit Statically
4Attach the camera/projector unit to a holder above
the pick-up position. The distance X between the
camera and pick-up position should measure 0.5 to
3m. We recommend a distance of approx. 1.4m
for small load carriers and approx. 2m for pallets.
x
Attaching the Camera/Projector Unit to the UR Robot
4Attach the camera/projector unit to the camera
system holder using two M4x14 screws.
5.6 Connecting the Camera and ECBPi
The rc_visard features a Gigabit Ethernet interface for connecting the device to a computer network. All communi-
cation to and from the device takes place via this interface.
1. Use the network cable to connect the camera to a
network-capable end device, such as a PC or note-
book, via the Ethernet plug connection (2).
1
2
2. Connect the network and Y cables to one another
and then connect the camera (1) and projector (3).
3
3. Connect the camera/projector unit to the power
supply.
18 / 36 EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20

4. Wait until the LED on the camera shows steady
green.
During the boot process, the color of the LED
changes multiple times before it eventually lights
up green.
LED
ðIf no network cable is connected, or if the net-
work is not correctly configured, the LED
flashes red every five seconds. In this case,
check the network configuration.
5. Attach the connection cable of the ECBPi to the ro-
bot arm.
6 Start of Operations
6.1 Starting up the Camera/Projector Unit
The rc_visard features a Gigabit Ethernet interface for connecting the device to a computer network. All communi-
cation to and from the device takes place via this interface.
1. Open rcdiscover-gui.exe (on the USB stick or download at
https://github.com/roboception/rcdiscover/releases)
ðAfter start-up, the camera is listed with its name, serial number, current IP address and unique MAC ad-
dress.
ðIf the camera is connected, this is indicated by a tick in the “Reachable” column.
2. If an X appears in the “Reachable” column in rcdiscover, or if the corresponding field is blank, proceed as fol-
lows:
Check or set a static PC IP address under Windows: Settings -> Network & Internet -> Network and Sharing
Center -> Local Area Connection -> Properties-> Internet Protocol Version 4 -> Use the following IP address
Set an IP address (e.g. 192.168.0.20) and SubNet mask (e.g. 255.255.255.0)
Confirm with OK
In rcdiscover-gui, click “Set temporary IP address”. Change the IP address and Subnet mask according to
the IP specifications (in this case using 192.168.0.21 and 255.255.255.0). Enter the MAC address specified on
the camera type plate. Click “Set temporary IP address”.
Once start-up of the camera has been completed, we recommend resetting the computer IP address to the
original value or selecting “Obtain an IP address automatically”.
The camera is now detected in rcdiscovery. The web browser opens automatically when you double-click
the row for the camera. You can also access the camera by entering the IP address in the web browser.
You can permanently change the IP address under System -> Network.
A static IP address is recommended for use with the UniversalRobot.
Double-click the device row to open the Web GUI.
6.2 Activating the License
üThe activation code is on-hand. It is sent to the customer via e-mail immediately after delivery.
1. Request the license using the activation code and MAC address (specified on the type plate on the back of the
camera) at: https://roboception.com/rc/activation
ðThe license file is provided via e-mail.
2. Transfer the license file to the computer connected to the camera.
3. Activate the license in the Web GUI under: System -> Licence -> Update Licence
4. Click Open to upload the file
5. Restart the camera: System -> Software Update -> Reboot
EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20 19 / 36

6.3 Setting up the Camera
The Web GUI of the rc_visard is a web-based user interface that is used for test, calibration and configuration pur-
poses. Individual modules can be accessed via tabs in the upper part of the page. Additional information on the in-
dividual parameters of the Web GUI can be displayed via the “Info” button next to each parameter.
Upon first use, you must activate the license included with the Rob-Set (BoxPick or ItemPick). Instructions are pro-
vided under “Activating the License”.
6.3.1 Adapting the Camera to the Scene
4Check the camera image under Camera in the Web GUI. The auto mode generally produces optimum images.
Ensure that the images are displayed with sufficient contrast.
Examples for the image exposure
Image underexposed Result of auto mode Image overexposed
6.3.2 Setting the Field of View
We generally recommend working with the default values.
4Set the field of view under Depth Image.
Examples for the depth image setting
Too many black fields Black fields sufficiently reduced
20 / 36 EN-US · 30.30.01.02422 · 00 · 06/20