TR-Electronic SERCOS COS-58 User manual

43772F, 43775B
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43772F, 43775B
TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03 08/31/2017
Benutzerhandbuch
User Manual
Seite 2 - 52
Page 53 - 103
D
GB
CEK-58 / COK-58
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Konfiguration / Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
_Additional safety instructions
_Installation
_Commissioning
_Configuration / Parameterization
_Cause of faults and remedies
CEK-58 / COK-58
Absolute Encoder C__-58
SERCOS
®
CEV-58 / COV-58
CES-58 / COS-58

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Änderungsvorbehalt
Jegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.
Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 08/31/2017
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ECE - BA - DGB - 0105 - 03
Dateiname: TR-ECE-BA-DGB-0105-03.doc
Verfasser: MÜJ
Schreibweisen
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Marken
Sercos®ist ein eingetragenes Warenzeichen der Sercos International e.V.
Alle anderen genannten Produkte, Namen und Logos dienen ausschließlich
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ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.

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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines...................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen.............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 10
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition.............................................................................................. 10
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung............................................ 10
2.3 Organisatorische Maßnahmen................................................................................................ 11
3 Sercos-III-Informationen ................................................................................................................. 12
3.1 Sercos-III-Kommunikationszyklus........................................................................................... 12
3.2 Identification Numbers (IDNs)................................................................................................. 13
3.3 Integrierte Profile..................................................................................................................... 14
3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP...................................................................... 14
3.3.1.1 SCP_VarCFG........................................................................................................................ 14
3.3.1.2 SCP_Sync ............................................................................................................................. 14
3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon ...................................................................................................... 14
3.3.1.4 SCP_Diag.............................................................................................................................. 15
3.3.1.5 SCP_NRT.............................................................................................................................. 15
3.3.1.6 SCP_TFTP ............................................................................................................................ 15
3.3.2 Generic Device Profile, GDP................................................................................... 16
3.3.2.1 GDP_Basic............................................................................................................................ 16
3.3.2.2 GDP_Id.................................................................................................................................. 16
3.3.2.3 GDP_QA................................................................................................................................ 16
3.3.2.4 GDP_Rev............................................................................................................................... 16
3.3.2.5 GDP_LNg .............................................................................................................................. 17
3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv ............................................................................................... 17
3.3.2.7 GDP_PWD ............................................................................................................................ 17
3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder.................................................................. 18
3.4 FG Encoder-Basic State Machine........................................................................................... 19
3.5 Sercos-III-Kommunikationsphasen......................................................................................... 20
3.6 Weitere Informationen ............................................................................................................ 21
4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung.................................................................................... 22
4.1 Anschluss - Hinweise.............................................................................................................. 23
4.2 Einstellen der Sercos Adresse über Drehschalter.................................................................. 24
4.3 Einschalten der Versorgungsspannung.................................................................................. 24

Inhaltsverzeichnis
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5 Inbetriebnahme................................................................................................................................ 25
5.1 Gerätebeschreibungsdatei, SDDML....................................................................................... 25
5.2 Einstellen der Netzwerkparameter.......................................................................................... 25
5.2.1 MAC-Adresse, S-0-1040......................................................................................... 26
5.2.2 IP-Adresse, S-0-1020.............................................................................................. 27
5.2.3 Subnetzmaske, S-0-1021........................................................................................ 28
5.2.4 Gateway Adresse, S-0-1022................................................................................... 29
5.2.5 Requested MTU, S-0-1027.0.1............................................................................... 30
5.3 Bus-Statusanzeige.................................................................................................................. 31
5.4 Konfigurierbare Producer- / Consumer-Daten........................................................................ 33
6 Schnittstellen der Funktionsgruppe Encoder-Basic.................................................................... 34
6.1 Interface „S-0-0600 Encoder Basic Out“................................................................................. 34
6.1.1 Übersicht................................................................................................................. 34
6.1.2 S-0-0600.0.01 Encoder status ................................................................................ 35
6.1.3 S-0-0600.0.02 Position not scaled.......................................................................... 36
6.1.4 S-0-0600.0.12 Encoder error code.......................................................................... 37
6.1.5 S-0-0600.0.20 Encoder data out container............................................................. 38
6.2 Interface „S-0-0605 Encoder Basic In“.................................................................................... 39
6.2.1 S-0-0605.0.01 Encoder control............................................................................... 39
6.3 Interface „S-0-0601 Encoder Basic Configuration“ ................................................................. 41
6.3.1 Übersicht................................................................................................................. 41
6.3.2 S-0-0601.0.01 Encoder data out configuration ....................................................... 42
6.3.3 S-0-0601.0.11 Encoder available data out.............................................................. 43
6.3.4 Abspeichern von Parametern, S-0-0264................................................................. 44
7 Einstellen der Sercos Adresse über den Service-Kanal.............................................................. 45
8 RESET –S/IP-Service...................................................................................................................... 46
9 Fehlerursachen und Abhilfen......................................................................................................... 47
9.1 Optische Anzeigen.................................................................................................................. 47
9.2 Fehler und Warnungen........................................................................................................... 48
9.2.1 Herstellerspezifische Meldungen, FSP Encoder..................................................... 48
9.2.2 Fast forward zu Loopback....................................................................................... 49
9.2.3 Anwendungsfehler .................................................................................................. 49
9.2.4 MST-Datenverluste................................................................................................. 49
9.2.5 Kommunikationsfehler ............................................................................................ 50
9.2.6 Identifikation............................................................................................................ 50
9.2.7 Watchdog Fehler..................................................................................................... 50
9.3 Sonstige Störungen................................................................................................................. 51

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Änderungs-Index
Änderung
Datum
Index
Erstausgabe
13.12.13
00
LEDs überarbeitet
16.05.14
01
Verweis auf Support-DVD entfernt
04.02.16
02
- Technische Daten entfernt
- Kapitel „Anschluss - Hinweise“ bearbeitet
31.08.17
03

Allgemeines
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1 Allgemeines
Das vorliegende Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
Installation
Inbetriebnahme
Konfiguration / Parametrierung
Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oder
kann auch separat angefordert werden.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihen mit
Sercos-III-Schnittstelle:
●CEV-58, COV-58
●CES-58, COS-58
●CEK-58, COK-58
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung
www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-DGB-0035

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1.2 Referenzen
1.
IEC/PAS 62410 Real-time Ethernet
(Sercos III); International Electrotechnical Commission
2.
IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control
- Fieldbus for use in industrial control systems
- Protokolle und Dienste, Typ 19 = Sercos III
3.
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
- Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, CP 16/3 Sercos III
4.
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
(CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
5.
General Overview and Architecture V 1.3-1.3 oder höher, Sercos-III-Spezifikation
6.
Communication Profile V 1.3-1.3 oder höher, Sercos-III-Spezifikation
7.
Generic Device Profile V 1.3-1.2 oder höher, Sercos-III-Spezifikation
8.
Communication Specification V 1.3-1.9 oder höher, Sercos-III-Spezifikation
9.
Planning and Installation Guide V 1.1.2 oder höher, Sercos-III-Spezifikation
10.
Encoder Profile V 1.3-1.0, Sercos-III-Spezifikation

Allgemeines
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1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
CEV
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Vollwelle
COV
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Vollwelle
CES
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Sackloch
COS
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Sackloch
CEK
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung ≤ 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Kupplung
COK
Absolut-Encoder mit optischer Abtastung > 15 Bit Auflösung,
Ausführung mit Kupplung
EMV
Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
IEC
Internationale Elektrotechnische Kommission
Bus-spezifisch
AT
Acknowledge Telegram: AT0, AT1, AT2, AT3
CP
Kommunikationsphasen: (NRT), CP0, CP1, CP2, CP3, CP4
FCS
Ethernet - Frame Check Sequence
FG
Function Group (FG Encoder-Basic)
FSP
Function Specific Profile (FSP-Encoder)
GDP
Generic Device Profile (GDP_Basic)
HDR
Ethernet Header
HP
Hot-Plug, Einbindung von Slaves im laufenden Betrieb
IDN
Identifikationsnummer eines Parameters
IFG
Inter Frame Gap, Abstand zwischen zwei Ethernet Frames
MAC
Media Access Control

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MDT
Master Data Telegram
MDT0
Sercos-III-Telegramm mit Synchronisationsfunktion
MST
Sercos-III-Header von MDT0
MTU
Maximum Transmission Unit
NRT
Non Real-Time (UDP/IP) / UC-Kanal
OL
Operating Level (S-0-0422)
PL
Parametrization Level (S-0-0420)
PS
Parameter Set
RT
Real-Time
SCP
Sercos Communication Profile (SCP_VarCFG)
SDDML
Sercos Device Description Markup Language,
Beschreibungsdatei für die Inbetriebnahme des Mess-Systems.
SE
Structure Element
Sercos
Serial Real-Time Communication System
SI
Structure Instance
S/P
S = Standard IDN / P = Produkt-spezifische IDN
SVC
Service Channel
S3H
Sercos-III-Header
UCC
Unified Communication Channel

Zusätzliche Sicherheitshinweise
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2 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten
kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht
getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann,
wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht
getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und
Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über Sercos III erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „Sercos III V1.3-1.0 Encoder Profile“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch:
das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch,
das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthaltene
Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginn
gelesen und verstanden worden sein

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2.3 Organisatorische Maßnahmen
Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systems
griffbereit aufbewahrt werden.
Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeits-
beginn
- die Montageanleitung, insbesondere das Kapitel "Grundlegende
Sicherheitshinweise",
- und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "Zusätzliche
Sicherheitshinweise",
gelesen und verstanden haben.
Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z.B. bei der
Parametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal.

Sercos-III-Informationen
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3 Sercos-III-Informationen
Sercos III (Serial Realtime Communication System) ist eine Echtzeit-Ethernet-
Technologie und ist die dritte Generation des herstellerunabhängigen Sercos
Bussystems gemäß IEC 61491.
Alle Automatisierungskomponenten von Antrieben über Steuerungen bis zur E/A-
Peripherie verbinden sich transparent und einfach zu einem leistungsfähigen
Gesamtsystem. Mit Echtzeit und innovativen Eigenschaften bietet Sercos maximale
Performance und Flexibilität in allen Automatisierungsanwendungen.
3.1 Sercos-III-Kommunikationszyklus
Abbildung 1: Sercos-III-Kommunikationszyklus
Die Daten werden bei Sercos III in zyklischen Telegrammen des
Ethernet-Protokolltyps 0x88CD nach IEEE 802.3 versendet. Die ausgetauschten
Daten sind über standardisierte Identifikationsnummern (IDN´s) des Encoder- und
generischen Geräteprofils adressierbar.
Telegramme
Master-Daten-Telegramm (MDT): Vorgabedaten vom Master an die Slaves
Acknowledge-Telegramm (AT): Zustandsdaten von den Slaves an den Master
und an andere Slaves
Jedem Slave werden Gerätekanäle im MDT und im AT zugewiesen, aus denen er
Daten ausliest bzw. in die er sie hineinschreibt. Abhängig von der Datenmenge werden
bis zu vier MDT und vier AT pro Taktzyklus vom Master gesendet.
Die konventionelle Ethernet-Kommunikation wird außerhalb der
Sercos-III-Telegramme im sogenannten Unified Communication Channel (UCC)
eingetaktet. Die Sercos-III-Geräte können somit direkt über die MAC- bzw. IP-Adresse
adressiert werden.
Sercos-III-Telegramme enthalten einen Sercos-III-Header und ein Datenfeld,
eingelagert im Ethernet-Frame.
Die Datenfelder von MDT und AT bestehen aus den Bereichen
Hot-Plug-Feld: Einbindung von Slaves im laufenden Betrieb
Servicekanalfeld (SVC): Austausch von azyklischen Daten
Echtzeitdatenfeld: Austausch von azyklischen, zyklischen oder taktsynchronen
Daten

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3.2 Identification Numbers (IDNs)
Alle Betriebsdaten, Parameter und Kommandos eines Sercos Slaves können über den
Service-Kanal, Real-Time –Kanal oder S/IP angesprochen werden und werden über
die entsprechende IDN adressiert.
Die Sercos-III-IDNs bestehen aus 32 Bit und sind wie folgt unterteilt:
31
24
23
16
15
14
12
11
0
SI
SE
S/P
PS
Data Block Number
Data Block Number:
Enthält die Datenblocknummer oder Funktionsgruppe
Wertebereich: 0…4095
PS, Parameter Set
Enthält die Nummer des Parametersatzes. Sercos spezifiziert nur IDNs mit
Parametersatz = 0.
Wertebereich: 0…7
S/P:
S = Standard IDN (S-0-nnnn)
P = Produkt-spezifische IDN (P-0-nnnn)
Wertebereich: 0: S, 1: P
SE, Structure element:
Das Structure element wird benötigt, um das Element (Parameter) zu
adressieren.
Wertebereich: 0…127 = Standard SE; 128…255 = Produkt-spezifische SE
SI, Structure instance:
Enthält die Nummer der Parameter-Instanz.
Wertebereich: 0…255
Symbolische Notation einer Standard-IDN:
IDN / S - <Parameter Set> - <Data block number> . <SI> . <SE>
Beispiel, Encoder status:
S-0-0600.0.01

Sercos-III-Informationen
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3.3 Integrierte Profile
3.3.1 Sercos Communication Profile, SCP
Die vom Mess-System unterstützten SCP-Klassen und Versionen können mittels
IDN / S-0-1000.0.0 List of SCP classes & version aus dem Gerät ausgelesen
werden:
3.3.1.1 SCP_VarCFG
Die Basis-Klasse SCP_VarCFG unterstützt folgende Kommunikationsdienste:
Austausch von Servicedaten in einem SVC-Kanal (Service Channel) als
Bestandteil der Echtzeitkommunikation
Zyklische Geräte-Steuerung und Status-Worte
Enthält die Anzahl der Verbindungen, welche das Mess-System unterstützt:
1xM/S, 1xS/M, 2xCC (4)
Schnittstellenstatus IDN / S-0-0014
IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP2 IDN / S-0-0021
IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP3 IDN / S-0-0022
CP3 Übergangsprüfung IDN / S-0-0127
CP4 Übergangsprüfung IDN / S-0-0128
IDN-Liste, konfigurierbare Producer-Daten IDN / S-0-0187
IDN-Liste, konfigurierbare Consumer-Daten IDN / S-0-0188
Sercos Adresse IDN / S-0-1040
u.a.
3.3.1.2 SCP_Sync
Die Klasse SCP_Sync steuert den taktsynchronen zyklischen Datenaustausch.
Max. Producer-Verarbeitungszeit (t5) IDN / S-0-1005
AT0 Übertragungsstartzeit (t1) IDN / S-0-1006
Synchronisationszeit (TSync) IDN / S-0-1007
u.a.
3.3.1.3 SCP_WD / SCP_WDCon
Die Klasse SCP_WD bzw. SCP_WDCon unterstütz die Überwachung von konsumierten
Verbindungen.
Verbindungs-Setup IDN / S-0-1050.0.01
Producer Zykluszeit IDN / S-0-1050.0.10
Max. zulässige Datenverluste IDN / S-0-1050.0.11

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3.3.1.4 SCP_Diag
Die Klasse SCP_Diag liefert Informationen für die Bus-Diagnose und steuert die
Sercos-III-LED.
IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP2 IDN / S-0-0021
IDN-Liste, ungültige Betriebsdaten, CP3 IDN / S-0-0022
Fehlerzähler, MST IDN / S-0-1028
Testpin Zuordnung, Port 1/2 IDN / S-0-1031
Geräte-Steuerung (C-DEV) IDN / S-0-1044
Geräte-Status (S-DEV) IDN / S-0-1045
Verbindungs-Steuerung (C-CON) IDN / S-0-1050.0.08
Fehlerzähler, Datenverluste IDN / S-0-1050.0.12
3.3.1.5 SCP_NRT
Die Klasse SCP_NRT ermöglicht den Zugriff auf den Unified Communication
Channel (UCC) und überträgt NICHT-Sercos-III-Protokolle. Über den UC-Kanal
können z.B. die Netzwerk Parameter konfiguriert bzw. ausgelesen werden:
MAC Adresse IDN / S-0-1019
IP Adresse IDN / S-0-1020
Subnet Maske IDN / S-0-1021
Gateway Adresse IDN / S-0-1022
Requested MTU IDN / S-0-1027.0.1
Effective MTU IDN / S-0-1027.0.2
3.3.1.6 SCP_TFTP
Die Klasse SCP_TFTP enthält einen TFTP-Server und wird intern für Firmware-
Updates genutzt.

Sercos-III-Informationen
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3.3.2 Generic Device Profile, GDP
Die vom Mess-System unterstützten GDP-Klassen und Versionen können mittels
IDN / S-0-1301 List of GDP classes & Version aus dem Gerät ausgelesen
werden:
3.3.2.1 GDP_Basic
Die Klasse GDP_Basic enthält alle grundlegenden Funktionalitäten des generischen
Geräteprofils und ist in jedem Sercos-III-Gerät implementiert. Eine Gesamtliste aller
Betriebsparameter lässt sich über IDN / S-0-0017 IDN-list of all operation
data ausgeben.
Management von Diagnose-Ereignissen
- IDN / S-0-0099, Reset class 1 diagnostic
- IDN / S-0-0390, Diagnostic number
Hersteller-spezifische (Vendor) Informationen
- IDN / S-0-1300.0.03, Vendor Code = 0x2710
- IDN / S-0-1300.0.05, Vendor Device ID = 54524353 ("TRCS")
Informationen über den Function Specific Profile –Typ (FSP).
- IDN / S-0-1302.0.01, FSP Type & Version = 0x0003 FSP Encoder
3.3.2.2 GDP_Id
Die Klasse GDP_Id enthält alle grundlegenden gerätespezifischen Informationen:
Komponenten Name IDN / S-0-1300.0.01
Herstellername IDN / S-0-1300.0.02
Gerätenamen IDN / S-0-1300.0.04
Bestell-Nr. IDN / S-0-1300.0.11
Serien-Nr. IDN / S-0-1300.0.12
kundenspezifischer Anwendungs-Typ IDN / S-0-1302.0.03
3.3.2.3 GDP_QA
Die Klasse GDP_QA enthält zusätzliche gerätespezifische Informationen:
Herstellungsdatum IDN / S-0-1300.0.13
Qualitätssicherungsdatum IDN / S-0-1300.0.14
Betriebsstunden IDN / S-0-1300.0.20
Datum, Firmware-Update IDN / S-0-1300.0.21
3.3.2.4 GDP_Rev
Die Klasse GDP_Rev enthält die einzelnen Revisions-Stände:
Funktion IDN / S-0-1300.0.07
Hardware IDN / S-0-1300.0.08
Software IDN / S-0-1300.0.09
Firmware IDN / S-0-1300.0.10

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3.3.2.5 GDP_LNg
Die Klasse GDP_LNg unterstützt die Sprachauswahl für Parameter mit dem Datentyp
und Anzeigeformat = text, z.B. IDN / S-0-0095 Diagnostic message. Unterstützt
wird nur die Sprache Englisch mit dem Wert = 1.
Sprachauswahl IDN / S-0-0265
Verfügbare Sprachen IDN / S-0-0266
3.3.2.6 GDP_DiagT / GDP_DiagTAdv
Die Klassen GDP_DiagT und GDP_DiagTAdv enthalten das Diagnose-Management.
Diagnose Konfiguration IDN / S-0-1303.0.01
Diagnose Steuerung IDN / S-0-1303.0.02
Diagnose Status IDN / S-0-1303.0.03
Diagnose Puffer 1 IDN / S-0-1303.0.10
Diagnose Puffer 2 IDN / S-0-1303.0.11
Diagnose Puffer 3 IDN / S-0-1303.0.12
Aktuelle Sercos Time IDN / S-0-1305.0.01
3.3.2.7 GDP_PWD
Die Klasse GDP_PWD unterstützt das Definieren und Schreiben von
passwortgeschützten Geräteparmeter. Die Funktionen werden intern für das
elektronische Typenschild verwendet.

Sercos-III-Informationen
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3.3.3 Function Specific Profile, FSP-Encoder
Das Mess-System definiert sich über das funktionsspezifische FSP-Encoder –Profil
und besteht aus der Funktionsgruppe FG_Encoder_Basic mit einer Encoder-
Instanz.
Die Funktionsgruppe ist eine funktionale Gruppierung von sogenannten IDN´s
(Identification Numbers) und ermöglicht über unterschiedliche Schnittstellen den
Zugriff auf die Slave-Parameter:
Encoder basic Out
Encoder basic In
Encoder basic configuration
Abbildung 2: Schnittstellen –FG Encoder-Basic [Quelle: Sercos International e.V.]

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3.4 FG Encoder-Basic State Machine
Abbildung 3: Zustandsmaschine –FG Encoder-Basic [Quelle: Sercos International e.V.]
Zustand
Beschreibung
Encoder Basic
aktiviert
- Auswertung initialisiert und aktiviert
- Fehler-Erkennung aktiviert
- Mess-System ist betriebsbereit und verbleibt in diesem Zustand,
bis ein Fehler erkannt wird
Encoder Basic
Fehler
- Auswertung und Fehler-Erkennung aktiviert
Tabelle 1: Zustände der Encoder Zustandsmaschine
Übergang
Zustand
Beschreibung
Quelle
Ziel
Encoder
Basic
aktiviert
Encoder
Basic
Fehler
Encoder Basic
Auswertefehler
In der Auswertung des Encoder
Basic ist ein Fehler aufgetreten
Encoder
Basic
Fehler
Encoder
Basic
aktiviert
Lösche Sub-Device
Fehler
Fehler nicht mehr vorhanden,
RESET ist aktiviert. Der
Encoder Basic Fehler wurde
gelöscht.
Tabelle 2: Übergänge der Encoder Zustandsmaschine

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3.5 Sercos-III-Kommunikationsphasen
Die Initialisierung teilt sich auf in fünf Kommunikationsphasen (CP0-CP4) und dem
NRT-Zustand:
Nachdem die Versorgungsspannung eingeschaltet wurde und interne
Überprüfungen keinen Fehler ergeben haben, wird der NRT-Zustand
eingenommen. In diesem Zustand können nur IP-Protokolle übertragen
werden.
Mit dem Versand des ersten Master Data Telegram MDT0 aktiviert der Master
die Kommunikationsphase CP0. In diesem Zustand ist weiterhin nur der IP-
Kanal aktiv. CP0 wird benutzt, um die Slave-Teilnehmer zu erfassen.
CP1 wird benutzt, um die Slaves für die NRT-Kommunikation zu konfigurieren
und wird eingenommen, nachdem der Master 100 AT0-Telegramme
identischen Inhaltes empfangen hat. In diesem Zustand wird der Service-
Kanal initialisiert, ist aber noch nicht aktiv geschaltet.
CP2 wird benutzt, um die Slaves für die zyklische Kommunikation zu
konfigurieren und für Parametereinstellungen über den Service-Kanal.
CP3 wird benutzt, um weiterhin Slaves zu konfigurieren. Die zyklische
Kommunikation läuft bereits, aber wird noch nicht ausgewertet.
In CP4 ist der Initialisierungsprozess abgeschlossen und das Sercos-III-
Netzwerk ist betriebsbereit.
Abbildung 4: Zustandsmaschine –Kommunikationsphasen [Quelle: Sercos International e.V.]