YASKAWA YRC1000 User manual

ROBOTICS
Instructions
Robot controller
User manual

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Revision: 04
Document number: E1102000214GB04 Author: WOE
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2.4 "MOTOMAN Safety", 4.2.4 "Installation options", add a new chapters 9.26.3.1 "Full
speed mode", 9.26.3.2 "Switching display of system and user section", 9.26.11 "Output
signal", 9.26.20 "GP safety output monitoring signal" and 9.29.1 "Connecting the dummy
connector"

3
Table of contents
Table of contents
1 General. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1 Notes for safe operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Frequently used terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Target group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Intended use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Improper use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 About this manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Manufacturer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8 Authorized representative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 For your safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 YASKAWA manual list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Personal protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 MOTOMAN Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Safety during installation and wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.1 Using a crane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.2 Maintenance work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.3 Fixing the robot controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.4 Safety in the work area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.5 Operating safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Checking the scope of delivery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Product confirmation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Position type plate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 Transportation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1.1 Transporting method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2 Assembly and installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1 Protection measures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.2 Ambient conditions and installation location. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.3 Installation example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.4 Installation options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.5 Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5 Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1 Notes on cable junctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2 Power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2.1 3-phase power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2 Leakage breaker installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Installation of primary power supply breaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Connection methods. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.1 Connection to primary power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.2 Connection of the robot controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3.3 Connecting the programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4
Table of contents
5.3.4 User I/O cable connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 Turning ON and OFF the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1 Turning ON the main power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1.1 Initial diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1.2 When initial diagnosis are complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Turning ON the SERVO power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2.1 During PLAY MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2.2 During TEACH MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3 Turning OFF the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.1 Turning OFF the SERVO power (emergency stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.2 Turning OFF the main power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.3 The method of stopping the robot operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7 Test of program operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.1 Movement of the axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2 Manual brake release function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8 Security system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.1 Protection through security mode settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2 Security mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.4 Main CPU SD card ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9 System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.1 Home position calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.1.1 Registering all axes at the time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.1.2 Registering individual axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.1.3 Changing the absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.1.4 Clearing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.1.5 Home position posture of robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.2 Setting the second home position (check point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.1 Purpose of position check operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.2 Procedure for the second home position setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2.3 Procedure after alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.3 Tool data setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.1 Number of tool files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.2 Registering coordinate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.3 Registering the posture data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.3.4 Setting the tool load information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.3.5 Tool calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.3.6 Automatic Measurement of the Tool Load and the center of gravity. . . . . . . . . . 103
9.4 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..110
9.4.1 ARM control window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.4.2 Tool load information setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.5 Work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.1 What is the work home position? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.2 Setting the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.3 Changing and registering the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.5.4 Returning to the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

5
Table of contents
9.5.5 Output of the work home position signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.6 Interference area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.6.1 Cubic interface area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.6.2 Cube setting method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
9.6.3 Axis interference area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.6.4 Deleting interference area data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.7 Shock detection function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.7.1 Shock detection function setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.7.2 High-sensitivity shock detection function (for Arc Welding application only) . . . 153
9.8 User coordinates setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.8.1 Methods for user coordinates setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.8.2 User coordinates setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.9 Overrun/Tool shock sensor releasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.10 Soft limit release function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.11 All limit release function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.12 Instruction level setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.12.1 Command set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.12.2 Setting the instruction set level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.12.3 Setting the learning function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.13 Setting the controller clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
9.14 Setting play speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
9.15 Numeric key customize function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.15.1 About the numeric key customize function? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.15.2 Allocatable Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.15.3 Allocating operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.15.4 Allocation of I/O Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
9.15.5 Execution of allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.16 Changing output status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.17 Changing the parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
9.18 File Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.18.1 Initializing JOB files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.18.2 Initialize data files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.18.3 Initializing parameter files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.18.4 Initializing the I/O data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.18.5 Initializing system data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.18.6 Reset Safety Circuit Board FLASH Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
9.19 Display Setting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.19.1 Font size setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.19.2 Setting the button size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.19.3 Initialization screen layouts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.19.4 Layout storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.20 Encoder backup error recovery function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.20.1 About encoder backup error recovery function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.20.2 Encoder backup error recovery function operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.21 Preventive maintenance function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.21.1 Preventive maintenance function for the speed reducer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.21.2 Inspection notice function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.22 Operating status monitor function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

6
Table of contents
9.23 JOB monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.24 Robot monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.25 Break line ground judgment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.25.1 About the break line ground judgement function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.25.2 Operating condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.25.3 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.26 Safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.26.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.26.2 Changing the SECURITY mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
9.26.3 Available I/O signals and instructions in safety logic circuit . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.26.4 Safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
9.26.5 Signal list window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
9.26.6 Setting ON/OFF to the input signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
9.26.7 Setting for the general purpose safety I/O signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
9.26.8 Safety signal board allocation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
9.26.9 Timer delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.26.10 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
9.26.11 Output signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
9.26.12 Display of the message on the programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
9.26.13 Enable switch link function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.26.14 Specific Input Signals Allocated to SPIN[xx] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9.26.15 Output to the control status signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
9.26.16 Saving or loading the file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
9.26.17 Initializing the safety logic circuit file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
9.26.18 Example of safety logic circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
9.26.19 Alarm list of the safety logic circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
9.26.20 GP safety output monitoring signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.27 Robot stop factor monitor function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
9.27.1 The robot stop factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
9.27.2 The robot stop factor record number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.28 Robot detachment function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9.28.1 Setting MAINTENANCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
9.28.2 Setting robot detachment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
9.29 Axes detachment function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.1 Connecting the dummy connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.2 Setting MAINTENANCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
9.29.3 Setting axes detachment function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
9.29.4 Specific output and messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
9.29.5 Restrictions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
9.30 User group input and output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.30.1 User group input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
9.30.2 User group output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
9.31 Variable Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.32 Controller information display function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
10 System Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.1 System Backup with robot controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
10.1.1 Function types of data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

7
Table of contents
10.1.2 Storage medium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.2 Backup by CMOS.BIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.2.1 CMOS.BIN save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.2.2 CMOS.BIN load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.3 Automatic Backup function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.3.1 Objective. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.3.2 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
10.3.3 Settings for automatic Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
10.3.4 Limiting the automatic backup file creation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
10.4 Loading the backup data from the Memory medium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
10.5 Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
11 Upgrade function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.1 Functional overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.2 Upgrade procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.3 Error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
12 Programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
12.1 Disconnection function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
12.2 Reset function of the programming pendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
12.3 Touch panel invalidate function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4 Reboot robot system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13 Modification of System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.1 Addition of I/O Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.2 Allocating External I/O Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
13.3 Addition of base and station axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.3.1 Base Axis Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.3.2 Station axis setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
14 Robot controller specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1 Specification list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
14.2 Function list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
14.3 Programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
14.4 Device configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
14.5 Spare parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.5.1 Optional cabinets for controller cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.5.2 Options for socket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
14.5.3 Swing frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
14.5.4 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
14.5.5 Covers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15 Description of Units and Circuit Boards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
15.1 Power Supply Contactor Unit (JZRCR-APU0-1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
15.2 Control Power Supply Unit (CSRA-CPS01KA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
15.3 CPU Unit (JZNC-ARK01-E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.3.1 CPU unit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.3.2 Unit and circuit board in the CPU unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.4 Converter (CSRA-CV05D01A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
15.5 Inverter Unit (CSRA-SDAH01A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408

8
Table of contents
15.5.1 Inverter unit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
15.5.2 Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
15.5.3 SERVO control board (CSRA-SDCA01AA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
15.6 Safety circuit board (JANCD-ASF01-E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
15.7 Safety Terminal Block Board (IM-YE250/5-80P). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
15.8 Safety plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
15.9 Installation of safety plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
15.10 External emergency stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
15.11 Connection for SERVO-ON enable input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
15.12 External axes overrun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
15.13 General purpose safety input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
15.14 General purpose safety output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
15.15 General purpose input (SERVO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
15.16 General purpose I/O board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
15.17 WAGO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
15.18 Assignment of universal I/O signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
15.18.1 ARC welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
15.18.2 Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
15.18.3 General Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
15.18.4 List of device configuration depending on model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

General
1- 9
1 General
1.1 Notes for safe operation
DANGER!
Indicating immediate danger at high risk, hazard that can cause death or serious bodily
injuries if no precautions are taken.
WARNING!
Indicating possible medium risk hazard situation which can cause death or serious bodily
injuries if it is not avoided.
CAUTION!
Indicating potentially dangerous situation with low risk of minor or moderate bodily injuries
result if it is not avoided. This signal word can also be used for property damage warnings.
NOTICE
Indicates important background information and application advice.
1.2 Frequently used terms
The YASKAWA robot is a product of YASKAWA Electric Corporation, and is provided by
default with the robot control, the programming pendant and robot cable.
The terms are designated as follows in this manual:
Term Description
Control Robot control
Industrial robot Robot
Programming pendant / teach box Programming pendant or PP
Supplying cable between robot and robot
control
Cable
Robot, robot control and cable Robot system
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Moving, calibrating and setting up of the ro-
bot
Teachen
Movement sequences of the robot JOBs
Technical customer service TCS
General purpose GP
FEEDBACK FB
Time Measuring TM
Personal computer PC

General
1- 10
1.3 Target group
This manual is directed at users with the following knowledge:
• Advanced knowledge of mechanical engineering
• Advanced knowledge of electrical engineering
• System knowledge of the robot control
• Specially trained staff
NOTICE
According to the international DIN EN ISO 10218-1 standard, operators of a robot system
must receive training before they operate the robot.
For optimal use of our products, we recommend our customers to take part in a training
session at the YASKAWA Academy. For more detailed information on the training
programs, please visit www.yaskawa.eu.com or directly get in touch with your YASKAWA
branch office.
1.4 Intended use
Typical applications:
• Flange-mounting tools
• Installation of spot welding guns
• Installation of arc welding equipment
• Installation of grippers
• Machining and transporting workpieces or products