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Adept Python
Modules
User’s Guide
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Adept Python
Modules
User’s Guide
P/N:05850-000, Rev. E
August, 2009
5960Inglewood Drive •Pleasanton, CA 94588 • USA • Phone [phone] • Fax [phone]
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Printed in the United States of America
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Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 5
Table of Contents
1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Adept Python Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
MotionBlox-10 Servo Controller and Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Special and Custom Orders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Power Distribution Unit (PDU3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Overview of Typical System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Installing Adept Python Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Installing Peripherals and Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Turning On the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Dangers, Warnings, Cautions, and Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Intended Use of the Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Exposure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Severity of Injury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Control System Behavior Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Precautions and Required Safeguards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Maximum Thrust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Safety Barriers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Impact and Trapping Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Hazards From Expelling a Part or Attached Tooling . . . . . . . . . . . . 28
Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Equipment Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Acceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Unacceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Encoder Battery Life. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Safety Requirements for Additional Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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Table of Contents
6 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
2.8 Sound Emissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9 Thermal Hazard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 Working Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.11 Qualification of Personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.12 Safety Equipment for Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Protection Against Unauthorized Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.14 Safety Aspects While Performing Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.15 Risks That Cannot Be Avoided . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.16 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.17 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3Python Linear Module Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Adept Python Linear Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Single-Axis and Multiple-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Linear Module Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
L-Series Module Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Payloads and Moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Stroke Length. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Ball Screw Lead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Resolution and Repeatability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Thrust. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Motor Mount Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Harness Exit Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Module Preparation (Assembly) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Cleanroom Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Module Descriptor Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
L18 Module Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . 52
L12 Module Options and Descriptor Number Key . . . . . . . . . . . . . 55
L08 Module Options and Descriptor Number Key . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Gantry Support Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Gantry Support Module Descriptor Numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4Python Theta Module Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1 Adept Python Theta Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Single-Axis and Multiple-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
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Table of Contents
Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 7
4.2 Theta Module Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
L-Series Module Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Module Preparation (Assembly). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Cleanroom Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Module Descriptor Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
LT1 Module Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . 64
5Module System Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.1 System Configuration Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2 Module System Descriptor Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Module System Descriptor Number Example and Key . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Control Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3 System Configuration and Module Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Module Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Single-Axis Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
System Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Single-Axis Theta Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Two-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
D Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
G Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
K Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
X Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Z Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Three-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
P Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Q Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Four-Axis Configuration Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
P Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Q Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4 System Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Single-Axis Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Typical Two-Axis Orientations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.5 Mounting Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Mounting Feet Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Toe Clamp Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Toe Clamp Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.6 Cable Kits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
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Table of Contents
8 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
5.7 Gantry Mounting Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Gantry Support Module Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Parallel Alignment Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Gantry Over-Travel Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.8 IO Blox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.9 Cabling/Plumbing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6Module Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.1 Lifting and Transporting Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2 Mounting Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Mounting Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.3 Installing a Python Module System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
General Installation Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.4 Cleanroom System Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7Controller System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Space Around the Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Mounting the Controller Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Connect 24 VDC Power and Ground to the SmartController . . . . . . . . . 117
7.2 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.3 Installing the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.4 Installing the Adept Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.5 Connecting the Optional T2 Pendant to the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.6 Installing the User Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Using AdeptWindows PC Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Graphical Interface Using Adept DeskTop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.7 Installing Optional IO Blox Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8Power Distribution Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.1 Introduction to the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2 Installing the PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.3 Typical AC Power Connection Diagrams for PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.4 PDU3 Connectors and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.5 PDU3 Fuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Procedure to Remove Fuse Holder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.6 PDU3 Mounting Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.7 PDU3 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.8 PDU3 Mounting Bracket Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

Table of Contents
Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 9
8.9 PDU3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.10 PDU3 E-Stop Circuit Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.11 PDU3 Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
XDCS Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
XSLV1/2 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9Adept MB-10 Amps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.2 MB-10 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Indicator LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
MB-10 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
IO Blox Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
EEPROM on MB-10 T-Bracket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.3 MB-10 Firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.4 MB-10 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.5 MB-10 Connector Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.2 Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Power Checks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Cable Installation Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.3 Turning On Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.4 Software Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Load and Run DC_SETUP.V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Run Module Calibration Setup Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Adaptive Feed-Forward Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.5 Enable High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.6 Run-Time Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.7 Turning Off Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
10.8 Operating and Programming an Adept Python Modules System . . . . . . . . 151
11 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.2 Checking Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Every Six Months . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

Table of Contents
10 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
11.3 Replacing the MB-10 Internal Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Battery Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
11.4 Replacing the Module Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Battery Replacement Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Battery Accessible via End Cap Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Battery Not Easily Accessible, MB-10 Removal Required . . . . . . . 158
11.5 Python Module Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.6 Additional Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.7 MB-10 Decommissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12 Advanced System Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
12.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 11
List of Figures
Figure 1-1. L18 Linear Module with MB-10 Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-2. L12 Linear Module with MB-10 Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figure 1-3. L08 Linear Module with MB-10 Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 1-4. Three-Axis System with L18, L12, and L08 Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 1-5. Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figure 1-6. PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figure 3-1. L18 Module without Brake, Shown at End of Stroke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 3-2. L18 Module with Brake, Shown at End of Stroke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 3-3. L12 Module without Brake, Shown at End of Stroke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-4. L12 Module with Brake, Shown at End of Stroke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-5. L08 Module with Brake (Left) and without Brake (Right) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figure 3-6. Left- and Right-Hand Orientation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 3-7. L18 Module with In-line Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figure 3-8. L18 Module with Left-Side Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figure 3-9. L18 Module with Right-Side Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 3-10. L18 Module with Bottom-Mount Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figure 3-11. In-Line Motor, Left Harness Exit Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figure 3-12. In-Line Motor, Right Harness Exit Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figure 3-13. Left-Side Motor Mount, Harness Exit Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 3-14. Right-Side Motor Mount, Harness Exit Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figure 3-15. L18 Descriptor Number Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figure 3-16. L18 Module Descriptor Key, Part 1 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 3-17. L18 Module Descriptor Key, Part 2 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figure 3-18. L12 Descriptor Number Key, Part 1 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Figure 3-19. L12 Descriptor Number Key, Part 2 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figure 3-20. L08 Descriptor Number Key, Part 1 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 3-21. L08 Module Descriptor Key, Part 2 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 3-22. Gantry (LG6) Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 3-23. LG6 (Gantry) Descriptor Number Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 3-24. LG6 (Gantry) Descriptor Number Key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 4-1. LT1 (Theta) Module with User Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figure 4-2. LT1 (Theta) Module with Standard Shaft/Range of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 4-3. LT1 (Theta) Module Descriptor Number Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 4-4. LT1 (Theta) Module Descriptor Key . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Figure 5-1. Module System Descriptor Number Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-2. Module System Descriptor Number Key, Part 1 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figure 5-3. Module System Descriptor Number Key, Part 2 of 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 5-4. IO Blox Options in Module System Descriptor Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 5-5. Three-Axis System with MB-10 Amplifiers Identified . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figure 5-6. Configuration Options in Module System Descriptor Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figure 5-7. S2000 System with Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figure 5-8. S2000 System (with Brake) Mounted Vertically . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com

List of Figures
12 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
Figure 5-9. LT1 (Theta) Module Envelope/Mounting Hole Dimensions (Top View) . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figure 5-10. LT1 (Theta) Module Envelope/Mounting Hole Dimensions (Side View) . . . . . . . . . . . . . 76
Figure 5-11. LT1 (Theta) Module Envelope/Mounting Hole Dimensions (Bottom View) . . . . . . . . . . . 76
Figure 5-12. LT1 (Theta) Module User Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figure 5-13. D1200 System with Optional Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figure 5-14. G1200 System with Optional Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figure 5-15. K1200 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Figure 5-16. X1100 System with Optional Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Figure 5-17. Z1200 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figure 5-18. P Configuration (P1230 System) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figure 5-19. Q Configuration (Q1230 System) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figure 5-20. P Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 5-21. Q Configuration with Theta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figure 5-22. Single-Axis Orientation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 5-23. Standard/Standard Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 5-24. Flipped/Standard Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 5-25. Standard/Rolled Orientation (Rear View) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 5-26. Flipped/Rolled Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figure 5-27. Mounting Options in Module System Descriptor Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figure 5-28. S1000SS13 - Single L18 System with Three Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figure 5-29. S1000SS00 - Single L18 System without Mounting Feet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figure 5-30. L08 Module with Toe Clamps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 5-31. L12 Module with Toe Clamps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figure 5-32. L18 Module with Toe Clamps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figure 5-33. L18 Module with Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figure 5-34. L12 Module with Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 5-35. L08 Module with Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 5-36. LG6 Module with Mounting Feet Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 5-37. L08 Module with Toe Clamp Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 5-38. L12 Module with Toe Clamp Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 5-39. L18 Module with Toe Clamp Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 5-40. Cable Kit Descriptors for a Typical 3-Axis P or Q System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure 5-41. Gantry (LG6) Module Shown with Gantry Mounting Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 5-42. Gantry Key Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 5-43. L12 Gantry Mounting Methods, End and Side . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Figure 5-44. Gantry Installation: Parallel Alignment Specs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 5-45. Gantry Installation: Lip Seal to Support Bracket Gap Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 5-46. Gantry Over-Travel Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figure 5-47. IO Blox Options in Module System Descriptor Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figure 5-48. Mounting onto an MB-10 Amp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figure 5-49. Mounting onto an L18 Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 5-50. Mounting onto a Module T-Slot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 5-51. Mounting onto a Two-Axis System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Figure 5-52. Mounting onto a Three-Axis System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 5-53. Cabling/Plumbing Options in Module System Descriptor Number . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 6-1. Recommended Lifting Technique for Python System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
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List of Figures
Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 13
Figure 6-2. Typical Three-Axis System on Shipping Pallet with Contents Labelled . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 6-3. Removing Shipping Screws from Axis 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 6-4. Installing Axis 3 on Axis 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 6-5. Removing Shipping Screws from Axis 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 6-6. Removing Shipping Screws from Axis 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figure 6-7. Lifting a Python System Using a Hoist and Slings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figure 6-8. Example Cleanroom Module System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Figure 7-1. System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 8-1. Adept PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 8-2. Typical Single-Phase 200-240 VAC Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 8-3. Typical Three-Phase 200-240 VAC Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 8-4. Typical Three-Phase 380-415 VAC Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 8-5. PDU3 with Mounting Brackets Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Figure 8-6. PDU3 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Figure 8-7. Mounting Bracket Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Figure 8-8. E-Stop Circuit Diagram for PDU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 9-1. Adept MB-10 Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Figure 9-2. Connector Locations on MB-10 Amp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Figure 9-3. Attaching the AC Power and Ground Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Figure 9-4. EEPROM Device on T-Bracket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Figure 10-1. DC_SETUP Program Main Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Figure 10-2. DC_SETUP Program Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figure 10-3. DC_SETUP Program Node to Robot/Motor Map Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Figure 10-4. DC_SETUP Program Current Configuration Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Figure 10-5. Calibration Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Figure 11-1. MB-10 Internal Battery and Retaining Clip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Figure 11-2. MB-10 Internal Battery Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Figure 11-3. Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Figure 11-4. Replacement Cable Assembly Installed in Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Figure 12-1. System Installation with Two Linear Module Robots Daisy-Chained . . . . . . . . . . . . . . . 162
Figure 12-2. System Installation with Three Linear Module Robots and Two PDUs . . . . . . . . . . . . . . 163
Figure 12-3. Three Linear Module Robots, Two PDUs, and a Cobra s600 with Vision . . . . . . . . . . . . 164
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Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 15
Introduction 1
1.1 Product Description
Adept Python Modules
The Adept Python Linear Modules product line consists of precision ball-screw driven
modules that function as single-axis mechanisms, and can also be combined into
numerous two-, three-, and four-axis configurations. Each linear module is available in
different lengths (see Table 1-1) and motor mounting configurations. The Theta module
adds a rotational axis to a Python system, providing additional handling options. You can
find drawings for the multiple axis configurations in Chapter 5.
Most module configurations are shipped fully assembled, so the user only needs to
connect the controller and any peripherals. This manual describes the different module
and system types, and covers the basic steps of installing a typical system. Refer to
Table 1-2 on page 22 for a list of manuals that provide additional information on your
Adept system.
MotionBlox-10 Servo Controller and Amplifier
Each module axis is controlled and powered by its own on-board servo controller and
amplifier, called a MotionBlox-10 (MB-10). Each MB-10 is linked via the IEEE 1394
high-speed serial communication protocol to the Adept SmartController.
Table 1-1. Adept Python Modules
Module Type Width Height Available Lengths
L18 185 mm 93 mm 300 to 2000 mm
L12 125 mm 83 mm 200 to 1500 mm
L08 85 mm 68 mm 100 to 800 mm
LT1 90 mm 65 mm With User Flange = 240 mm
Without Flange = 230 mm
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Chapter 1 - Introduction
16 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
Figure 1-1. L18 Linear Module with MB-10 Amplifier
Figure 1-2. L12 Linear Module with MB-10 Amplifier
L18 Module with
MotionBlox-10 Amp
185 mm
93 mm
L12 Module with
MotionBlox-10 Amp
125 mm
83 mm
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Product Description
Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 17
Figure 1-3. L08 Linear Module with MB-10 Amplifier
Figure 1-4. Three-Axis System with L18, L12, and L08 Modules
L08 Module with
MotionBlox-10 Amp
85 mm
68 mm
Daisy-chained set of
MB-10 amplifiers, one
for each module
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Chapter 1 - Introduction
18 Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E
Special and Custom Orders
Special orders consist of any unique module or system configuration not outlined in this
manual, or supported by the Adept 3D Modules configuration tool on our website.
Custom orders consist of any order containing a custom module or module system. These
orders may not be fully assembled at the factory.
Adept SmartController CX
The SmartController CX is the foundation of Adept’s family of high-performance
distributed motion and vision controllers. The SmartController CX is designed for use
with:
• Adept Cobra s-series robots
• Adept Viper s-series robots
•AdeptPythonModules
• Adept Servo Kit Systems
•AdeptsMI6(SmartMotion)
• Adept Quattro robots
The SmartController CX supports an integrated vision option and a conveyor tracking
option. It offers scalability and support for IEEE 1394-based digital I/O and general
motion expansion modules. The IEEE 1394 interface is the backbone of Adept SmartServo,
Adept's distributed controls architecture supporting Adept products. The controller also
includes Fast Ethernet and DeviceNet.
Figure 1-5. Adept SmartController CX
R
ON
SmartServo IEEE-1394
1234
SF ES HD
SW11.1 1.2 2.1 2.2
OK
123
XDIO
LANHPE
OFF
XSYS
CAMERA
Eth 10/100
XUSR
Device Net
XFP
RS-232/TERM
RS-232-1
XMCP
BELT ENCODER
SmartController CX
-+ -+
RS-422/485
XDC1 XDC2
24V 5A
*S/N3562-XXXXX*
RS-232-2
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Product Description
Adept Python Modules User’s Guide, Rev. E 19
Power Distribution Unit (PDU3)
The Power Distribution Unit (PDU3) is a safety device that provides Category-3 E-Stop
functionality, per EN 954. The PDU3 also provides surge protection, power filtering, and
DC power for the MB-10 and optional IO Blox devices.
Figure 1-6. PDU3
AMP
PWR
XDCS
PWR
AC
AMP
ES2
IN
1
AUX
ES1
XSLV1/
AC
CH1 CH2
24V
AUX DC RESET
XSLV2
PDU3
2
AMP DC RESET
C
I
R
C
U
I
T
B
R
E
A
K
E
R
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